《基于公用通信网络的C-V2X车联网区域应用云技术要求》

ICS35.240.01

CCSL80/84

团体标准

T/CSAExx－20xx

基于公用通信网络的区域级C-V2X

应用系统技术要求

应用系统技术要求

RegionalC-V2Xbasedonpubliccommunicationnetworkforapplicationsystem

technicalrequirements

（征求意见稿）

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinalmaterials

在提交反馈意见时，请将您知道的该标准所涉必要专利信息连同支持性文件一并附上。

20xx-xx-xx发布20xx-xx-xx实施

中国汽车工程学会发布

T/CSAExx-20xx

基于公用通信网络的区域级C-V2X应用系统技术要求

1范围

本文件规定了基于公用通信网络的区域级C-V2X应用系统的技术、功能和场景要求。

本文件适用于基于公用通信网络的区域级C-V2X应用系统技系统设计和建设，为智能网联汽车与产

业相关部门和企业提供标准化共性基础服务。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

YD/T3709-2020基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求

YD/T3340-2018基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术要求

T/CASE53-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准(第一阶段)

T/CSAE157-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）

T/ITS0098-2017合作式智能运输系统通信架构

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

V2X车用无线通信技术V2Xwirelesscommunicationtechnologyforvehicles

车载单元与其他设备通讯，包括但不限于车载单元之间通讯（V2V），车载单元与路侧单元通讯

（V2I）,车载单元与行人设备通讯（V2P），车载单元与网络之间通讯（V2N）。

3.2

C-V2X基于蜂窝网络的车用无线通信技术cellularvehicletoeverything

C-V2X中的C是指蜂窝（Cellular），它是基于4G/5G等蜂窝网通信技术演进形成的车用无线

通信技术，包含了两种通信接口:一种是车、人、路之间的短距离直接通信接口（PC5），另一种是终

端和基站之间的通信接口（Uu），可实现长距离和更大范围的可靠通信。C-V2X是基于3GPP全球统

一标准的通信技术，包含LTE-V2X和5G-V2X。

3.3

短程无线通信dedicatedshortrangecommunication

用于车辆、基础设施等交通要素之间进行短程通信的无线通信方式。

1

T/CSAExx-20xx

3.4

第Ⅰ类服务类型

第Ⅰ类服务类型支持自动驾驶的数据服务，编号Ⅰ。

3.5

第Ⅱ类服务类型

第Ⅱ类服务类型支持辅助驾驶的数据服务，编号Ⅱ。

4符号和缩略语

T/CASE53-2020、T/CSAE157-2020、T/ITS0098界定的以及下列缩略语适用于本文件。

C-V2X：基于蜂窝网络的车用无线通信技术（CellularVehicletoEverything）

NR-V2X：5GV2X（NewRadioV2X）

LBS:基于位置的服务（LocationBasedServices）

SBA：以服务为基础的架构（ServiceBasedArchitecture）

eMBB：增强移动宽带（EnhancedMobileBroadband）

URLLC：超可靠低延迟通信（UltraReliableLowLatencyCommunication）

SPAT：信号灯相位与配时消息（SignalPhaseandTimingMessage）

MAP：地图消息

RSI：路侧消息（RoadsideInformation）

RSW：路侧安全消息（RoadsideSafetyMessage）

APP：应用程序

RTK:实时差分定位

SSR:状态空间表达，常用于精确点定位

OEM：原始设备制造商（OriginalEquipmentManufacturer）

5基于公用通信网络的区域级C-V2X应用系统

5.1系统架构

车路云一体化融合控制系统，主要由云控应用平台、云控基础平台、路侧设施设备、通信网、车辆

及其他交通参与者以及相关支撑平台构成，其各子系统通过外部网络进行数据交互。本标准中基于公用

通信网络的区域级C-V2X应用系统从属于云控应用平台。此应用与云控基础平台的区域云范围内存在数

据交互关系，见图1和附录A。

2

T/CSAExx-20xx

图1车路云一体化融合控制系统示意图

平台主要功能如下：

a)云控基础平台：云控基础平台以车辆、道路、环境等实时动态数据为核心，结合支撑云控应

用的已有交通相关系统与设施的数据，为智能网联汽车与产业相关部门和企业提供标准化共

性基础服务，见图1和图2。

b)云控应用平台主要涉及管理机构、第三方机构、汽车企业等管理、监管和应用单位，并提供非

实时应用和实时协同应用服务，见图1。

c)区域级C-V2X应用系统：该服务中包含车辆注册管理、地理围栏服务、场景服务三类基础服

务，亦可灵活扩展其他应用服务。主要应用云控基础平台所提供的数据为地理围栏范围内车辆

提供相应场景数据服务，见图2。

云控应用平台云控基础平台

区域级C-V2X应用系统

场景闯红灯预警绿波车速引导

红路灯信息推送绿灯起步提醒车辆数据

服务

路侧单元信息基于交通灯的智能启停道路数据

环境数据

车辆围栏服务

车辆注册管理

图2云控基础平台总体框架图

5.2系统功能

3

T/CSAExx-20xx

公用通信网络的区域级C-V2X应用系统由车辆注册管理、地理围栏服务、场景服务等功能组成，并

与云控基础平台互联互通，采用通讯技术和地理围栏技术，能够通过公用通信网络向区域内车辆提供车

联网基础数据信息、应用层版本信息，向平台提供场景服务类型分类信息。该系统应融合数据运算，网

络技术和位置服务，能够实现区域内车辆与C-V2X车联网应用云的通信。

5.2.1云控基础平台

云控基础平台在功能上应至少具备以下3部分：

a)边缘云：边缘云是云控基础平台中最接近车辆及道路等端侧的运行环境,主要面向网联汽车提

供增强行车安全的实时性与弱实时性云控应用基础服务。

b)区域云：区域云面向区域级交通监管与交通执法以及域内车辆等提供基础服务，是多个边缘云

的汇聚点,主要面向交通运输和交通管理部门提供弱实时性或非实时性交通监管、执法等云

控应用的基础服务，并面向网联汽车提供提升行车效率和节能性的弱实时性服务。

c)中心云：中心云面向交通决策部门、车辆设计与生产企业、交通相关企业及科研单位，基于

多个区域云数据的汇聚，为其提供多维度宏观交通数据分析的基础数据与数据增值服务,主

要面向交通决策部门、车辆设计与生产企业、交通相关企业及科研单位，提供宏观交通数据

分析与基础数据增值服务。

5.2.2云控应用平台

云控应用主要包括增强行车安全和提升行车效率与节能性的智能网联驾驶应用、提升交通运行性

能的智能交通应用，以及车辆与交通大数据相关应用。根据云控应用对传输时延要求的不同，可以分

为实时协同应用和非实时协同应用。

5.2.3区域级C-V2X应用系统

5.2.3.1应用服务

区域级C-V2X应用系统基于云控应用平台，主要为客户提供以下3类应用服务：

a)基础服务：为应用和机制提供基础数据服务，便于建立管理机制；

b)公共服务：为公众提供全过程安全监管、城市交通规划、智能救援、互动管理、保险、租赁、

数据共享等服务，提高公共出行建设和出行效率；

c)产业服务：为OEM厂商提供C-V2X服务。

5.2.3.2功能模块

C-V2X应用服务应至少包含以下功能模块：

a)车辆注册管理：对进入C-V2X服务区域内的车辆进行域内C-V2X服务使能注册，授权，并分配

Token，密钥以及该平台所提供场景服务类型分类返回外部云，从而最终传递给车机端应用于

C-V2X服务；

b)地理围栏服务：根据车机端上报的位置信息判断车辆是否处于C-V2X服务区域内并返回结果

的典型LBS服务，其中C-V2X服务区域可根据基础设施布设开通情况进行更新；

c)场景服务：将平台可以提供的C-V2X服务分类打包并分别提供给不同类型5G网络切片使用；

4

T/CSAExx-20xx

d)地理位置校正服务：该服务通过连续接收卫星数据并进行优化各种主要的系统误差源，如电离

层误差、对流层误差、轨道误差和多径效应，建立了全网电离层延迟和对流层延迟的误差模型。

优化后空间误差将被经由云控基础平台和RSU通过PC5口直接下发到车辆用于C-V2X高精定

位。

6基础要求

6.1通讯技术要求

6.1.14G/5G网络通讯

车辆通过4G/5G与C-V2X应用建立安全连接后，获取到相应的场景服务相应分类，应具备：

a)5G切片功能车机通过Uu口获取到切片后具有不同Qos的数据；

b)接收C-V2X消息集能力车辆通过4G/5GUu口移动通信网络首先与车厂C-V2X云建立，进而再

与C-V2X应用建立安全连接；

c)短程、远程无线通信能力的路侧设备，将有关交叉口（车道）信息广播给具有短程通信能力的

车辆（V2I）；

d)短程无线通信能力的路侧设备，将道路数据与信号灯实时状态数据，发送给车辆（V2I）。

6.1.25G网络切片通讯

其中终端（UE）侧支持按照应用选择接入不同的切片，相关C-V2X应用APP分化为两类：第一类支持

自动驾驶；第二类支持辅助驾驶。

这两类APP将会选择不同的切片。第一类会选择时延和可靠性更优的URLLC切片，第二类选择eMBB切

片。根据场景服务类型分类中的定义，车机端会得到从车联网区域应用云下发的该车辆场景服务类型结

果，为车机端C-V2X应用APP选择不同切片提供签约判断依据，为使用两类APP提供入口判断。

APP接入网功能核心网功能

(UE)

传输网传输网

APP

接入网功能核心网功能APP

(UE)传输网

Server

传输网传输网

APP接入网功能核心网功能

(UE)

图35G网络切片结构图

6.2系统数据交互

在实际应用中，各功能模块之间存在各种各样的信息交互。各个模块间以及系统内原始感知数据、

控制数据等的数据流，详见附件B-D所示。

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T/CSAExx-20xx

6.2.1车端与C-V2X应用数据交互

车端在完成注册后发送BSM消息到C-V2X应用，后者根据该车机能力和当前通信方式，通过标准C-

V2X应用标准消息集选择下发不同场景数据供车端使用。同时为解决应用层版本协议更迭可能产生的版

本不匹配问题，在标准BSM消息外叠加标注版本号信息来解决此问题，从而保证服务的完整性和可持续

性。

6.2.1.1基本工作原理

车辆完成了注册流程，收到了正确信息后，车端能够开始与C-V2X应用进行应用数据（如：BSM、MAP、

SPAT等）交互，必须在上下行消息中新增非对称消息头。

a)车端上行发送包含特殊头部的BSM消息到C-V2X应用并与之交互；

b)C-V2X应用下发叠加头部的下行消息（MAP、SPAT、RSI等），消息结构如图5所示；

c)上下行消息交互频率应符合如下表3推荐值。

OBU应用云

Uu

车厂代码/应用层版本号/上行消息体

应用层版本号/下行消息体

图4车端与C-V2X应用交互

表2C-V2X应用接收叠加头部的上行消息

消息组成消息头消息体

上行报上行报下行报下行报

字节含义车厂编码文大版文小版文大版文小版BSM消息体

本号本号本号本号

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T/CSAExx-20xx

字节长度8Byte1Byte1Byte1Byte1Byte

表3上下行消息交互频率推荐值

消息上/下行方式发送频率

BSM上报10HZ

SPAT下发2HZ

MAP下发2HZ

RSI静态下发1HZ

RSI半静态下发2HZ

RSI动态下发10HZ

RSM下发1HZ

6.2.1.2数据交互要求

数据交互过程中针对数据、单位等应满足表4要求。

表4数据交互要求

数据单位备注

OEMIDstring标识接入C-V2X应用车辆生产厂

BSM消息应用层版本号

上行报文大版本号string目前设置始终为1

BSM消息应用层版本号

与大版本号配合使用

比如10表示17版本；11表示19版

上行报文小版本号string本

车端请求云端下发消息应用层版本号

下行报文大版本号string目前设置始终为1

车端请求云端下发消息应用层版本号

与大版本号配合使用

比如10表示17版本；11表示19版

下行报文小版本号string本

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T/CSAExx-20xx

数据单位备注

注：其他上下行消息如BSM,MAP,SPAT,RSI参考国家发布相关标准。

6.3场景服务类型

具备不同通信和自动驾驶能力的汽车在完成区域内C-V2X服务注册后，由C-V2X应用分配不同的场景

服务类型，从而匹配下发不同等级粒度的服务数据到车端。其中具有5G能力的车辆还可以通过5G网络特

有的切片功能，使用到不同切片，不同Qos的数据服务。

结合车辆联网模式以及车辆分类，最终给车辆分配合适的场景服务类型并下发到车机端。对于此场

景服务类型的分类，也可以手动修改单车结果，将5G和NR-V2X的网络连接方式下输出结果集合减小。

表5场景服务类型服务范围对应表

车辆分类

网络连接方式

自动驾驶车辆网联车辆

4G——√

5G√√

LTE-V——√

NR-V2X√√

服务类型第Ⅰ类服务类型第Ⅱ类服务类型

7功能要求

7.1车辆注册管理

具备接收C-V2X消息集能力车辆在进入C-V2X服务区域后，上报车辆注册信息到C-V2X应用完成C-V2X

服务使能，为车辆后续提供匹配的数据服务。

7.1.1基本工作原理

车辆完成了注册流程，收到了正确信息后，车机端能够开始与C-V2X应用进行应用数据（如：BSM、

MAP、SPAT等）交互，必须在上下行消息中新增非对称消息头。

a)车端通过内置的整车厂C-V2X云系统地址以及各整车厂内部安全机制与整车厂C-V2X云系统

通信上传车辆位置，再由整车厂C-V2X云系统与地理围栏服务交互，通过后者判断当前车辆是

否处于C-V2X服务区域内，如果在区域内则直接返回该区域所对应的基础数据平台地址，反

之，终止流程等待下次车端再次发起；

b)注册过程由整车厂C-V2X云系统收集到车辆相关信息后发起，发送携带区域云平台分配给整

车厂的不同代码以及车辆唯一标识信息到接入车辆管理模块，由其完成注册，并返回车辆是否

注册成功状态给整车厂C-V2X云系统；

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T/CSAExx-20xx

c)上传整车厂代码、车辆信息、接入网络类型信息给接入车辆管理模块和场景服务类型分类模块

以获取车辆的加密密钥（KEY），令牌（TOKEN）和该车辆的场景服务类型，以及基础数据平台

地址并最终透传给相应车辆；

7.1.2通信方式

车辆通过4G/5GUu口移动通信网络与C-V2X应用建立安全连接。

7.1.3主要技术要求

车辆注册管理的主要技术要求如下：

a)定位精度≤10m；

b)车速范围：0-120km/h；

c)5G支持切片功能。

7.1.4数据交互要求

车辆注册的消息结构如下表1所示。

表1车辆注册的消息结构

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T/CSAExx-20xx

数据属性说明

oemCodeString车厂编码

vehicleIdString车辆/终端设备ID，16进制数字，即每个字符只能为0-f

macStringMac地址，为空时会自动生成32位Max地址

vinString车辆VIN号

mdnString车辆MDN号

brandString车辆品牌

licenseNumberString车牌号

manufacturerString制造商

modelString车辆型号

networkLinkInteger联网方式：1|4G2|5G3|LTE-V4|NR-V2X

categoryInteger车辆类别:1|网联辅助驾驶车2|自动驾驶车

timestampString请求时间戳

tokenStringa)请求的token，终端应该在token有效截止时间到达

前，重新请求新的token

b)token的有效期以天为单位，默认1天。每次申请

token，不会校验老的token是否过期，都会生成一个新

的token，有效期是收到请求的当前时间+有效期天数

c)每个终端会有自己独立的token

tokenExpireTimeStringtoken过期时间戳，格式：yyyyMMddHHmmssSSS

keyStringa)AES加密密钥，采用16位的UUID。

b)有效期以天为单位，默认2天，请在过期前刷新密钥

或在过期后获取新的密钥

c)同一个厂商在同一个城市的所有车辆同时共享一个

AES密钥

d)AES填充模式为AES/ECB/PKCS5Padding

keyExpireTimeString密钥过期时间戳，格式:yyyyMMddHHmmssSSS

Url/IPString基础数据平台地址

7.2场景服务

7.2.1闯红灯预警

闯红灯预警（RLVW:RedLightViolationWarning）是指车辆经过有信号控制的交叉口（车道），

车辆存在不按信号灯规定或指示行驶的风险时，RLVW应用对驾驶员进行预警。本应用适用于城市及郊区

道路及公路的交叉路口、环道的出入口和可控车道、高速路入口和隧道等有信号控制的车道。

7.2.1.1基本工作原理

当车辆驶向具有信号控制的交叉路口（车道），遇信号灯即将变红或正处在红灯状态，但车辆未能

停止在停止线内而继续前行时，RLVW应用将对该车驾驶员进行预警。

闯红灯预警流程如下：

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T/CSAExx-20xx

a)具有短程、远程通信能力的路侧单元（RSU）定时发送路口地理信息和信号灯实时状态信息；

b)车辆依据本身GNSS地理信息，确定当前受管控信号的相位，并计算其与停止线的距离；

c)车辆依据当前速度和其他交通参数预估到达路口的时间；

d)RLVW将这些信息与接收到的红灯切换时刻及红灯保留时长信息进行对比分析，决定是否预警。

7.2.1.2通信方式

具备短程、远程无线通信能力的路侧设备，将有关交叉口（车道）信息广播给具有短程通信能力的

车辆（V2I）。

7.2.1.3主要技术要求

RLVW基本主要技术要求如下：

a)车辆车速范围（0～70）km/h；

b)通信距离≥150m；

c)数据更新频率典型值5Hz；

d）系统延迟≤100ms；

e）定位精度≤1.5m。

7.2.1.4数据交互要求

数据属性备注

时刻ms-

路口ID--

入口ID--

车道宽度m-

车道中心线位置deg-

停车线位置deg-

车道属性--

车道所属相位deg-

当前灯态--

红绿灯剩余时间s-

数据属性备注

红绿灯配时是否自适应控制--

7.2.2绿波车速引导

绿波车速引导（GLOSA:GreenLightOptimalSpeedAdvisory）是指当装载车载单元（OBU）的

车辆驶向信号灯控制交叉路口，收到由路侧单元（RSU）发送的道路数据及信号灯实时状态数据时，

GLOSA应用将给予驾驶员一个建议车速区间，以使车辆能够经济地、舒适地（不需要停车等待）通过

信号路口。

7.2.2.1基本工作原理

绿波车速引导工作原理如下：

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T/CSAExx-20xx

a)车辆根据收到的道路数据，以及本车的定位和运行数据，判定本车在路网中所处的位置和运行

方向；

b)判断车辆前方路口是否有信号灯，提取信号灯对应相位的实时状态；若有信号灯信息，则可直

接显示给驾驶员；

c)GLOSA应用根据本车的位置，以及信号灯对应相位的实时状态，计算本车能够在本次或下次绿

灯期间不停车通过路口所需的最高行驶速度和最低行驶速度，并进行提示。

7.2.2.2通信方式

具备短程无线通信能力的路侧设备，将道路数据与信号灯实时状态数据，发送给车辆（V2I）。

7.2.2.3主要技术要求

GLOSA基本主要技术要求如下：

a)车辆车速范围（0～70）km/h；

b)通信距离≥150m；

c)数据更新频率典型值5Hz；

d）系统延迟≤200ms；

e）定位精度≤1.5m；

f)道路数据集更新频率典型值1Hz。

7.2.2.4数据交互要求

数据属性备注

时刻ms-

节点--

路段--

车道--

连接转向关系deg-

静态信息--

实时状态信息--

转向-相位关系deg-

7.2.3红绿灯信息推送

红绿灯信息推送（TLI:TrafficLightInformation）当装载车载单元（OBU）的车辆收到由路侧

单元（RSU）发送的道路数据以及交通信号灯信息，TLI应用将给予驾驶员相应的交通信号灯信息，保证

车辆的安全行驶。本应用适用于任何交通道路场景。

7.2.3.1基本工作原理

红绿灯信息推送流程如下：

a)车辆根据收到的道路数据，以及本车的定位和运行数据，判定本车在路网中所处的位置和运行

方向；

b)判断车辆前方道路是否有红绿灯数据，以及在当前时间段该红绿灯数据是否有效。若是，则直

接显示给驾驶员；

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T/CSAExx-20xx

7.2.3.2通信方式

具备短程、远程无线通信能力的路侧设备，将有关交叉口（车道）信息广播给具有短程通信能力的

车辆（V2I）。

7.2.3.3主要技术要求

TLI基本主要技术要求如下：

a)车辆车速范围（0～70）km/h；

b)通信距离≥300m；

c)数据更新频率典型值2Hz；

d）系统延迟≤100ms；

e）定位精度≤1.5m。

7.2.3.4数据交互要求

数据属性备注

时刻ms

路口ID--

入口ID--

车道宽度m-

车道中心线位置deg-

停车线位置deg-

车道属性--

车道所属相位deg-

当前灯态--

红绿灯剩余时间s-

红绿灯配时是否自适应控制--

7.2.4绿灯起步提醒

绿灯起步提醒（GLN:GreenLightNotification）是指当装载车载单元（OBU）的车辆驶向信号

灯控制交叉路口，收到由路侧单元（RSU）发送的道路数据及信号灯实时状态数据时，GLN应用将在红

灯倒计时结束前给予驻车驾驶员信号灯即将变绿的提醒，以使车辆能够安全、高效地通过信号路口。

7.2.4.1基本工作原理

绿灯起步提醒工作原理如下：

a)车辆根据收到的道路数据，以及本车的定位和运行数据，判定本车在路网中所处的位置和运行

方向；

b)判断车辆前方路口是否有信号灯，提取信号灯对应相位的实时状态，若有信号灯信息，则在红

灯倒计时结束前给予驻车驾驶员信号灯即将变绿的提醒；

7.2.4.2通信方式

具备短程无线通信能力的路侧设备，将道路数据与信号灯实时状态数据，发送给车辆（V2I）。

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T/CSAExx-20xx

7.2.4.3主要技术要求

GLN基本主要技术要求如下：

a)车辆车速范围（0～70）km/h；

b)通信距离≥150m；

c)数据更新频率典型值5Hz；

d）系统延迟≤200ms；

e）定位精度≤1.5m；

f)道路数据集更新频率典型值1Hz。

7.2.4.4数据交互要求

数据属性备注

时刻ms-

节点--

路段--

车道--

连接转向关系deg-

静态信息--

实时状态信息--

转向-相位关系deg-

红绿灯剩余时间s-

红绿灯配时是否自适应

控制--

7.2.5路侧单元信息

路边单元信息（RSI:RoadSideInformation）是指当装载车载单元（OBU）的车辆驶向信号灯控

制交叉路口，收到由路侧单元（RSU）发送的RSI消息向周围车载单元发布的交通事件以及交通标志标牌

信息。车载单元在判定消息的生效区域时，根据自身的定位与运行方向，以及消息本身提供的区域范围

来进行判定，而后向驾驶员推送。

7.2.5.1基本工作原理

路边单元信息工作原理如下：

a)车辆根据收到的道路数据，以及本车的定位和运行数据，判定本车在路网中所处的位置和运行

方向；

b)接收到RSI信息后，车辆判断消息中携带的交通事件以及交通标志标牌信息的覆盖范围，是否

在车辆行进方向上，如果在则显示相应交通标志标牌及交通事件信息。

7.2.5.2通信方式

具备短程无线通信能力的路侧设备，将道路数据与RSI数据，发送给车辆（V2I）。

7.2.5.3主要技术要求

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T/CSAExx-20xx

RSI基本主要技术要求如下：

a)车辆车速范围（0～70）km/h；

b)通信距离≥150m；

c)数据更新频率典型值5Hz；

d）系统延迟≤200ms；

e）定位精度≤1.5m。

7.2.5.4数据交互要求

数据属性备注

时刻ms-

节点--

路段--

车道--

连接转向关系deg-

标牌/标识内容--

指示范围--

有效时间s-

事件类型--

事件优先级--

7.2.6基于交通灯的智能启停

基于交通灯的智能启停（TLBOS:TrafficLightBasedOptimalStart/Stop）是指当装载车载单

元（OBU）的车辆驶向信号灯控制交叉路口，收到由路侧单元（RSU）发送的道路数据及信号灯实时状态

数据时，TLBOS应用将根据红灯倒计时信息来决定是否使能自动启停功能，以使车辆能够经济、舒适地

通过信号路口。

7.2.6.1基本工作原理

基于交通灯的智能启停原理如下：

a)车辆根据收到的道路数据，以及本车的定位和运行数据，判定本车在路网中所处的位置和运行

方向；

a)判断车辆前方路口是否有信号灯，提取信号灯对应相位的实时状态，若有信号灯信息，则车将

结合收到的红绿灯倒计时来决定是否使能自动启停功能；

b)具体判断标准未绿灯状态下不启动自动启停功能；红灯倒计时在设定区间内不启动。

7.2.6.2通信方式

具备短程无线通信能力的路侧设备，将道路数据与信号灯实时状态数据，发送给车辆（V2I）。

7.2.6.3主要技术要求

TLBOS基本主要技术要求如下：

a)车辆车速范围（0～70）km/h；

b)通信距离≥150m；

15

T/CSAExx-20xx

c)数据更新频率典型值2Hz；

d）系统延迟≤200ms；

e）定位精度≤1.5m；

f)道路数据集更新频率典型值1Hz。

7.2.6.4数据交互要求

数据属性备注

时刻ms-

路口ID--

入口ID--

车道宽度m-

车道中心线位置deg-

停车线位置deg-

车道属性--

车道所属相位deg-

当前灯态--

红绿灯剩余时间s-

红绿灯配时是否自

适应控制--

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T/CSAExx-20xx

附录A

（资料性附录）

云控基础平台总体框架图

云控基础平台

中心云

交通大数据价值提升全局道路交通态势感知…

标准化分级共享接口

领域大数据分析标准件

计算引擎数据仓库大数据分析

云-云网关

云虚拟化管理平台

云环境基础设施（计算/存储/网络）

区域云

路网交通智能管控道路设施智能管控…

路网实时态势感知道路实时态势感知行车路径引导相

安关

标准化分级共享接口平

全

协同决策标准件协同控制标准件交通动态管控标准件台

保（

障计算引擎大数据储存大数据分析地

体

路-云网关车-云网关云-云网关图

系等

云虚拟化管理平台）

云环境基础设施（计算/存储/网络）

边缘云

远程驾驶辅助驾驶安全预警…

标准化分级共享接口

融合感知标准件协同决策标准件协同控制标准件

计算引擎高速缓存

路-云网关车-云网关云-云网关

轻量级云虚拟化管理平台

轻量级基础设施（内存计算/网络）

智能网联汽车路侧感知设施通信设施

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T/CSAExx-20xx

附录B

（资料性附录）

C-V2X应用车辆注册流程

在实际应用中，各功能模块之间存在各种各样的信息交互，并形成模块间以及系统内原始感知数据、

控制数据等的数据流向图。

车辆注册数据流向如下图所示。