《自动驾驶仿真场景 道路交通事故数据格式规范》

ICS43.020

CCST40

31

上海市地方标准

DBXX/TXXXX—XXXX

自动驾驶仿真场景道路交通事故数据格式

规范

AutomaticdrivingsimulationsceneRoadtrafficaccidentdataformatspecification

（征求意见稿）

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发布

DBXX/TXXXX—XXXX

自动驾驶仿真场景道路交通事故数据格式规范

1范围

本文件规定了由道路交通事故数据驱动的自动驾驶场景构建中的基础场景和动态场景的数据格式

规范。

本文件适用于道路交通事故的自动驾驶虚拟仿真测试场景构建。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T39424.1-2020道路车辆交通事故分析第1部分：术语

ISO34501-2022道路车辆自动驾驶系统测试场景-词汇（Roadvehicles—Testscenariosfor

automateddrivingsystems—Vocabulary）

3术语和定义

GB/T39424.1-2020、ISO34501-2022界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

实体Entity

场景中的相关要素。

[来源：ISO34501-2022，3.7]

3.2

场景Scenario

所有实体的片段的序列，通常包括自动驾驶系统/主体车辆，及其在执行动态驾驶任务过程中的相

互作用。

[来源：ISO34501-2022，3.4]

3.3

动态驾驶任务OperationalDesignTask

在道路交通中控制车辆所需的所有实时操作和功能，但不包括行程规划、目的地和路径点选择等策

略功能。

[来源：ISO34501-2022，3.27]

3.4

事故参与方AccidentParticipant

在道路车辆事故中涉及的单个道路使用者或单元。

注：单个车辆及其乘员和单个行人均算作一个事故参与方，道路环境基础设施或坠落的物体、动物等不算作事故参

与方。

[来源：GB/T39424.1-2020，2.2]

1

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3.5

事故地点AccidentSite

事故现场所在的地理位置。

注：可通过给出坐标值或其他方法来确定事故地点。

[来源：GB/T39424.1-2020，3.2.1]

3.6

道路使用者RoadUser

任何在道路上的人。

[来源：GB/T39424.1-2020，3.3]

4场景数据结构

4.1基础场景数据结构

4.1.1基础场景数据用于描述场景的总体状况，应包含事故信息和环境信息。

a)事故信息用于描述事故的基础信息，应包含案例编号、事故形态和事故发生时段。

b)环境信息用于描述事故发生地点的基础环境信息，应包含路口路段信息、时间、天气等内容。

4.1.2基础场景数据结构见图1。

图1基础场景数据结构

4.2动态场景数据结构

4.2.1动态场景数据用于描述场景中事故参与方的属性、行为和外界环境，应包含车辆信息、个体信

息和事故参与方运动信息。

2

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a)车辆信息用于描述事故参与方中车辆参与方的属性，应包含车辆名称、车辆类型、车辆尺寸

等内容。

b)个体信息用于描述事故参与方中所涉及个体的属性，应包含体重、模型等内容。

c)事故参与方运动信息包括：

1)位置信息用于描述事故参与方在初始状态或各运动序列下的位置，应包含世界坐标系、

道路位置、车道位置等内容；

2)初始运动信息用于描述事故参与方在场景开始时的状态，应包含速度、所在车道、中心

点位置；

3)纵向运动序列用于描述事故参与方沿着道路方向的运动，应包含速度、纵向位移序列；

4)横向运动序列用于描述事故参与方沿着道路法向的运动，应包含换道、车道偏移、横向

位移序列；

5)轨迹运动序列用于描述事故参与方沿着设定轨迹的运动，应包含运动时刻和运动时刻所

对应的轨迹中心点位置；

6)触发条件用于描述事故参与方运行所定义的运动序列动作的需要满足的条件，应包含环

境触发和场景目标触发。

4.2.2动态场景数据结构见图2。

图2动态场景数据结构

5场景数据格式规范

5.1基础场景数据格式规范

5.1.1事故信息

事故信息的数据格式见表1。

3

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表1事故信息数据格式

字段类型值域定义

案例编号字符不定长字符事故案例编号

[正面相撞，侧面相撞，尾随相撞，对向刮擦，

见GA/T16.43-2012《道路交通管理信息代码

事故形态枚举同向刮擦，刮撞行人，碾压，翻车，坠车，失火，

第43部分：交通事故形态分类与代码》

撞固定物，撞静止车辆，其他]

[清晨，上午，中午，下午，黄昏，上半夜，下见GA/T2000.107-2015《公安信息代码第

事故发生时段枚举

半夜]107部分：日时段代码》

5.1.2环境信息

环境信息的数据格式见表2。

表2环境信息数据格式

字段类型值域单位定义

[正常路段，高速路段，变窄路段，人行横道路段，

见GA/T16.83-2012《道路交通管

窄路，桥梁，隧道，其他路段，三枝分叉口，四

路口路段信息枚举-理信息代码第83部分：道路路口

枝分叉口，多枝分叉口，环行交叉，立体交叉，

/路段类型代码》

铁路道口，非规划路口，匝道，收费站,其他路口]

事故发生的日期时间

见ISO8601《数据存储和交换形

时间时间YYYY-MM-DD'T'HH:MM:SS-

式·信息交换·日期和时间的表示

方法》

事故发生时的天气情况

[晴天，多云，阴天，雨，雪，冰雹，露，

天气枚举-见GA/T1090-2013《天气状况分

霜冻，雾天，霾，沙尘，雷电，其他]

类与代码》

水平能见度数值小数点后两位m事故发生时的能见度

事故发生时的照明情况

见GA/T16.76-2012《道路交通

照明情况枚举[白天，夜间有路灯照明，夜间无路灯照明]m

管理信息代码第76部分：道路照

明条件代码》

事故地点的道路表面情况

[潮湿，积水，浸水，冰雪，泥泞，翻浆，见GA/T16.78-2012《道路交通管

路面情况枚举-

泛油，坑槽，塌陷，路障，平坦，其他]理信息代码第78部分：道路路表

情况代码》

阳光光照强度数值小数点后两位Lux事故地点的太阳光光线强度

雨量/雪量数值小数点后两位m/d事故地点24小时内的雨量/雪量

事故地点的道路与参与方之间的

道路摩擦系数数值小数点后两位-

最大摩擦系数

4

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5.2动态场景数据格式规范

5.2.1车辆信息

车辆信息的数据格式见表3。

表3车辆信息数据格式

字段类型值域单位定义

车辆名称字符不定长字符--

[轿车，客车，货车，工程作业车，特机动车类型参考GB/T918.1-1989

种车，牵引车，吉普车，摩托车，电车，《道路车辆分类与代码机动车》

车辆类型枚举-

电瓶车，拖拉机，挂车，列车，自行车，非机动车类型参考GB/T918.2-1989

三轮车，手推车，畜力车]《道路车辆分类与代码非机动车》

车辆质量数值小数点后两位kg车辆的整备质量

车辆长度数值小数点后两位m车辆的车身总长度

车辆宽度数值小数点后两位m车辆的车身总宽度

车辆高度数值小数点后两位m车辆的车身总高度

最高设计车速数值正整数m/s车辆的最高设计车速

车轮直径数值小数点后两位m车轮的胎面直径

轮距数值小数点后两位m汽车相应车轴的轮距

汽车：相应车轴的中心点与后轴中心

点间的距离

车轴至后轴距离数值小数点后两位m

两轮车：两轮车的前轮中心点与后轮

中心点间的距离

汽车：整车重心在地面上的投影与前

轴中心点在地面上的投影间的距离

重心至前轴数值小数点后两位m两轮车：两轮车重心在地面上的投影

与前轮中心点在地面上的投影间的距

离

前悬数值小数点后两位m汽车的前悬

5.2.2个体信息

个体信息的数据格式见表4。

表4个体信息数据格式

字段类型值域单位定义

体重数值小数点后两位kg-

身高（驾驶员）数值小数点后两位m车辆驾驶员的身高信息

年龄（驾驶员）数值正整数周岁车辆驾驶员的年龄信息

性别（驾驶员）枚举[男性，女性]-车辆驾驶员的性别信息

事故参与方、动物、轮椅、其

个体类型枚举[驾驶员，乘客，行人，动物，轮椅，其他]-他与事故相关的如机器人等动

态障碍物

5

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5.2.3事故参与方运动信息

5.2.3.1位置信息

位置信息的数据格式见表5。

表5位置信息数据格式

参照系/参照物字段类型值域单位定义

X向位置数值小数点后两位-世界坐标系对象中心点x坐标

Y向位置数值小数点后两位-世界坐标系对象中心点y坐标

Z向位置数值小数点后两位-世界坐标系对象中心点z坐标

世界坐标系

R向位置数值小数点后两位°绕世界坐标系x轴旋转的角度

P向位置数值小数点后两位°绕世界坐标系y轴旋转的角度

H向位置数值小数点后两位°绕世界坐标系z轴旋转的角度

参考目标字符不定长字符-所参考的目标名称

基于世界坐标系原点，沿世界坐标系x轴的偏

X向原点位置偏移数值小数点后两位m

移量

相对世界坐标系基于世界坐标系原点，沿世界坐标系y轴的偏

Y向原点位置偏移数值小数点后两位m

移量

基于世界坐标系原点，沿世界坐标系z轴的偏

Z向原点位置偏移数值小数点后两位m

移量

参考目标字符不定长字符-所参考的目标名称

x向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿世界坐标系x轴的偏移量

相对目标位置

Y向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿世界坐标系y轴的偏移量

Z向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿世界坐标系z轴的偏移量

道路编号字符不定长字符-所在道路编号

道路位置纵向位置偏移数值小数点后两位m基于所在道路，沿道路方向的纵向偏移

横向位置偏移数值小数点后两位m基于所在道路，沿道路方向的横向偏移

参考目标字符不定长字符-所参考的目标名称

相对道路位置纵向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿道路方向的纵向偏移

横向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿道路方向的横向偏移

道路编号数值整数-对象所在道路编号

车道编号数值整数-对象所在的车道编号

车道位置

纵向位置偏移数值小数点后两位m基于所在道路，沿道路方向的纵向偏移

横向位置偏移数值小数点后两位m基于所在车道，沿道路方向的横向偏移

参考目标字符不定长字符-所参考的目标名称

基于参考对象的相对车道偏移数（向左偏移为

车道位置偏移数值正整数m

相对车道位置负，向右偏移为正）

纵向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿道路方向的纵向偏移

横向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿道路方向的横向偏移

5.2.3.2初始运动信息

初始运动信息的数据格式见表6。

6

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表6初始运动信息数据格式

字段类型值域单位定义

场景开始时刻的瞬时速度，为碰撞发

初始速度数值小数点后两位m/s

生时刻10秒或10秒之前的速度

初始位置位置相关数据格式参考5.2.3.1中的字段

5.2.3.3纵向运动序列

纵向运动序列的数据格式见表7。

表7纵向运动序列数据格式

运动序列字段类型值域单位定义

对象达到目标速度所需的运动距

速度变化度量枚举[距离，加速度，时间]-

离、加速度或时间

速度变[线性，正弦，跳跃，贝塞

速度变化形态枚举-对象实现速度变化的具体形态

化尔曲线]

根据速度变化类根据速度变化类型及形态定义的相

速度变化值数值小数点后两位

型确定应字段值

参考目标字符不定长字符-主体相对速度的参考对象

当相对速度类型为增量时，相对速

速度度被解释为与参考对象速度的差

相对速度类型枚举[增量，因子]-值；当相对速度类型为因子时，相

相对速

对速度被解释为与参考对象速度的

度

比例因子

相对速度连续枚举[是，否]-达到序列规定速度后是否继续序列

由相对速度类型

相对速度值数值小数点后两位-

确定

绝对速

绝对速度值数值小数点后两位m/s-

度

参考目标字符不定长字符-主体纵向位移的参考对象

[最大加速度，最大减速

纵向位移约束枚举-在进行纵向位移运动时的约束条件

度，最大设计速度]

纵向位移连续枚举[是，否]-达到序列规定距离后是否继续序列

纵向位移值数值小数点后两位m-

纵向位

-是：位移需要考虑实体的边界，即

移主体边界到参考目标边界的最近距

离；

纵向安全区域枚举[是，否]m

否：位移不需要考虑实体的边界，

即主体参考点到参考目标参考点的

距离；

纵向跟车间隔数值小数点后两位s主体与前方对象之间的时间间隔。

7

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5.2.3.4横向运动序列

横向运动序列的数据格式见表8。

表8横向运动序列数据格式

运动序列字段类型值域单位定义

达到目标车道所需的运动距

换道运动度量枚举[距离，速度，时间]-

离、加速度或时间

换道[线形，正弦，跳跃，贝

换道运动形态枚举-实现位置变化的具体形态

运动塞尔曲线]

根据横向运动度根据横向运动度量及运动形态

换道运动值数值小数点后两位

量确定定义的相应字段值

换道相对相对目标车道对象字符不定长字符-相对目标车道运动的参考对象

车道相对目标车道数值整数-相对换道目标车道

绝对目标车道数值整数-绝对换道目标车道

[线形，正弦，跳跃，贝

绝对车道偏移运动形态枚举--

塞尔曲线]

车道

车道偏移最大横向

数值小数点后两位m/s²-

加速度

[线形，正弦，跳跃，贝

车道偏移运动形态枚举--

塞尔曲线]

-

车道偏移最大横向米/秒²

数值小数点后两位-

加速度（m/s²）

相对目标车道偏移相对目标车道偏移运动的参考

车道偏移字符不定长字符-

相对对象对象

车道相对目标车道偏移相对于相对目标车道中心线的

数值小数点后两位m

量横向偏移量

绝对绝对目标车道偏移相对于绝对目标车道中心线的

数值小数点后两位m

车道量横向偏移量

参考目标字符不定长字符-主体横向位移的参考对象

[最大加速度，最大减速在进行纵向位移运动时的约束

横向位移约束枚举-

度，最大设计速度]条件

达到序列规定距离后是否继续

横向位移连续枚举[是，否]-

序列

横向位移值数值小数点后两位m-

横向位移-

是：位移需要考虑实体的边界，

即主体边界到参考目标边界的

最近距离；

横向安全区域枚举[是，否]m

否：位移不需要考虑实体的边

界，即主体参考点到参考目标

参考点的距离；

8

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5.2.3.5轨迹运动序列

轨迹运动序列的数据格式见表9。

表9轨迹运动序列数据格式

字段类型值域单位定义

轨迹运动时刻数值小数点后两位s从场景开始时刻至事故发生的时刻记录

轨迹运动中心点位置位置相关数据格式见5.2.3.1中的字段在对应运动时刻，对象所在位置

5.2.3.6触发条件

触发条件的数据格式见表10。

表10触发条件数据格式

类型字段类型值域单位定义

YYYY-MM-DD'T'HH:MM:S

当前时间触发值时间-当前时间数据格式根据ISO8601

S

时间触发

仿真时间触发值数值小数点后两位s场景仿真开始后经过的时间

时间触发规则枚举[相等，大于，小于]--

环境触发

交通信号灯对象字符不定长字符-触发的单个交通信号灯

交通信号灯状态枚举[红灯，黄灯，绿灯]--

交通信号触发

交通信号控制器对象字符不定长字符-触发的交通多个信号灯组合

交通信号控制器相位字符不定长字符-多个交通信号灯状态的组合

目标对象字符不定长字符-触发的场景目标

-

目标触发规则枚举[任一满足、全部满足]--

目标抵达道路终点后停留的仿真

道路终点触发道路终点停留时长数值小数点后两位s

时长

碰撞对象字符不定长字符-与目标产生碰撞的对象

碰撞触发

碰撞对象类型枚举[车辆、个体]--

偏离道路触发偏离道路时长数值小数点后两位s目标偏离道路后经过的仿真时长

测量车头时距/预计碰撞时间的参

参考目标字符不定长字符-

场景目标考对象

触发车头时距/预计碰撞以当前的运动状态预计碰撞的时

数值小数点后两位s

时间阈值间

车头时距/预计外形边界：测量时考虑目标和对象

碰撞时间触发的外形和边界，使用最接近的边界

之间的距离进行测量。

测量参考枚举[外形边界、参考点]-

参考点：测量时将目标和对象视为

参考点，使用参考点之间的距离进

行测量。

场景目标车头时距/预计测量路径枚举[跟随，直线]-跟随：测量时考虑车辆实际行驶路