管理信息化智能制造中文室内巡视机器人设计和仿真实现英文Indoorpat

管理信息化智能制造中文)室内巡视机器人设计和仿真实现英文)Indoorpat{管理信息化智能制造}中文)室内巡视机器人设计和仿真实现英文)Indoorpat诚信承诺和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。承诺人（签名）：年月日室内巡视机器人设计和仿真实现【摘要】巡视机器人是一个集环境感知、路线规划、动态决策、行为控制等功能集于一体的综合系统，RoboticStudio仿真系统中建立监控，设计手动控制界面来手动控制机器人进行巡视。【关键词】移动机器人；路径规划；避障；巡视；仿真；【Abstract】Withtheconstantlyexpandingthesizeandnumberofsocialandeconomicdevelopment,supermarkets,airports,railwaystations,exhibitioncentersandlogisticswarehousesandotherlarge-scaleflowofpassengersandplaces,largeandmedium-sizedcitiesofhigh-level,high-endmercialbuildings,anincreasingnumber,theautomationneedsoftheincreasinglyurgent.Thepatrolrobotisasetofenvironmentalperception,routeplanning,dynamicdecision-making,behaviorcontrolfunctionsintooneintegratedsystem,patrolrobotsentinelsurveillancevisitsorcontinuousautomaticinspectionwillbeaviablesolution.Therobotfortheinspectionworkhasbroadapplicationprospects.Inthispaper,theautonomousmobilerobotplatform,themaintaskandgoaldifferentialdrivewheeledmobilerobotsintheRoboticStudiosimulationsystemtoconductaninspectionofthesimulationenvironment,byacquiringlaserdataandcameradatapathplanning,obstacleavoidanceandreal-timemonitoringdesignmanualcontrolinterfacetomanuallycontroltherobottoconductaninspection.【Keywords】MobileRobot；PathPlanning；ObstacleAvoidance；Inspections；Simulation；目录1绪论11.1引言11.2移动机器人的研究内容及发展趋势.2移动机器人的国内外研究现状...........................................1移动机器人的发展趋势.................................................21.3论文的主要内容22室内巡视机器人设计的总体方案32.1研究任务32.2仿真机器人的组成32.2.1激光传感器32.2.2摄像头32.2.3差分驱动轮42.3室内巡视机器人的开发环境52.3.1仿真环境MICROSOFTROBOTICSDEVELOPERSTUDIO2008R352.3.2编程环境VISUALSTUDIO200862.4仿真机器人的总体巡视方案62.4.1总体巡视方案62.4.2传感器数据接口62.4.3避障62.4.4路径规划72.4.5实时监控72.4.6手动控制73仿真机器人巡视算法及实现83.1仿真环境建立及编程调试83.1.1仿真环境建立...........................................................83.1.2控制程序的编写.........................................................83.2避障103.2.1获取激光数据103.2.2避障的实现113.2.3避障程序123.3路径规划143.3.1机器人沿墙巡视的设计153.3.2最小二乘原理153.3.3直线拟合163.3.4机器人沿墙走巡视的设计163.3.5机器人沿墙走巡视的实现183.3.6机器人沿墙走巡视的特殊情况203.4实时监控203.4.1获取摄像头数据203.4.2图像显示及刷新223.5手动控制器的设计243.5.1手动操作面板控制原理253.5.2手动操作面板控制的功能253.5.3手动控制器的实现264实验结果284.1数据输出程序284.2数据分析284.2.1避障时数据分析284.2.2沿墙走时数据分析294.3总结315总结与展望325.1本文总结325.2展望32参考文献33致谢35宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）1绪论1.1引言21服务机器人的一个新研究方向。1.2移动机器人的研究内容及发展趋势1.2.1移动机器人的国内外研究现状国外移动机器人的研究开展较早，斯坦福研究院从1966年开始并用了6年时间研制出了“的移动机器人。目前研究的方向主要是人工智能技术，即在复杂环境下机器人70人和法国LAAS的机器人和人工智能研究小组开发的Hiare移动机器人，是当时移动机器人研究领域的代表之作。80器人的序幕。其代表是MIT研发的Wheelesley机器人。90年代，移动机器人进入更高层次应性的移动机器人控制技术和真实环境下的规划技术等。美国Probotics公司1999年生产了Cye小型家用移动机器人，它采用双轮差动驱动方式，可以自主的进行相应的工作。国内移动机器人的研究起步较晚，但通过对国外机器人平台的引进和自主开发，现已取得很大进展。很多高校和研究机构对移动机器人各方面的功能展开了广泛的研究。1.2.2移动机器人的发展趋势虽然，在目前欧美一些国家和日本在移动机器人研究领域取得很大的进步，并领先于其人的市场等相关因素，我们必须在以下几个方面上进行努力：(1)必须降低成本，研发出能够满足不同功能需求的相关系列产品。(2移动机器人未来的发展方向是智能化和自主式。(3)保证移动机器人能够正常巡视并正确的呈现出当前环境的具体状况。(4)行控制，来处理一些突发、紧急情况，保证移动机器人的正常工作。3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）1.3论文的主要内容本论文的主要内容是在RoboticStudio仿真系统中建立差分驱动轮式机器人的室内巡动控制功能，即手动控制机器人进行巡视。课题的主要工作如下：1.学习和了解RoboticStudio基本方法；2.速度的控制上。3.划，避障，摄像头数据获取，图像显示，图像实时刷新等问题。4.了手动控制器来增加操作的灵活性和多样化的功能。5.在RoboticStudio进行自动巡视，实时监控，躲避障碍物，还要能够进行手动控制，是机器人进行手动巡视。3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）2室内巡视机器人设计的总体方案2.1研究任务本文的研究任务主要为机器人的自动巡视和手动控制巡视两部分，其中包括路径规划，设计要求，是机器人在室内的巡视效果到达最佳。2.2仿真机器人的组成本次研究中所使用的仿真机器人是采用轮式结构，由2外还安装有激光传感器，摄像头。2.2.1激光传感器本文中所用的仿真激光传感器是按照德国SICK公司生产的LMS200围最大可以到达8m，扫描角度为180°，而将这个180°的半圆分成0~360共361份，其角度分辨率为0.5°一份。如图2.1所示。图2.1激光传感器扫描范围示意图2.2.2摄像头本文中所用的仿真摄像头是按照日本SANYO公司生产的CCD应。2.2.3差分驱动轮本次研究中所使用的仿真机器人是采用轮式结构，由2设仿真机器人的左轮子的速度为，右轮子的速度为，如图2.2所示。图2.2机器人平面图轮子的速度为，右轮子的速度为。图2.3机器人位置和姿势示意图则将仿真机器人的左右轮子的速度，转换成线速度v及角速度分别为:（2-1）式中d为仿真机器人右边轮子到左边轮子的距离。根据图2.3知，机器人的位置和姿势的表达形式为(xy)(xy)为机器人重心到坐标轴边界的距离，θ为机器人与坐标轴X的夹角，则（2-2）式（2-2）说明，我们可以讲对机器人线速度和角速度的控制转化对机器人左右轮子的速度的控制。3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）现在我们重新来定义一个新的函数关系式d=f(x，y)，其中(x，y)为仿真机器人此时此刻所处的地理位置，而f(x，y)=0为我们期望机器人所做的运动轨迹，则（2-3）式中，为我们刚刚设的控制变量。由式（2-3）得:2.3室内巡视机器人的开发环境2.3.1仿真环境MicrosoftRoboticsDeveloperStudio2008R3本文所采用的仿真环境是MicrosoftRoboticsDeveloperStudio2008R3用开发平台RoboticsDeveloperStudio2008第三个版本R3版本，简称RDS2008R3。RoboticsDeveloperStudio是微软在06基于.NETFramework的开发环境，微软RDS支持多种机器人平台，既可以在运行着Windows系统的嵌入式PCWindowsPC上通过蓝牙、Wi-Fi等无线连接远程控制。2.3.2编程环境visualstudio2008本文所采用的仿真环境是MicrosoftVisualStudio，是面向WindowsVista、Office2007Web2.0VS2008引入了250XML访问方式，语言更加简洁。这个版本包含了众多版本，分别面向不同的开发角色。能创建满足关键性要求的多层次智能客户端、Web、或基于MicrosoftOffice等应用程序。使用VisualStudio2008可以高效地开发Windows以提高开发效率。同时VisualStudio2008支持项目模板、部署程序和调试器。2.4仿真机器人的总体巡视方案2.4.1总体巡视方案室内巡视机器人的总体巡视方案结构框图如2.4所示。总体方案主要包括：激光传感器、摄像头数据的接口，避障，路径规划，实时监控，手动控制。图2.4总体巡视方案结构框图2.4.2传感器数据接口的正确的动作，使其能够顺利的进行巡视。2.4.3避障避障，就是机器人在接收到激光传感器传来的关于前方障碍物的距离信息后，根据已经的前方障碍物距离小于500，就转个方向。2.4.4路径规划3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）路径规划，路径规划是机器人在室内进行巡视的基本环节。它所要达到的目的是使机器无障碍路径。这里我们可以根据获得的传感器信息，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息，路径规划方法是沿墙走，即机器人沿着室内的墙壁进行巡视。2.4.5实时监控知道并及时的做出相应的正确的反应。2.4.6手动控制手动控制，虽然自动巡视具有很多的优点，如方便，快捷，自主等，但是也有些不足，化的功能。我们设计出一个可视化的操作界面来介入机器人的仿真过程，譬如启动/暂停仿真，自动/手动的切换，手工设置机器人的速度和前进、后退、左转、右转等。3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）3仿真机器人巡视算法及实现3.1仿真环境建立及编程调试3.1.1仿真环境建立首先启动MicrosoftVisualSimulationEnvironment2008仿真软件，选择软件自带的ApartmentEnvironment摄像头、激光传感器。如下图：图3.1仿真环境3.1.2控制程序的编写首先打开VisualC#2008MicrosoftRobotics的DSSService模板，如下图，名称命名为zmh：图3.2新建DSS模板点击“确定”后，出现如下选项：（如图3.3所示）图3.3选项卡“Partners”选项卡，选择希望添加的合作关系，然后点击“AddasPartner”按钮。我们在仿真环境中使用了差分驱动轮，激光，Web摄像头。因此，总共需要添加四个Partner：SimulationEngine,SimulatedGenericDifferentialDriver,SimulatedLaserRangeFinder,SimulatedWebcam。然后点击“OK”后即可根据选项自动创建项目文件。3.2避障3.2.1获取激光数据对于一个控制程序，一般的步骤是：从机器人的传感器获取传感数据->运算->输出控Get得到激光传感器数据了。因此定义一个更新激光数据的任务函数：图3.4获取激光数据程序为了使UpdateLaser任务不断地重复执行，我们定义一个计数器消息端口，延时一定时间后就执行UpdateLaser任务。zmhService类中定义一个时间端口：Port<DateTime>_dateTimePort=newPort<DateTime>();图3.5定义时间端口程序在类方法Start中，启动计时器：图3.6启动计时器程序第一句告诉DSS，当_dateTimePort消息来时，执行UpdateLaser任务，第一个参数false表示只执行一次。由于_dateTimePort的消息类型是DateTime，所以我们需要重新定3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）义UpdateLaser任务为：IEnumerator<ITask>UpdateLaser(DateTimedateTime)。600_dateTimePort样当600毫秒之后，就会执行UpdateLaser任务。这样只能执行一次，为了使UpdateLaser任务不断重复执行，我们在UpdateLaser任务函数的结尾再加上上述两句，这样的话UpdateLaser就能不断地重复了。3.2.2避障的实现避障就是机器人在接收到激光传感器传来的关于前方障碍物的距离信息后，根据已经编写好的程序来控制机器人偏转的方向和角度达到避开障碍物的目的。本文所采用的避障方法：获取激光数据后，我们可以根据获取的数据编写一个避障的控500mm180°范围的，我们取中间的60°作为障碍判断依据，如图3.7所示。为了更好的实现避障功能，60°的范围分成左右各30°（即60°~90°和90°~120°60°~90°范围内有障碍物且只小于500的安全距离时，机器人向左转，如图3.8（a）所示；当激光检测到90°~120°范围内有障碍物且只小于500mm3.8（b）所示。这样就实现了机器人的避障功能。图3.7激光探测示意图避障示意图如下所示：图3.8（a）机器人避障示意图图3.8（b）机器人避障示意图3.2.3避障程序的避障程序。（160°~90°范围内有障碍物且只小于500mm转的避障程序如下图所示。3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）intlaserCount=sensorState.DistanceMeasurements.Length;for(inti=laserCount/3;i<laserCount/2;i++){if(sensorState.DistanceMeasurements[i]<500){_simulatedDifferentialDriveServicePort.SetDriveSpeed(-0.1f,0.1f);LogInfo("ObstacleAvoid!");Activate(Arbiter.ReceiveWithIterator(false,_dateTimePort,UpdateLaser));TaskQueue.EnqueueTimer(TimeSpan.FromMilliseconds(200),_dateTimePort);yieldbreak;}}图3.9避障程序图3.10这条语句是将存放在sensorState的DistanceMeasurements属性中的激光数据赋值给我们设的整型变量laserCi=laserCount/3;i<laserCount/2;i++图3.11这条语句是实现取激光数据60°~90°的范围的数据。图3.12这段程序是实现避障，当机器人与障碍物的距离小于500mm500mm时，机器人左右轮的速度保持不变且一样，这样机器人就直线前进。Activate(Arbiter.ReceiveWithIterator(false,_dateTimePort,UpdateLaser));TaskQueue.EnqueueTimer(TimeSpan.FromMilliseconds(200),_dateTimePort);图3.13这两条程序是用来刷新激光数据，这里我们设定的定时器定时时间是200ms，即0.2s。每隔0.2s就刷新一次激光数据，这样就可以达到实时采集激光数据的目的了，使机器人更好的完成避障任务。（2）当激光检测到90°~120°范围内有障碍物且只小于500的安全距离时，机器人向右转的避障程序如下图所示。图3.14这种情况与（1）的情况相似，程序解释请参照上面解释，在此不再进行累述。_simulatedDifferentialDriveServicePort，3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）并根据激光数据向其发送驱动参数。3.3路径规划进行处理，并根据所要到达的效果来设计一条最合适的路径。3.3.1机器人沿墙巡视的设计法。示意图如图3.15。图3.15沿墙走示意图3.3.2最小二乘原理设有一独立等精度的测量列（i=1，2，3n=，残差的平方和为：（3-1）=满足=min3-2）当X=时，取得最小值，以上就是最小二乘原理。3.3.3直线拟合假定所求实验数据的最佳拟合直线方程为：（3-3）式中，A为直线的截距；B为其斜率。根据最小二乘原理求得：（3-4）或（3-5）3.3.4机器人沿墙走巡视的设计机器人沿墙走的仿真图如图3.16所示。图3.16沿墙走仿真示意图（1）沿墙走的激光束分布本文中所用的仿真激光传感器是按照德国SICK公司生产的LMS200围最大可以到达8m，扫描角度为180°，而将这个180°的半圆分成0~360共361份，其角度分辨率为0.5°一份，如图3.17所示。这360份用极坐标表示，见式（3-63宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）（3-6）式中，i表示激光束的第i束。图3.17沿墙走激光束分布示意图（2）沿墙走的判断设激光打在墙上的个数为nd13时（n＜38000mm（d＜8000mm）时，机器人就继续向前进；如图3.18所23n＞38000mm（d＜8000mm此时就要进行拟合；图机器人沿墙走巡视的实现墙上的A1~A103.190°~4550mm~1200mm们将大于1200mm的点也包括进来会影响直线拟合的效果，因此我们经过反复的调试最终确3-7后的直线Y=C+DX，其中C,D由最小二乘直线拟合法求出，见公式（3-4(3-5)。再设，分别为机器人左、右轮速，根据机器人右侧与墙的距离d（如图所示）来计算实时的，。（3-7）式中，是第i束激光到墙壁的距离，是是第i束激光的角度。然后根据最小二乘原理和直线拟合的公式（3-4）计算出斜率B，截距A，而C=A,D=B。再根据斜率D按照公式（3-8）计算出角度。（3-8）因为拟合出来的直线斜率有正负之分，所以计算出来的角度，如果按数学上定义，则有大于90°和小于90-90°~90°D＜0时，＜0；当D＞0时，＞0。由于程序中的坐标轴与数学定义上的坐标轴不一样，因此我们要对使用的角度进行转换，见公式（3-9（3-9）仿真机器人左右轮子的速度计算见公式（3-10）（3-10）较理想系数=0.1。图3.19沿墙走拟合示意图3.3.6机器人沿墙走巡视的特殊情况3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）机器人在内室进行巡视时，经常会出现机器人走到直角地带，如图3.20所示。此时，要的是落在0°~4550mm~1200mm之间的点进行拟合，见式（3-6）。然后对转换后的点运用最小二乘直线拟合，经过计算得出拟合后的直线Y=C+DXC,D3-4(3-5)d实时的，。图3.20沿墙走特殊情况拟合示意图3.4实时监控3.4.1获取摄像头数据摄像头数据的获取过程与激光数据的获取过程类似定义一个获取摄像头数据的任务函数UpdateImage。程序代码如下：3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）IEnumerator<ITask>UpdateImage(DateTimedateTime){byte[]rgbData=null;Sizesize=newSize(0,0);yieldreturnArbiter.Choice(_simulatedWebcamServicePort.QueryFrame(),success=>{rgbData=success.Frame;size=success.Size;},failure=>{LogError(failure.ToException());});if(rgbData!=null){||destBitmap.Width!=srcDataWidth||destBitmap.Height!=srcDataHeight||(destBitmap.PixelFormat==PixelFormat.Format32bppArgb&&bytesPerPixel==3)||(destBitmap.PixelFormat==PixelFormat.Format32bppRgb&&bytesPerPixel==3)||(destBitmap.PixelFormat==PixelFormat.Format24bppRgb&&bytesPerPixel==4)){if(bytesPerPixel==3)destBitmap=newBitmap(srcDataWidth,srcDataHeight,PixelFormat.Format24bppRgb);elsedestBitmap=newBitmap(srcDataWidth,srcDataHeight,PixelFormat.Format32bppRgb);}}Activate(Arbiter.ReceiveWithIterator(false,_dateTimePortImage,UpdateImage));TaskQueue.EnqueueTimer(TimeSpan.FromMilliseconds(60),_dateTimePortImage);}图3.21摄像头数据获取程序图3.22WebCam服务端口发送一个QueryFrame请求当请求成功时，将数据保存到rgbData中，并将图像尺寸保存到size中；当请求失败时，给出出错信息。3.4.2图像显示及刷新3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）加一个窗体，在窗体中添加一个PictureBox控件来显示图像。然后就是在start方法中定义一个函数来启动窗体：WinFormsServicePort.Post(newRunForm(()=>{_laserDataForm=newLaserData();_laserDataForm.Show();return_laserDataForm;}));图3.23启动窗体程序UpdateWebcam供调用刷新图像。程序如下：图3.24刷新图像程序这段程序是将Bitmap图像保存到类属性bmpWebcampictureBox空间显示图像，根据图像大小重新设置pictureBox控件的尺寸。这样就可以实现不断的刷新图像，从而到达实时显示的目的。编译运行后可看到摄像头图像监控画面如图3.25所示：图3.25摄像头图像监控画面机器人进行室内巡视时的实时监控图，如图3.26所示，带有摄像头实时监控画面和机在处的情况。图3.26仿真环境下的实时监控画面3.5手动控制器的设计程，譬如启动/暂停仿真，自动/手动的切换，手工设置机器人的速度和前进、后退、左转、右转等。手动控制操作面板如图3.27所示。图3.27手动控制操作面板示意图/手动切换和启动/暂停仿真引擎8个按键。3.5.1手动操作面板控制原理发送一个portport信息调用预先编写好的程序进行处3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）理，处理完后控制机器人做出相应状态的改变。如图3.28所示。图3.28手动控制操作面板控制原理示意图3.5.2手动操作面板控制的功能/手动切换和启动/暂停仿真引擎8个按键。各个按键的功能：（1/手动”切换键：实现自动与手动操作之间的灵活切换。（2“启动/暂停仿真引擎”键：简易方便的开启和关闭仿真引擎，而不必每次都通过修改xml文件，将其中的<Pause>项由true改成false。（3（4（5键：通过控制机器人左右轮子的转速来实现机器人的转向，向左转时，右轮的速度应大于左轮的速度。（6键：通过控制机器人左右轮子的转速来实现机器人的转向，向右转时，左轮的速度应大于右轮的速度。（7键：将加速的速度值预先通过程序编写出来，然后当按下此键时实现速度的增加。（8键：将加速的速度值预先通过程序编写出来，然后当按下此键时实现速度的减少。3.5.3手动控制器的实现现在我们以启动/btnRunPausedEngine，务程序的消息端口：图3.29然后，在中定义所需要的消息体类型：图3.30同时在服务端口中新增一个PauseEngine消息，将zmhOperations改为：[ServicePort]publicclasszmhOperations:PortSet<DsspDefaultLookup,DsspDefaultDrop,Get,Subscribe,PausedEngine>{}图3.313宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）在创建窗体时，把消息端口传递给窗体类中的全局变量_mainPort。同时需要修改主服务程序中启动窗体的代码为：图3.32把主服务程的主端口传递给窗体。接下来，我们要为PauseEngine消息编写消息处理任务函数：[ServiceHandler(ServiceHandlerBehavior.Concurrent)]publicvirtualIEnumerator<ITask>PausedEngineHandler(PausedEnginestate){varstateOrFault=_simulationEnginePort.Get();yieldreturnstateOrFault.Choice();if(HasError(stateOrFault))//如果有错误，报错并返回{LogError("Failedtogetstateofsimulationengine.");yieldbreak;}varstate=(Microsoft.Robotics.Simulation.Proxy.SimulationState)stateOrFault;state.Pause=State.paused;//改变暂停状态varreplace=newengine.Replace(state);_simulationEnginePort.Post(replace);yieldreturnreplace.ResponsePort.Choice();varfault=replace.ResponsePort;if(HasError(fault))//更新状态失败{LogError("Failedtosetstateofsimulationengine.");yieldbreak;}else//更新状态成功{if(paused)LogInfo("SimulationisPaused!");elseLogInfo("SimulationisStarted!");}}图3.334实验结果4.1数据输出程序3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）信息都能够作为以后的分析。所以在完成差分驱动程序结尾处添上以下2避障时左右轮子的速度vl、vr这2个量输出到文本文档中：图4.1下面是把仿真机器人沿墙走时左右轮子的速度vl、vr及角度这3个量输出到文本文档中：图4.2然后在程序开头加上如下程序，来保存输出的数据的存放地址：图4.34.2数据分析4.2.1避障时数据分析我们从输出的上千组数据中选取了些具有代表性的数据，现在我们把这些数据导入MATLAB中将仿真机器人避障时左右轮子的速度vl、vr的变化趋势画成波形图，如图4.4所示。图4.4机器人左右轮速度变化趋势示意图分析对比，我们发现当仿真机器人在室内进行巡视时，如果仿真机器人没有遇到障碍物时，实现。4.2.2沿墙走时数据分析我们从输出的上千组数据中选取了些具有代表性的数据，现在我们把这些的数据导入MATLAB中画出仿真机器人沿墙走时左右轮子的速度vl、vr及角度的变化趋势画成波形图，如图4.5所示。图4.5沿墙走时偏转角度和左右轮速度的波形示意图3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）是右侧靠近墙壁进行巡视，仿真机器人右边检测到激光束的数量小于3与墙壁的距离小于8000mm3条且仿真机器人与墙壁的距离小于8000mm时，仿真机器人还是向前进，知道仿真机器人检测到的激光束的距人的沿墙走行为顺利实现。4.3总结通过对仿真机器人在室内巡视时避障情况和沿墙走情况下的左右轮子速度数据的采集、度是其能够做出各种各样的动作有了更加全面和深刻的认知。5总结与展望5.1本文总结显示，手动控制等问题。完成的工作如下：1)掌握了RoboticStudio仿真系统和MicrosoftVisualStudio编程软件的基本操作，器人的基本方法。2)而解决了相应的避障和路径规划问题，并在C#软件上设计合理机器人运动控制程序。3)动的原理。知道了通过程序是怎么来实现差分驱动轮的。4)问题，并在C#软件上进行编程实现。5)能更好的进行巡视工作。5.2展望3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）了很多新的想法，建议和要求：（1）增加探测范围和目标的识别能力；（2）加强实时性；（3）增加灵活性、功能性、可靠性；（4）完善多传感器信息的融合和处理能力；（5）实行功能的模块化，增强抗干扰能力；（6）实现互联远程控制功能；3宁波大学信息科学与工程学院本科毕业设计（论文）参考文献[1]郭小勤,陈彬.未知环境下移动机器人遍历路径规划[J],计算机工程与设计,2010,31(1)，172-175[2]禹建丽,.室内自主清扫机器人的路径规划[J],中原工学院学报,2010,21(3)，1-4[3]刘奎，徐建，沈海.移动机器人完全遍历系统研究[J]，机械电子工程，2006，25-40[4]周学益，朱波.清洁机器人全区域覆盖路径算法与避障控制研究[J]，控制理论与控制工程，20