（建筑工程管理）柔性制造系统实训指导书龙哲主编长春工业大学工程训

壹、实验目的：固高GCV4030B雕刻机演示系统是基于固高X公司高性能运动控制器_GE300SV和标准CNC系统平台的开放式系统。固高运动控制器应用高速DSP芯片实现系统的高性能、高速度和高精固高GCV4030B雕刻机演示系统软件提供NC程序代码自动执行，连续运动及点动运动俩种手 要正确执行GCV4030雕刻机演示系统必须进行必要的参数设置。系统分辨率需设置为1024*768,否则界面可能显示不正常。GCV4030雕刻机演示系统常用参数的设置能够在软件启动后，选取“工具栏/参数设置图标”或“工具+设置系统参数”菜单项进入系统参数设置对话框。其他参数设置保存在Engrave.ini注意：配置文件内的参数对雕刻机系统性能有重要的影响参数设置不当可能会损坏雕机系统,配置文件内系统的参数时,不可随意更改.应由有经验的人员进行调整.开始使用雕刻机请先确认参“脉冲/毫米”单位的实际意义是每毫米对应多少个脉冲，其倒数即是脉冲当量。例如，输入数值设A——脉冲/毫米；P——电机驱动器每圈脉冲数已考虑细分；支持DOS、WinCE、Linux操作系统。提供USB、COM、以太网、DNC/软驱、扩展立体仓库的主要技术：立体仓库的控制技术（固高科技有限X公司提供的这套系统采用的是嵌器的扩展I/O板）通讯，通过串口同触摸屏通讯（实现触摸屏对堆垛机的手动控制通过器的VGA接口上；重新开启电源，按“F8”键进入嵌入式运动控制器的DOS操作系统。系统中有壹个“BC31”的子目录，为堆垛机控制程序的编程平台；另有壹个“Ware”的子目录为堆垛机控板布局图示意图：从上面的流程图中见出手动/联机俩种操作状态的处理过程是相似的，区别在于壹个读取的口传过来的触摸屏的数据，壹个是PROFIBUS模块中读出的数据，这俩种数据的格式也是不同主监控和立体仓库间通讯命令编码：）：#defineCOMMAND_WAREHOUSE_GET_X_TO_POS10//从仓位X取出到交换台X#1,仓位由para[0]指出#defineCOMMAND_WAREHOUSE_PUT_INTO_X0#defineCOMMAND_WAREHOUSE_DO_EXCHANGE0#defineCOMMAND_WAREHOUSE_MOVETO_POS_X0#defineCOMMAND_WAREHOUSE_GO_HOME0//回零命令状态查询命令状态查询开始读取操作转台I1.7手动/联机读取串口触摸屏命令有效命令解释执行运动控制反馈状态手动联机读取PROFIBUS命令有效命令解释执行运动控制反馈状态立体仓库仓位编码：从左到右，从下到上，如下表：912345678#defineACK_WAREHOUSE_IDLE0#defineACK_WAREHOUSE_GET_X_TO_POS10#defineACK_WAREHOUSE_PUT_INTO_X0#defineACK_WAREHOUSE_EXCHANGEING0#defineACK_WAREHOUSE_MOVETO_POS_X0#defineACK_WAREHOUSE_GO_HOME01.通过固定在AGV上的嵌入式运动控制器，配备有LCD显示屏（具有触摸功能用户能够按2.通过无线以太网由远程终端对AGV的运动进行控制。硬件包括远程终端PC、AP、无线以太1、嵌入式运动控制器：整个控制系统的核心部分，接受用户从LCD上输入的指令，经处理后送到端子板由此传输到各个外设；接受各个外设反馈回来的数据做相应处理。型号为：1、旋转车顶的钥匙（顺时针旋转启动小车电源。请查见小车顶端的红色紧停按钮是否按下,动设置其IP地址，步骤如下：显示AGV本体运动的状态和各种传感状态。包括AGV在线状态、路径选择信息、速度选择信用户能够根据实际情况选择AGV直道运动时的速度大小，总共分为四档，每档后面有具体的数值，界面中同时显示具体每壹档的纠偏系数PD值。鉴于本项目的具体情况，工位距离非常近，出货和入货的站刚好在弯道处，如果AGV走高速，会出现离线情况，壹条支路的轨迹信息在设置阶段已经完成赋值当第壹条支路完成后，进行第二条支路轨迹信用户能够在此界面查见AGV实时运行状态和各种传感状态，清楚掌握AGV的当前工作情况同用户可在PC（或工控机）对AGV运动轨迹进行设置，参数车头车尾都在线，即导引线在车头车尾的中间，左右偏差能够在正负10CM之间，小车启动后三、软件