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姿态编辑器姿态编辑器姿态编辑器姿态是根据在“关节调整”对话框中显示的关节值定义的,对于已经创建了运动学的设备或者机器人,使用“姿态编辑器”（PoseEditor）

命令,可以创建并保存它们的新姿态,并编辑和删除现有的姿态。可以在姿态编辑器中保存姿态,并随后将设备或机器人随时返回姿态。姿态编辑器在标准模式下，打开教学资源包MBHZ15\STUDY文件夹中的StartNoLayout.psz文件,在对象树中选取R1,然后单击“建模”选项卡→运动学设备→姿态编辑器,可以打开R1机器人的姿态编辑器,如图3-1所示,可以看到R1机器人目前已有的一个姿态HOME。图3-1R1机器人HOME姿态姿态编辑器姿态编辑器HOME姿态是设备或机器人在首次定义运动时所处的原始位置。默认情况下,HOME姿态始终显示在姿态编辑器中。当设备或者机器人处于建模状态时,在姿态编辑器中,可以执行以下操作:1)创建一个新的姿态。在姿态编辑器中,单击“新建姿态”,可以为当前的设备或者机器人创建一个新的姿态,弹出的对话框会显示当前所选设备或机器人的关节列表,姿态名称处有一个唯一的默认名称,如图3-2所示。图3-2姿态编辑器列表姿态编辑器姿态编辑器2)编辑一个已有的姿态。在姿态编辑器中,选择一个现有的姿态,单击“编辑所选姿态”,可以对选定的姿态进行编辑。例如,在标准模式下打开教学资源包MBHZ15\STUDY文件夹中的StartNoLayout.psz文件,在对象树中选取turntable11,将其设置成建模状态,再用“姿态编辑器”打开,可以看到turntable11已有四个姿态,选择其中的一个姿态,单击“编辑所选姿态”按钮,可以对选定的姿态进行编辑,如图3-3所示。图3-3已有姿态编辑页面姿态编辑器姿态编辑器3)标记姿态。当使用“关节调整”命令来改变设备或者机器人的姿态时,可以使用“标记姿态”命令,将当前姿态作为一个新的姿态添加到设备中,可以使用姿态编辑器

打开查看,默认的姿态名是posX。4)在姿态编辑器中,选定一个姿态,使用Delete命令,可以将该姿态删除。使用Jump命令,当前选定的设备或者机器人将立刻切换到当前的姿态。使用Move命令,当前选定的设备或者机器人将从当前的姿态以

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