《工业机器人离线仿真》课件-1认识ABB工业机器人

认识ABB工业机器人工业机器人离线仿真02认识控制柜03认识示教器04认识坐标系05转数计数器更新学习内容认识机器人01认识机器人1学习重点学习难点1.机器人型号2.机器人有效载荷含义1.机器人各轴正负方向3.机器人各轴正负方向2.机器人参数认识机器人本工作站采用型号为ABBIRB120的六自由度工业机器人,与其配套的机器人控制柜型号为IRC5。IRB120机器人认识机器人最小的多用途机器人获得IPA机构“ISO5级洁净室(100级)”的达标认证能够在严苛的洁净室环境中充分发挥优势。便携性机器人本体的安装角度不受任何限制机身表面光洁，便于清洗。集成性空气管线与用户信号线缆从底脚至手腕全部嵌入机身内部，易于机器人集成。IRB120机器人的特点认识机器人IRB120机器人参数规格参数轴数6防护等级IP30有效载荷3kg安装方式落地式到达最大距离0.58m机器人底座规格180mm×180mm机器人重量25kg重复定位精度0.01mm运动性能及范围轴序号动作范围最大速度1轴回转：+165至-165250/s2轴立臂：+110至-110250/s3轴横臂：+70至-90250/s4轴腕：+160至-160360/s5轴腕摆：+120至-120360/s6轴腕传：+400至-400420/s认识机器人IRB120机器人6个轴及旋转方向认识控制柜2学习重点学习难点1.控制柜开关旋钮2.手自动模式切换操作1.机器人抱闸按钮的使用条件3.抱闸按钮的使用2.手自动切换钥匙认识控制柜控制柜面板A机器人手自动模式切换开关

B急停按钮

G机器人主电缆接口

HSMB电缆接口I主电源控制开关C机器人上电/复位按钮D抱闸按钮E示教器电缆连接口F力控电缆接口J220V电源接入口认识控制柜机器人实际操作的第一步就是开机，只要将机器人控制柜上的电源旋钮从【OFF】顺时针旋转到【ON】机器人开机操作认识控制柜机器人关机操作单击示教器界面左上角的主菜单按钮，然后单击“重新启动”。会弹出所示的界面，单击右下角的“高级…”。在弹出的高级重启界面中，单击“关闭主计算机”，然后再单击“下一个”。认识控制柜手自动切换操作将控制柜上手自动切换钥匙旋转至自动侧点击示教器上弹出框，进行确认按下控制柜上机器人上电/复位按钮，保持使能状态认识示教器3学习重点学习难点1.示教器握拿姿势1.手动操纵界面的主要操作3.主界面中各选项的用途2.示教器面板上各按键功能认识示教器示教器握拿姿势示教器采用人体工学设计，手持时，采用左手端握，右手操作的方式完成。示教器倚靠在左手手臂上，左手手指按压在使能按键上。使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。不按—停止位轻按—使能位重按—停止位示教器组成连接电缆使能器按钮数据备份用USB接口手动操作摇杆急停开关触摸屏触摸屏用笔示教器复位按钮认识示教器认识示教器示教器按键可编程按键机器人与外部轴的切换按键线性运动与重定位运动的切换按键增量模式开关按键123/456轴的切换按键程序控制按键认识示教器示教器主菜单选项名称说

明HotEdit程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口。输入输出设置及查看I/O视图窗口。手动操纵动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口。也可显示实际位置自动生产窗口在自动模式下，可直接调试程序并运行。程序编辑器建立程序模块及例行程序的窗口。程序数据选择编程时所需程序数据的窗口。备份与恢复可备份和恢复系统。校准进行转数计数器和电机校准的窗口。控制面板进行示教器的相关设定。事件日志查看系统出现的各种提示信息。资源管理器查看当前系统的系统文件。系统信息查看控制器及当前系统的相关信息。认识示教器示教器的语言设置单击示教器左上角的主菜单按钮，然后选择“ControlPanel”这一选项。在“ControlPanel”找到“Language”，单击选择“Language”。弹出各国家语言选项，选择“Chinese”，然后单击OK。示教器出厂时，默认的语言为英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤：认识示教器弹出系统重启提示，单击“Yes”，系统重启。系统重启后，再单击示教器左上角主菜单，就能看到菜单已切换成中文界面。认识示教器机器人常用信息与事件日志的查看

通过示教器画面上的状态栏信息的查看，可以了解到机器人当前所处的状态及一些存在的问题。机器人的状态手动全速手动自动机器人电动机状态使能键第一档按下会显示电动机开启松开第一档或第二档按下会显示防护装置停止机器人程序运行状态程序的运行或停止机器人系统信息机器人或外轴使用状态认识示教器机器人常用信息与事件日志的查看

在示教器的操作界面上单击状态栏，就可以查看机器人的事件日志。认识示教器设定机器人系统时间为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间，步骤如下：单击示教器左上角的主菜单按钮。选择“控制面板”，在控制面板的选项中选择“日期和时间”，进行时间和日期的修改。认识示教器机器人数据备份单击示教器左上角主菜单按钮，选择【备份与恢复】单击【备份当前系统】单击【ABC】，进行备份数据文档名称设定，单击【...】，选择备份存放位置，单击【备份】进行备份操作认识示教器机器人数据恢复单击示教器左上角主菜单按钮，选择【备份与恢复】单击【恢复系统】单击【...】选择备份存放的目录后，点击【恢复】认识坐标系4学习重点学习难点1.机器人系统中常用的坐标系1.理解机器人位姿数据中x,y,z值的含义2.常用坐标系的位置和方向认识坐标系坐标系种类工业机器人上的坐标系包括五种。大地坐标系（WorldCoordinateSystem）基坐标系（BaseCoordinateSystem）工具坐标系（ToolCoordinateSystem）工件坐标系（WorkObjectCoordinateSystem）用户坐标系(UserCoordinateSystem)。认识坐标系由机器人底座基点与坐标方位组成，该坐标系是机器人其它坐标系的基础。基坐标系认识坐标系大地(世界)坐标系固定在空间上的标准直角坐标系，一般情况下大地坐标系与基坐标系是重合的。在特殊情况大地坐标系与基坐标系不重合，比如机器人安装方式为倒装或侧装时，机器人带有外部轴时。认识坐标系工具坐标系用来确定工具的位姿，它由工具中心点(TCP)与坐标方位组成。ABB机器人在手腕处有一个预设的工具坐标系tool0。通常安装不同的工具时，需要定义工具坐标数据。新定义的工具坐标系是在默认工具坐标系的基础上进行偏移和旋转得到的。当机器人在运动时，工具坐标系会跟随变化。认识坐标系工件坐标系用来确定工件的位姿，它由工件原点与坐标方位组成。它定义工件相对于大地坐标系的位置。工件坐标系必须定义于两个框架：用户框架（与大地基座有关）和工件框架（与用户框架有关）。对机器人编程就是在工件坐标系下创建目标点和路径。在机器人系统中存在默认的工件坐标系wobj0，其与基坐标系重合。认识坐标系用户坐标系用户对每个作业空间进行自定义的直角坐标系，可以用来表示固定装置、工作台等设备的位置，有助于处理持有工件的的设备。默认的用户坐标系与大地坐标系重合。认识坐标系坐标系特点机器人的各种直角坐标系都由正交的右手定则来决定。转数计数器更新5学习重点学习难点1.需要更新转数计数器的常见情况1.转数计数器更新的操作2.转数计数器更新的操作转数计数器更新机器人各轴原点1轴原点位置转数计数器更新2轴原点位置机器人各轴原点转数计数器更新3轴原点位置机器人各轴原点转数计数器更新4轴原点位置机器人各轴原点转数计数器更新5轴原点位置机器人各轴原点转数计数器更新6轴原点位置机器人各轴原点转数计数器更新（1）当转数计数器发生故障，修复后。（2）更换伺服电机转数计数器电池后。（3）转数计数器与测量板之间断开过以后。（4）当系统报警提示"10036转数计数器未更新"时。（5）断电后，机器人关节轴发生了位移。需要更新转数计数器的情况转数计数器更新更新步骤1.操纵工业机器人单轴运动，关节轴运动至机械零点（轴标记对齐）,按照从大到小的方式调整轴到对齐位置，如果先调整小轴，会导致大轴部分，后期调整时在视线范围外。转数计数器更新更新步骤转数计数器更新2.打开菜单后，点击校准按钮。更新步骤转数计数器更新3.选择您要校准的机器单元更新步骤转数计数器更新4.选择手动方法高级更新步骤转数计数器更新5.在“校准参数”菜单中，选择“编辑点击校准偏移”，并记录下每个电机的校准偏移值，记录完成后提示重启控制器。更新步骤转数计数器更新6.重启完