《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 4-9强化训练三 产品生产优化与效率提升

第四篇

展翅

主

编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目七异形芯片分拣与安装项目八PCB产品安装与入库项目九PCB产品生产效率与优化项目十工业机器人安全与维护第四篇

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思政小故事——抗击疫情类声声入耳合力战疫——

抗击疫情中的单声与和声当抗击疫情的冲锋号角再次响起时，我们共同谱写战疫和声，这是一场不能失败的战争。单声：无论是84岁高龄仍奋战抗疫一线的钟南山院士，还是身患渐冻症的武汉金银潭医院院长张定宇，都用真情灼热的语句讲述他们的故事，听者无不为之动容。和声：面对突如其来的新冠肺炎疫情，全国文艺工作者积极行动起来，不但捐钱捐物，而且迅速推出战“疫”文艺作品，以文学、歌曲、舞蹈和短视频等形式，深入宣传习近平总书记重要指示和党中央重大决策部署。众志成城，不同的和声从四面八方传来，这是一场必然会胜利的战争项目九PCB产品生产效率与优化【项目描述】在机器人技术应用赛项中，PCB产品生产是其中的任务之一，并且在工业现场中，生产效率与优化有着极为重要的作用。本项目主要介绍单类异形芯片分类、多类异形芯片分类、异形芯片排序，并完成芯片探空、剔除参杂的练习。【训练要求】在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实现以下动作流程：1.工业机器人动作起始点为Home点。2.工业机器人拾取吸盘工具。3.对回收区的芯片进行探空和颜色检测，将检测出的A类芯片放置到码垛B上，将检测出的掺杂芯片放置到原料区。4.工业机器人放回夹爪工具。5.工业机器人动作结束点为Home点。强化训练三：产品生产优化与效率提升【解题思路】1.模块化思路：分别创建并编写拾取吸盘工具、放回吸盘工具、视觉检测，取放芯片的子程序。2.根据要求编写main程序，当检测为A类芯片时，放置码垛平台B中，为掺杂则放置芯片原料区。强化训练三：产品生产优化与效率提升【实战训练】具体训练的编程和调试过程；1.工业机器人编程(1)拾取吸盘工具程序如下PROCqgj()MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;SetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC强化训练三：产品生产优化与效率提升【实战训练】(2)放回吸盘工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC强化训练三：产品生产优化与效率提升【实战训练】(3)拾取芯片程序如下PROCqxp(tobtargett)MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Setvacunm_2；WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC 强化训练三：产品生产优化与效率提升【实战训练】(4)放置芯片程序如下PROCfxp(tobtargett) MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Resetvacunm_2;WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC强化训练三：产品生产优化与效率提升【实战训练】(5)视觉检测程序PROCgsj(numx) SetgoGO10_11_14,x; MoveLsjd,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; WaitTime1; PulsedoScene_Affirm; WaitTime1; PulsedoAllowPhoto; WaitTime1; Xz:=ccd_ok; IFxz=1then强化训练三：产品生产优化与效率提升【实战训练】SetgoGO10_11_14,x+4; MoveLsjd,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; WaitTime1；

PulsedoScene_Affirm; WaitTime1；

PulsedoAllowPhoto; WaitTime1; Color:=ccd_ok; EndifENDPROC强化训练三：产品生产优化与效率提升【实战训练】(6)Main程序如下,gs{x}代表每种芯片的总数。PROCmain() MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Qgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; FORxfrom1to4do FORyfrom1togs{x}do qxphs{x,y}; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; gsj; IFxz=0THEN MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;强化训练三：产品生产优化与效率提升【实战训练】fxpyl{x,y}; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; ENDIF IFcolor=1THEN MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; fxpmdptb{1}; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; ELSE fxphs{x,y}; ENDIF ENDFOR ENDFOR MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Fgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\