《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 3-5任务二 涂胶的离线编程

第三篇

助跑

主

编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目五

涂胶应用项目六码垛应用第三篇

助跑

思政小故事——大国工匠类

致敬巾帼英雄——城市黄玫瑰

凌晨3、4点时，天色还未明亮，早已有人拿起工具，开始了一天的工作。从天色朦胧到太阳升起，他们身上的黄色马甲越发清晰可见，从早上气温凉爽到正午烈日炎炎，他们汗流浃背依旧坚守岗位。他们在寒来暑往中坚守，在黎明前黑夜里付出。

他们一直在我们身边，却常常被我们忽略。他们是环卫工人，被称作城市的黄玫瑰。项目五涂胶应用【项目描述】在机器人技术应用赛项中，涂胶任务是其中的任务之一，并且在工业现场中，也是工业机器人非常重要的应用。本项目主要介绍安装法兰与涂胶工具、并能在涂胶板上完成直线、曲线的练习。任务二涂胶的离线编程【任务要求】通过本任务，要求学会离线模型和实物的校对，要求能应用离线软件完成涂胶；【任务目标】1.会完成离线模型和实物的校对。2.能应用离线编程软件完成涂胶。任务二涂胶的离线编程任务准备：在完成离线编程之前，认识一下RQArt离线编程软件的界面是如何设计的？界面中包括命令界面、模型树界面、绘图界面、控制界面、仿真界面、后置工具如图所示。任务二涂胶的离线编程任务准备：1.绘图界面是该软件的显示区域，用户导入的所用东西包括机器人、工具等都会显示在这里，对零件等实体进行的相应操作也是在这里进行的，总而言之，在这个区域可以直观直接的对实体进行操作，类似于Word中的页面视图所见即所得。2.控制界面即机器人控制面板，该面板内容分为两类：机器人空间以及关节空间。3.后置处理即将仿真好的程序进行输出，其中可改变模块的命名，如图所示。任务二涂胶的离线编程任务准备：

4.仿真界面即对仿真进行验证的操作界面，可启动仿真和停止仿真，并可调节仿真的速度，如图3-27所示。【任务实施】一、RQArt的涂胶工艺1. 搭建与真实环境一致的仿真工作台，实现工作站的涂胶仿真与其离线编程。离线进行涂胶工艺大致包括建立环境、轨迹设计、仿真和后置四个环节。任务二涂胶的离线编程【任务实施】2. 涂胶工艺离线操作步骤具体的操作步骤如下所示。（1）打开RQArt竞赛版软件，点击工作站。（2）利用三维球移动机器人到大致位置。任务二涂胶的离线编程【任务实施】（3）点击涂胶单元，再点击“三点校准”。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(4)选取在真机上测量的点位，并依次输入对应的坐标值。输入完毕后点击“对齐”，再点右上角的“×”。涂胶平台就处于与真实环境对应的位置。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(5)右键涂胶工具，点击“安装（改变状态-无轨迹）”。涂胶工具就安装在机器人上。(6)在“调试面板”中输入真机中涂胶工具所处的6轴度数，如图3-34所示。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(7)右键涂胶工具，点击“卸载（改变状态-无轨迹）”任务二涂胶的离线编程【任务实施】(8)右键机器人，选择“回到机械原点”。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(9)机器人与工作台布局就与设备初始状态一致。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(10)在“调试面板”下，把第5轴J5的角度改为90.00。(11)右键“工具：FL”，点击“插入POS点（Move-AbsJoint）。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(12)右键涂胶工具，点击“安装（生成轨迹）”。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(13)把“入刀偏移量”和“出刀偏移量”改为150，点击确认。(14)点击左边模型树界面的“装配_jiaobi_Tool（TCP0—Base）”。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(15)在右边控制界面，将序号1的“Move-Line”改为“Move-Joint”。(16)右键“工具：FL”，点击“TCP设置”。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(17)双击“jiaobi_Tool_TCP0”，点击确认。(18)点击生成轨迹。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(19)类型选择“沿着一个面的一条边”，线选择目标曲线，面选择曲线所在平面。完成后点击左上角的“√”。(20)右键右边第一个指令，点击“统一位姿”。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(21)右键新生成的轨迹，点击“轨迹平移”。(22)将“沿着Z轴移动”改为10。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(23)右键涂胶工具，点击“卸载（生成轨迹）”。(24)把“入刀偏移量”和“出刀偏移量”改为150，点击确认。任务二涂胶的离线编程【任务实施】(25)在“调试面板”下，把第5轴J5的角度改为90.00，其余轴改为0.00。(26)右键“工具：FL”，点击“插入POS点（Move-AbsJoint）”。这样一个完整的涂胶仿真就做好了。(27)