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文档简介

建造自己机器人的3D模型课程内容用urdf构建一台极简的spark机器人在gazebo中显示spark机器人（修改urdf文件）在gazebo中实现spark机器人的运动仿真©NXROBO20222用urdf构建一台极简的spark机器人模型©NXROBO20223spark_description_simple.urdfspark_description_simple.urdf©NXROBO20224spark_description_simple.launch©NXROBO20225spark_description_simple.launch在rviz中显示spark机器人©NXROBO20226$roslaunchspark_descriptionspark_description_simple.launch在gazebo中显示spark机器人（修改urdf文件）©NXROBO20227必须步骤

在每一个<link>内添加<inertia>标签。可选步骤

在每一个<link>内添加<gazebo>标签。将外观颜色转换成Gazebo格式；将stl文件转换成dae文件，获得更好的渲染效果；添加传感器插件。在<robot>标签内添加<gazebo>spark_description_gazebo_simple.urdf©NXROBO20228spark_gazebo_simple.launch©NXROBO20229将spark机器人模型加载到gazebo©NXROBO202210$roslaunchspark_descriptionspark_gazebo_simple.launch在gazebo中实现spark机器人的运动仿真©NXROBO202211必须步骤

向URDF文件中的joint添加<transmission>标签向URDF文件中添加ros_control插件，并添加相应插件的controller配置文件可选步骤

在每一个<link>内添加<gazebo>标签。将外观颜色转换成Gazebo格式；将stl文件转换成dae文件，获得更好的渲染效果；添加传感器插件。在每一个<joint>内添加<gazebo>标签。设置适当的阻尼动力系数；添加执行器控制插件在<robot>标签内添加<gazebo>©NXROBO202212这时，我们就可以通过cmd_vel主题控制spark在gazebo中运动了当然也可以添加更多功能，例如视觉传感器等spark_description_gazebo.urdf©NXROBO202213spark_gazebo.launch代码解析-小车的建模©NXROBO202214小结用urdf构建一台极简的spark机器人添加<link>、<joint>等标签在gazebo中显示spark机器人（修改urdf文件）在<link>标签增加<inertia>标签在gazebo中实现spark机器人的运动仿真向URDF文件中的joint添加<transmis

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