2024版10kV配网带电作业机器人技术导则

10k10kV目次前言目次前言 II1范围 1²规范性引用文件 13术语和定义 14分类 ²±技术要求 ²6试验要求 4F检验规则 68标志、包装、运输和贮存 F附录A（资料性附录）带电作业机器人 9附录B（资料性附录）带电作业试验 11附录C（规范性附录）专用作业工具性能试验 1²附录D（规范性附录）通讯性能试验 13附录E（规范性附录）可靠性试验 14I10kV1 范围本标准适用于10kT及以下电压等级配网架空线路的带电作业机器人。² GB/T10kV1 范围本标准适用于10kT及以下电压等级配网架空线路的带电作业机器人。² GB/T191-2008 GB/T2423.1-2008GB/T2423.2-2008GB/T2423.3-2016GB/T2423.10-2008GB/T2900.55-2016GB/T12643-2013电工电子产品环境试验电工电子产品环境试验电工电子产品环境试验电工电子产品环境试验电工术语带电作业2222试验A：低温试验B：高温CabFc（）器与机人备 词汇GB/T13384-2008 GB/T14286-2008 GB/T17626.2-2018GB/T17626.3-2016GB/T17626.8-2006GB/T37556-201910kV带电作业用绝缘斗臂车DL/T283.2-2018JB/T10825-2008GB/T12642-20133 力频监系及口 第2部分测方工器人 产验实规范工业机器人性能规范及其试验方法GB/T2900.55-2016、GB/T12643-2013和GB/T14286-2008界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1配网电业器人 liveworkingrobotofoverheadline›（3.²绝缘载台 in›ulationloadingplatform用于承载作业机械臂、操控系统及附件，并与大地绝缘的平台。〔GB∕T3F±±6–²019《10kT带电作业用绝缘斗臂车》，定义3.4〕3.3作业械臂 operatingarm具有两个及以上可编程的转动自由度，可安装专用作业工具，完成特定作业任务的执行机构。3.4操控统 manipulating›y›tem用于控制机器人完成作业任务的控制单元。13.‘专用业具 ›pe×ifi×3.‘专用业具 ›pe×ifi×tool机器人完成不同作业项目所配套使用的作业装置，以及完成多个作业步骤的自动作业装置。注：专用作业工具包括剥皮器、引线拆装装置、扳手、断线钳等。3.6监控统 monitoring›y›tem注：监控信息包括作业位姿、安全距离等信息。3.7机器操员 robotoperator具备带电作业资质，能够操控机器人完成特定带电作业项目的人员。分类A.1；A.2。² ‘ ‘.1 机器人正常工作条件如下：a）b）g）d）环境温度为–10℃～±0℃；相对湿度大于80%时，若需带电作业，应采用具有防潮性能的专用作业工具；风速不超过±级风；1000m1000m及试验验证。〔GB∕T3F±±6–²019《10kT带电作业用绝缘斗臂车》〕‘.² ‘.².1机器人外表不应有伤痕、毛刺等缺陷，标识清晰。‘.².²‘.².3机人构布合理操方，于修‘.².4所连件紧件均有松落施。‘.3 功能求‘.3.1 ‘.3.1.1 绝缘承载平台应满足如下要求：g）应具智调终据车状和腿地况自调支使底到平状态；2d）应具备优先级高于智能调平终端的手动调平操控系统。‘.3.1.² 操控系统应满足如下要求：g）d）d）应具备优先级高于智能调平终端的手动调平操控系统。‘.3.1.² 操控系统应满足如下要求：g）d）e）‘.3.1.3 作业机械臂应满足如下要求：a）b）g）‘.3.1.4能够安装专用作业工具，根据指令完成特定作业任务；应具有可靠的安全技术措施，如紧急制动等；应能准确执行现场操作或自动规划指令，运行平稳。专用作业工具机器人可使用的专用作业工具应具备快速更换功能，专用工具包括但不限于下列种类：a）b）g）d）引线拆装装置：应能装载线夹，自动牢固锁紧主线及引线，并具备快速更换功能；‘.3.² 机器人应至少具备下列带电作业功能之一，但不限于下述功能：a）b）g）d）e）£）断（拆）、接引线；清除异物；挂装、更换验电接地环；安装、更换故障指示器；更换绝缘子；更换跌落式熔断器或避雷器。‘.4 ‘.4.1 绝缘承载平台性能应满足如下要求：²00kg；‘.4.² 作业机械臂性能应满足如下要求：a）b）g）d）工作半径应不小于0.Fm；重复定位精度应优于1mm；电动型额定载荷应不小于10kg，应满足断接引线、清除异物等轻载作业任务；液压型额定载荷应不小于30kg，应满足更换绝缘子、更换跌落式熔断器等重载作业任务。‘.4.3 F0mm²～±00mm²F0mm²～±00mm²fCg）断线：用横面小于0m²范内干寸的芯绞3d）扳手：适用于公称直径大于8mm的若干尺寸螺母。‘.4.4 监控系统性能应满足如下要求：a）远程图像清晰，分辨率需达到F²0P（含）以上；b）视频延迟不超过0.±›。‘.4.‘ d）扳手：适用于公称直径大于8mm的若干尺寸螺母。‘.4.4 监控系统性能应满足如下要求：a）远程图像清晰，分辨率需达到F²0P（含）以上；b）视频延迟不超过0.±›。‘.4.‘ 通讯性能应满足如下要求：a)b)g)‘.4.6通讯距离应不小于²0m；可靠性(无故障时间)一次充电续航能力应不小于²h。在续航时间内，整机应稳定、可靠工作。‘.4.7 振动应能承受GB/T²4²3.10–²00810H›～±±H›～10H›，位移振幅0.1±mm，不通电。‘.4.8 绝缘性能应满足如下要求：1m4kT/min²0kT工频电压下，泄漏电流应不大于²00μA；²0kT/ming）机器用缘蔽具缘水应足0k/mn工频压试中品无击、闪、无过‘.4.9 ‘.4.9.1 应能承受GB/T1F6²6.²–²018规定的试验等级为4级的静电放电抗扰度试验。‘.4.9.² 应能承受GB/T1F6²6.3–²016规定的试验等级为3级的射频电磁场辐射抗扰度试验。‘.4.9.3 GB/T1F6²6.8–²0061～3±级的工频磁场抗扰度试验。‘.4.9.4 应能承受GB/T1F6²6.9规定的试验等级为±级的脉冲磁场强度1000A/m(峰值)抗扰度试验。‘.4.9.‘ GB/T1F6²6.10100A/m6.1.16.1.²6.1.36.1.4试验对象包括作业机械臂、操控系统、监控系统、专用作业工具等。高温试验按GB/T²4²3.²–²008中“试验Be”进行，温度为±0℃，试验时间为²h。低温试验按GB/T²4²3.1–²008中“试验Ae”进行，温度为–10℃，试验时间为²h。GB/T²4²3.3–²016间为²4h。6.² ±.²46.3.1.1动作。6.3.1.36.3.1.4指令动作检查应按照所规定的机器人操作，检查各轴指令与动作的一致性。其它基本功能试验由产品标准规定。6.3.² 带电作业功能试验方法参见附录B。GB/T3F±±6–²019.4.16.3.1.1动作。6.3.1.36.3.1.4指令动作检查应按照所规定的机器人操作，检查各轴指令与动作的一致性。其它基本功能试验由产品标准规定。6.3.² 带电作业功能试验方法参见附录B。GB/T3F±±6–²019.4.1² 作业机械臂性能试验应满足如下要求：fB/T108²±–²008.4.²GB/T1²64²–²0134.²专用作业工具试验应遵循附录C的步骤进行。²83.²–²0184.4‘ 通讯性能试验应遵循附录D的步骤进行。可靠性试验应遵循附录E的步骤进行。GB/T²4²3.10–²008绝缘承载平台的绝缘部分进行工频耐压和泄漏电流试验，试验应符合表1、表²的规定。表1 绝缘载台频压验表² 绝缘载台漏流验5型式试验型式试验预防性试验试验距离m试验电压kT试验时间min试验距离m试验电压kT试验时间min110114±16.4.8.² 对作业机械臂表面的绝缘隔离层进行层向工频耐压试验，试验应符合表3的规定。表3 作业械绝隔层频耐试验6.4.8.3 对机器人用绝缘遮蔽用具进行工频耐压试验，试验应符合表4的规定。表4 绝缘蔽具验GB/T1F6²6.²–²0186.4.9.² GB/T1F6²6.3–²0166.4.9.3 GB/T6.4.8.² 对作业机械臂表面的绝缘隔离层进行层向工频耐压试验，试验应符合表3的规定。表3 作业械绝隔层频耐试验6.4.8.3 对机器人用绝缘遮蔽用具进行工频耐压试验，试验应符合表4的规定。表4 绝缘蔽具验GB/T1F6²6.²–²0186.4.9.² GB/T1F6²6.3–²0166.4.9.3 GB/T1F6²6.8–²006表‘ 检验目6序号试验项目型式试验出厂试验验收试验预防性试验技术要求条款试验方法1环境试验√√√—5.16.12外观和结构检查√√√√5.26.23基本功能试验√√√—5.3.16.3.1型式试验试验电压kT试验时间min²03型式试验试验电压kT试验时间min²03试验距离m试验电压kT泄漏电流μA1²0≤²007.² 有下列情况之一，应进行型式试验：a）b）g）d）e）£）新产品定型鉴定前；产品转厂生产定型鉴定前；出厂检验结果与上批产品检验有较大差异时；国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式试验要求时。7.3 出厂试验的内容应包括：a）b）g）d）e）£）质量证明文件，必要时应附出厂检验记录；产品说明书；产品安装图，可含在产品说明书中；产品原理图和接线图，可含在产品说明书中；装箱单。7.4 功能及性能指标验收试验应按照表±的要求逐一进行测试。7.‘ 预防性试验应按照表±的要求进行，试验周期为一年两次。标志8.² 包装8.².1GB/T13384–²0088.².²8.².3GB/T191–²0087序号试验项目型式试验出厂试验验收试验预防性试验技术要求条款试验方法4带电作业试验√√√—5.3.26.3.2‘绝缘承载平台性能试验√√√—‘.4.16.4.16作业机械臂性能试验√√√—5.4.27.² 有下列情况之一，应进行型式试验：a）b）g）d）e）£）新产品定型鉴定前；产品转厂生产定型鉴定前；出厂检验结果与上批产品检验有较大差异时；国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式试验要求时。7.3 出厂试验的内容应包括：a）b）g）d）e）£）质量证明文件，必要时应附出厂检验记录；产品说明书；产品安装图，可含在产品说明书中；产品原理图和接线图，可含在产品说明书中；装箱单。7.4 功能及性能指标验收试验应按照表±的要求逐一进行测试。7.‘ 预防性试验应按照表±的要求进行，试验周期为一年两次。标志8.² 包装8.².1GB/T13384–²0088.².²8.².3GB/T191–²0087序号试验项目型式试验出厂试验验收试验预防性试验技术要求条款试验方法4带电作业试验√√√—5.3.26.3.2‘绝缘承载平台性能试验√√√—‘.4.16.4.16作业机械臂性能试验√√√—5.4.26.4.27专用作业工具性能试验√√√—5.4.36.4.38监控系统性能试验√√√—5.4.46.4.49通讯性能试验√√√—5.4.56.4.510可靠性试验√———5.4.66.4.611振动试验√———5.4.76.4.712绝缘性能试验√——√5.4.86.4.813电磁兼容性能试验√———5.4.96.4.9注：√表示检验；—表示不检验。运输包装好的机器人，在运输过程中应避免受潮、受腐蚀与机械损伤。贮存8.4.1运输包装好的机器人，在运输过程中应避免受潮、受腐蚀与机械损伤。贮存8.4.18.4.²存放机器人的室内场所的环境温度宜为0℃～±0℃，相对湿度宜小于80%。贮存场所无酸、碱、盐及腐蚀性、爆炸性气体，不受灰尘、雨、雪的侵蚀。8附 录 A（资料性附录）带电作业机器人A.1 16F89²34±101—作业机械臂6—操控主手²—绝缘支柱F—机器人操作员3—专用作业工具8—绝缘斗4—机械臂控制器9—绝缘升降臂±—绝缘承载平台10—移动底盘图A.1 高空制带作机人9附 录 A（资料性附录）带电作业机器人A.1 16F89²34±101—作业机械臂6—操控主手²—绝缘支柱F—机器人操作员3—专用作业工具8—绝缘斗4—机械臂控制器9—绝缘升降臂±—绝缘承载平台10—移动底盘图A.1 高空制带作机人9A.²地面控制型带电作业机器人1²3F48±610911131²1—作业机械臂8—绝缘升降臂²—相机9—操控室3—相机升降杆10—机器人操作员4—绝缘支柱11—操控设备±—专用作业工具1²—移动底盘13—显示系统6—绝缘承载平台F—机械臂控制器图A.² 地面制带作机人10A.²地面控制型带电作业机器人1²3F48±610911131²1—作业机械臂8—绝缘升降臂²—相机9—操控室3—相机升降杆10—机器人操作员4—绝缘支柱11—操控设备±—专用作业工具1²—移动底盘13—显示系统6—绝缘承载平台F—机械臂控制器图A.² 地面制带作机人10附 录 B（资料性附录）带电作业试验断(拆)引线试验按下列步骤进行：a）b）g）d）e）将机器人承载平台调整至线夹附近适当位置；机器人使用专用作业工具将引线与导线的连接处拆掉或断掉；机器人将引线平稳的移离有电导线；其余附 录 B（资料性附录）带电作业试验断(拆)引线试验按下列步骤进行：a）b）g）d）e）将机器人承载平台调整至线夹附近适当位置；机器人使用专用作业工具将引线与导线的连接处拆掉或断掉；机器人将引线平稳的移离有电导线；其余相线(拆按～g骤行完成三相断(拆)引线时间不大于60分钟。B.1.² 接引线试验按下列步骤进行：a）b）g）d）e）机器使专作工将引与线过夹固连其余相线按ag步骤行90B.²清除异物试验清除异物试验按下列步骤进行：a）b）g）将机器人承载平台调整合适工作位置，并做好相应的绝缘隔离措施；机器人使用专用作业工具清除异物；完成清除异物时间不大于30min。B.3安装、更换故障指示器试验安装、更换故障指示器试验按下列步骤进行：a）b）g）将机器人承载平台调整至导线下方适当位置；60min11附 录 G（）附 录 G（）剥皮器试验按下列步骤进行：F0mm²～±00mm²100mmg）上述验得于²次测线表损状试验果否合准.4.3的定G.²引线拆装装置试验引线拆装装置试验按下列步骤进行：a）取横截面积1±0mm²～²40mm²绝缘导线，搭接水平主导线；b）取横截面积F0mm²～1±0mm²绝缘导线，作为引线；g将装了夹引拆装置具整主线方适位d将引和线置线沟槽，动置线闭合e）线