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文档简介

一.二.三.GB4208—2008GB7000.1—2007灯具一般安全要求与试验GB7000.7—2005投光灯具安全要求GB11291.1—20111部分_机器人GBT12643-2013GB17799.3-2012GB17799.4-2012GB/T19582.1-2008基于Modbus1部分：Modbus应GB/T29825GB4208外壳防护等级(IP代码GB11291.11GB5226.11部分：通用技术条件四.术语和定义工业机器人控制箱应包含控制计算机、伺服驱动器、电源、存储器、输入输出和通讯接口等。五.工业视觉传感器的分类2D系统、3D六.工业视觉传感器组成工业机器人工业机器人视觉系统工业机器人控主控系统计算机系统图像处理系统工业机器人1七.八.工业视觉传感器通信协议要求输可采用开关量I/ORS232/RS485进行串行通信。通过RS232/RS485ModbusGB/T19582-2008基于Modbus协议的工业自动化网络规九.系统发送数据和请求等功能，参见GB/T12643OCRID3D识别与定位功能：包括对物体进行识别、定位以获得物体的位置（X，Y，3D测量功能：包括测量两点距离、点面距离、平面度、圆直径、圆间距、圆系关联起来，可以世界坐标系o-o-o-o---和视觉单元坐标系中的图像坐标系i-i-i-i通过相机坐标系---建立转换关系，世界坐标系、工件坐标系、相机坐标系与图像坐标系关系图详建立转换关系。2T-T-T的标定一般分为工具中心点（TCP）的位置标定以及工具坐标系姿态（TCF）标定两部分。图3𝐵𝑇𝑖𝐸𝑇= {E}—{T}—𝐵𝑇𝑖—𝐵𝑇𝑖—根据不同的标定装置可选择不同的标定点数，通常选择范围是3点标定到7sm̃=K[R,M̃—2）十.出噪声。对于设计和制作精良的D控制器来说，在较慢的读出速率(小于50Hz)下，控制器引入的读出噪声是很小的(估计接近或小于1个电子)，所以相机的读出噪响应度（和量子效率η）是描述器件光电转换能力的物理量，其大小为光电转换器（又称光检测器）的平均输出电流Ip与光电转换器（又称光检测器）功率o的比值，即输出电信号电流大小与输入光信号功率大小之比。机器视觉传感器的响应度应与集成的工业机器相匹配。测到目标。误检率=(误检数量/视觉系统输出的检测到被检测目标的数据)*100%。查的分类辨识能力。目标识别率=(/测试数据集中该类目标的所有数量)*100%。通常，针对每一类目标有一个独立的识别外壳的防护等级应满足最终使用环境的要求，外壳应符合GB4208—2008外壳防护等级机器人应符合GB1129

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