DB35T 1935-2020 石化厂区地面巡检机器人通 用技术条件

DB35DB35/T1935—2020石化厂区地面巡检机器人通用技术条件Generalspecificationsforgroundinspectionrobotinpetrochemicalarea2020-09-29发布2020-12-29实施福建省市场监督管理局发布I 1 1 1 2 4 5 1GB/T2423.1—2008电工电子产品环境GB/T2423.2—2008电工电子产品环境GB/T2423.3—2016环境试验第2部分：试验方法试验CabGB3836.1—2010爆炸性环境第1部分：GB/T4025—2010人机界面标志标识的基本和安全规则指示器和操GB/T7251.8—2005低压成套开关设备和控制设备智能型GB/T36321—2018特种机器人分类GB/T36239—2018界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为便于使用，以下重复列出了GB/T采用人工遥控、半自主或自主运行模式，用于石化厂区地面巡检作业的移动机器人。2一套具有逻辑控制和动力功能的、能控制机器人实现机构运动并能与设备和使用者进行通信的装通信装置communication半自主控制semi-autonomou3功能代号图1中的名称代号、行业代号、空间代号、功能代计特征代号应包括3位字母，表示巡检任务分类代号、控制方XSFRBZ4YWJ5.1.1控制5.1.3探测最大爬坡角度应不小于20°。5工作环境温度：0℃~55℃。66.2移动性能测试6.2.1最大运动速度6.2.1.1测试场地大于0.1%,横向坡度不超过3%。道路长度不小于70m,选择中间30m的测量区间作为测试路段，并做好O图2最大运动速度测试场地示意图6.2.1.2测试方法为减少道路坡度等因素造成的影响，试验应往返进行，每个方向至少测试3次，并尽量使用相同的通过测量区间的平均时间7按照公式(1)计算。.....................T——通过测量区间的平均时间，单位为秒(s);t₂——第n次试验返回方向所花时间，单位为秒(s);机器人的最大移动速度Yu按照公式(2)计算。T——通过测量区间的平均时间，单位为秒(s)。7顺时针方向rO逆时针方向PO逆时针方向P绝对值在0.1m以内，则取两个方向试验结果的平均值作为最终结果，否则以两个方向测得的试验结果机器人左右转向测量进行三次，按照公式（3）计算算术平均值R。R.................）；8DHα96.2.4.2测试方法调节倾斜平面角度从低到高测试，测试机器人能否能完成爬升任务；测试过程中，在中间位置停止1次，机器人应能稳定在坡上，否则降低倾斜平面角度。若能完成爬升，记录机器人前端到达始端线至机器人末端离开终端线之间的爬升时间t[单位为秒重复爬升10次，记录每次爬升的时间。按照公式(4)计算完成每次爬升的平均时间并记录对应的倾斜角度。αmax——机器人最大爬坡角度，单位度(°);t;——第次爬升时间，单位为秒(s)。6.2.5最大越沟宽度6.2.5.1测试场地沟壑D在0.2m～0.6m间可调，最小可调宽度变化值为0.01m,测试场地如图6所示。图6最小越沟宽度测试场地示意图6.2.5.2测试方法6.2.5.2.1调节沟壑宽度从窄到宽测试，测试机器人能否能完成跨越。6.2.5.2.2将沟壑调节至最大可跨越宽度，并重复跨越3次。6.2.5.2.3若重复跨越3次成功，则记录对应的沟壑宽度。否则，降低沟壑的宽度，重新进行测试。6.4.3使用有线通信时，操控单元与机器人放置于最远距离，测试操控单元与机器capabilities:Radi