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文档简介
Spark机器人多点导航（实操）课程内容编写多点导航代码机器人构建地图机器人获取目标点信息实现多点导航效果总结©NXROBO20232编写多点导航代码编写多点导航代码©NXROBO20234在我们code目录下，新建multiNav.py文件，用于存放我们多点导航的程序代码。©NXROBO20235编写多点导航代码导入导航、动作等相关的模块。定义三个导航点，这三个导航点的具体数值我们需要根据实际的地图上的定位修改。©NXROBO20236编写多点导航代码这里书初始化函数以及shutdown退出函数，程序一开始会做初始化的一些功能。©NXROBO20237编写多点导航代码这里是将我们前面设置好的导航点信息发给movebase服务器，movebase服务器获取到导航点信息，开始导航。©NXROBO20238编写多点导航代码接着我们就可以在主程序里面写逻辑功能了，这个程序会先去目标点A，接着去目标点B，最后去目标点C。机器人构建地图机器人构建地图©NXROBO202310使用roslaunch启动我们构建地图相关的功能包节点，注意要选一下类型。比如我们的建图方法是gmapping、摄像头类型是d435、雷达类型是ydlidar_g6。机器人构建地图©NXROBO202311接着我们就可以使用前后左右对机器人进行建图了。机器人构建地图©NXROBO202312在我们这个终端，按任意键就可以保存地图了。机器人构建地图©NXROBO202313我们地图就保存在spark_slam功能包里面，当我们实现导航功能的时候，会自动去这里面找到地图。机器人获取目标点信息©NXROBO202315机器人获取目标点信息使用roslaunch启动我们导航相关的功能包节点，注意要选一下类型。比如我们的摄像头类型是d435、雷达类型是ydlidar_g6。©NXROBO202316机器人获取目标点坐标此处可以根据我们构建的地图进行导航，其中2DPoseEstimate调整机器人模型在地图中的位置，2DNavGoal可以让机器人导航到目标点去。©NXROBO202317机器人获取目标点坐标给机器人发布目标点位置，机器人自主导航过去新开一个终端，用于显示机器人当前位置信息©NXROBO202318机器人获取目标点坐标将这些信息填入python程序导航点的位置信息里（具体信息根据实际情况确定）实现多点导航效果©NXROBO202320实现多点导航效果运行我们编写的多点导航代码，注意，机器人的导航功能不要关掉。©NXROBO202321实现多点导航效果输出如上信息，并且机器人实现相应的动作，说明机器人多点导航成功。总结©NXROBO202323总结通过本次学习，同学们不但了解如何实现
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