《机电概念设计实训》课件-模块六 运输单元

《机电概念设计实训》模块六运输单元目录CONTENTS运输单元的组成抓取装置的定义反算机构驱动定位拖链定义易错点运输单元的组成PART

01一、运输单元的组成输送单元由抓取机械手装置、直线运动传动组件、拖链装置、PLC模块和接线端口以及按钮/指示灯模块等部件组成。一、运输单元的组成（一）抓取机械手装置具体构成如下：气动手爪：用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件，由一个二位五通双向电控阀控制。伸缩气缸：用于驱动手臂伸出缩回，由一个二位五通单向电控阀控制。回转气缸：用于驱动手臂正反向90度旋转，由一个二位五通单向电控阀控制。提升气缸：用于驱动整个机械手提升与下降，由一个二位五通单向电控阀控制。一、运输单元的组成（二）直线运动传动组件伺服电机传动和机械手装置直线运动传动组件：直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。直线运动传动组件图抓取装置定义PART

02二、抓取装置定义（一）运输单元零、部件刚体及碰撞面的定义任务目标完成对各个零、部件的刚体、碰撞面的创建运输单元中主要创建了夹爪气缸、左夹爪、右夹爪、摆动气缸、滑台、夹爪气缸活塞、带轮1、带轮2等刚体和相应的碰撞面。二、抓取装置定义（二）运输单元部件运动副定义任务目标完成对相对运动刚体间的运动副定义运动副连接体基本体轴矢量上限下限滑动副滑动溜板X反相860.8-289.4滑动副气动摆台滑动溜板Y同相570铰链副上部气缸气动摆台Y同相滑动副握爪基本体上部气缸Z相反191-16.8注意：该处运动类型优选择为运动学二、抓取装置定义（三）运输单元控制位置的定义任务目标完成对运动副的控制位置定义为了后续控制运输装置的运动，将对应设立了气爪伸出位置控制、摆动气缸抬伸位置控制、摆动气缸活塞旋转位置控制、滑台移动位置控制。二、抓取装置定义（四）握爪的定义任务目标完成对握爪的定义基本体：选择与手指连接的刚体检测区域：如图所示可表示为一个圆柱，且在该区域内的碰撞体均可被识别并抓取手指：手指体分左右依次选择，指定矢量为闭合时方向，最大位置为7，初始位置值为5其他：其他选项均可保持为默认视频演示此处插入操作视频反算机构驱动定位PART

03演示视频三、反算机构驱动定位（一）反算机构驱动定义任务目标完成反算机构驱动定义刚体：选择为手指连接体起始位置指定点：手指中心点指定方位：工作坐标系同向即可目标位置：指定方位与起始位置相同即可姿态定义：姿态名称定义为HOME预览：建议打开其他均可保持默认三、反算机构驱动定位（二）物料抓取定位任务目标反算机构驱动实现定位目标位置：指定方位选择料杯圆弧中心，实现快速定位，并合理规划路径，实现料杯的抓取与放置位置定位三、反算机构驱动定位（三）物料抓取动作流程任务目标在仿真序列中添加抓取动作注意：添加对象位置应置于到达抓取位置后定位演示此处插入操作视频三、反算机构驱动定位（四）物料放置定位任务目标反算机构驱动实现定位若在反算机构驱动规划路径不合理的情况下，可以用姿态定义选择合理的姿态生成工序：自动创建仿真序列三、反算机构驱动定位（五）料杯放置动作仿真序列编写任务目标在仿真序列中添加放置动作定位拾放视频演示此处插入操作视频拖链的定义PART

04四、拖链的定义（一）认识拖链任务目标了解拖链的机械特性拖链：又名电线电缆保护拖链，是一种束缚电缆或电线或空压管及油压管以方便其转动及运动的装置。塑料拖链外形似坦克履带，因此也称之为坦克链，由众多的单元链接组成，单元之间转动自如。单元链节由左右链板和上下盖板组成，拖链每节都能打开，装拆方便，不必穿线，打开盖板后即可把电缆、油管、气管、水管等放入拖链。四、拖链的定义（二）创建流程任务目标了解创建流程定义刚体所有链节创建基本运动副点在线上副点在曲线上运动学链运动副控制速度控制运行时表达式建立溜板与拖链的运动关系建立溜板与轨迹线的运动关系四、拖链的定义（二）创建流程01.定义刚体刚体对象：选择所有链节质量属性：自动其他：均可保持默认注意：质量属性与链节随动相关联四、拖链的定义（二）创建流程02.创建基本运动副拖链的运动形式，可以简化为每个单元链结都是在一轨迹线上的运动。通过NX建模模块将轨迹线画出。运动轨迹线四、拖链的定义（二）创建流程02.创建基本运动副采用点在线上副（运动学），刚体不受重力影响，此时只需定义两个点在线上副，约束刚体在曲线上的移动和旋转即可。第一点：

选择类型：点在线上副选择连接件：第一节单元链结选择曲线或者代理对象：运动轨迹线指定零位置点：在单元链节上选择连接上一个单元链结，旋转轴的位置如图所示

运动类型：运动学四、拖链的定义（二）创建流程02.创建基本运动副创建其余拖链刚体的运动副，用点在曲线上运动学链定义：使指定的从刚体跟随主刚体的运动选择主对象：受点在线上副约束的刚体选择从对象：其余单元链节刚体四、拖链的定义（二）创建流程02.创建基本运动副为了实现拖链运动时的真实效果：拖链低层不做滑移运动1、将轨迹线定义为刚体2、为轨迹线添加滑动副选择类型：滑动副

选择连接件：

运动轨迹线指定轴矢量：-XC运动类型：运动学四、拖链的定义（二）创建流程03.运动副控制机电对象：选择步骤<2>中定义的点在线上副速度：0mm/s注意：仅需要点A作为主动，点B从动不进行速度控制机电对象：选择步骤<2>中定义的滑动副速度：0mm/s四、拖链的定义（二）创建流程04.运行时表达式要赋值的参数：点A的速度控制属性：速度输入参数：滑动溜板位置控制的速度速度参数公式：输入参数/2要赋值的参数：轨迹线的速度控制“连线”属性：速度输入参数：滑动溜板位置控制的速度速度参数公式：输入参数/2拖链的定义一此处插入操作视频拖链的定义修正此处插入操作视频易错点PART

05五、易错点运动副定义错误：在创建刚体时，如果没有正确设置刚体的属性（如质量、惯性矩等），可能会导致仿真结果不准确。重叠或干涉。选择错误：在为刚体添