《工业机器人应用技术》课件-6.3 Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计

项目六、机器人工作站3D工装模型的动态处理【教学目标】

1、知识目标：了解Smart组件与机器人的同步设置；掌握码垛工作站的搬运程序设计；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。6.3Smart组件与机器人的同步设置及搬运程序设计

同步设置主要作用是将Smart组件的输入/输出信号与机器人端的输入/输出信号作信号关联。使Smart组件的输出信号作为机器人端的输入信号，机器人端的输出信号作为Smart组件的输入信号，此时就可以将Smart组件当作一个与机器人进行I/O通信的一个独立的逻辑控制器（如：PLC）来看待。一、Smart组件与机器人的同步设置

1、添加I/O信号：

添加I/O信号的操作过程如图6-58至图6-61所示。

（1）在“控制器”功能选项卡下，单击“配置编辑器”，选择“I/Osystem”；图6-58进入“I/Osystem”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

1、添加I/O信号：

（2）右键单击“Signal”，选择“新建Signal”；图6-59新建Signal二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

1、添加I/O信号：

（3）依次添加如下三个信号：图6-60添加三个信号二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

1、添加I/O信号：

（4）单击“重启”，选择“重启动（热启动）”。图6-61重启动（热启动）二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

2、设定工作站逻辑：

设定工作站逻辑的操作过程如图6-62至图6-64所示。

（1）在“仿真”功能选项卡中单击“工作站逻辑”；图6-62进入“工作站逻辑”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

2、设定工作站逻辑：

（2）进入“信号和连接”选项卡；图6-63进入“信号和连接”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

2、设定工作站逻辑：

（3）单击“添加I/OConnection”,依次添加如下三个连接；图6-64添加三个连接二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

3、搬运程序设计：

搬运程序设计的操作过程如图6-65至图6-69所示。

（1）在“基本”功能选项卡下单击“其它”，选择“创建工件坐标”，采用三点法在码垛平台上创建与大地坐标方向一致的工作坐标；图6-65创建工件坐标二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

3、搬运程序设计：

（2）单击“路径”，选择“空路径”；图6-66创建空路径二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

3、搬运程序设计：

（3）在新建路径“Path_10”下编写机器人搬运程序如右图所示：图6-67编写机器人搬运程序二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

3、搬运程序设计：

（4）新建空路径“Path_20”，并重命名为“main”；

（5）左键点击“Path_10”，并拖放到“main”中；图6-68创建主程序main二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

3、搬运程序设计：

（6）单击“同步”，选择“同步到RAPID”。图6-69同步到RAPID 二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

4、查看机器人程序：

查看机器人程序的操作过程如图6-70至图6-71所示。

（1）单击“RAPID”功能选项卡；图6-70进入“RAPID”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

4、查看机器人程序：

（2）在左侧“控制器”窗口依次展开“RAPID”、“T_ROB1”,双击Module1,查看程序。图6-71查看程序二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

5、仿真运行：

仿真运行的操作过程如图6-72至图6-73所示。

（1）单击“仿真”功能选项卡；图6-72进入“仿真”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计

5、仿真运行：

（2）单击“播放”，机器人运动；图6-73播放后机器人运行二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计小结：1、Smart组件与机器