《FANUC工业机器人编程操作与仿真》课件 1-安全篇

弧焊一、FANUC机器人应用第一章FANUC机器人系统应用点焊搬运喷涂切割涂胶机器人不得在以下列出的任何一种条件下使用:易燃的环境；有爆炸可能的环境；无线电干扰的环境；水中或者高湿度环境；以运输人或者动物为目的；攀爬在机器人上面或悬垂于其下；其他与FANUC推荐的安装和使用不一致的条件下。二、FANUC机器人系统的构造1.必须确保以下部件的安全性：机器人；机器人控制柜和示教器；2.用户必须按照系统配置的要求准备以下元件：安全装置；安全门和互锁装置；FANUC机器人有与互锁装置相连的接口3.由于系统设计和安全措施的多样性，以下元件可以不考虑：末端感应器；工件；其他外围设备；机器人应用系统的设计者必须根据标准的规定来设计系统。三、作业人员机器人作业人员的定义如下：操作者：打开或关闭控制柜电源；从操作面板启动机器人程序；编程人员：操作机器人；在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等；维护技术人员：操作机器人；在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等；进行维护（修理、调整、更换）作业。打开/关闭控制柜电源OOO选择操作模式（AUTO,TI,T2）OO选择Remote/Local模式OO用示教器(TP)选择机器人程序OO用外部设备选择机器人程序OO在操作面板上启动机器人程序OOO用示教器（TP）启动机器人程序OO用操作面板复位报警OO用示教器（TP）复位报警OO在示教器（TP）上设置数据OO用示教器（TP）示教OO用操作面板紧急停止OO用示教器(TP)紧急停止OO打开安全门紧急停止OO操作面板的维护O示教器(TP)的维护O备注：列出了在安全栅栏外的各种作业。在该表格中，符号“O”表示该作业可以由该作业人员完成。应佩戴以下安全用具后再进行作业：适合于作业内容的工作服；安全鞋；安全帽；安全帽工作服安全鞋第二章安全设备本机器人有以下的急停设备：急停按钮；外部急停（输入信号）；当急停按钮被拍下，机器人立即停止运行。外部急停输入信号来自外围设备（如安全栅栏，安全门）。信号接线端在机器人控制柜内。一、

紧急停止模式选择开关安装在机器人控制柜上面。您能通过这个开关来选择一种操作模式。被选的模式将通过拔走钥匙来锁定。通过这个开关来转换模式时，机器人系统停止运行，并且相应的信息会显示在示教器（TP）的液晶显示屏（LCD）上。模式选择开关及钥匙二、

模式选择开关有两种或三种操作模式：

2模式开关 3模式开关三、

操作模式1.AUTO：自动模式操作者面板有效；能够通过操作者面板的启动按钮或者外围设备的I/O信号来启动机器人程序；安全栅栏信号有效；机器人能以指定的最大速度运行。2.T1：调试模式1机器人的运行速度不能高于250mm/sec；安全栅栏信号无效。程序只能通过示教器（TP）来激活；3.T2：调试模式2（可选）程序只能通过示教器(TP)来激活；机器人能以指定的最大速度运行；安全栅栏信号无效。Deadman开关相当于一个“使能装置”。当示教器（TP）有效时，只有按住任意一个Deadman开关时机器人才可以运动。如果你松开或者按紧任意一个Deadman开关，机器人将立即停止运动。四、DEADMAN开关五、安全装置

安全栅栏和安全门安全装置包括：安全栅栏（固定的防护装置）；安全门（带互锁装置）；安全插销和槽；其他保护设备；注意：这些设备必须由系统商安装到机器人系统中。六、安全栅栏安全栅栏的要求如下：栅栏必须能抵挡可预见的操作及周围冲击；栅栏不能有尖锐的边沿和凸出物，并且它本身不是引起危险的根源；栅栏防止人们通过打开互锁设备以外的其他方式进入机器人的保护区域（即非安全区域）；栅栏是永久地固定在一个地方的，只有借助工具才能使其移动；栅栏要尽可能地不妨碍查看生产过程；栅栏应该安置在与机器人最大运动范围有足够距离的地方；栅栏要接地以防止发生意外的触电事故。七、安全门和安全插销关于安全门的要求如下：除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行；安全门未关闭不能重新启动自动运行。这是控制位必须要考虑的动作；安全门利用安全插销和插槽来实现互锁；为安全考虑，安全插销和安全插槽必须选择合适的物品。安全门必须在危险发生前一直保持关闭状态（带保护闸的防护装置）或者是在机器人运行时打开安全门就能发送一个停止或急停命令（互锁的防护装置）要确保用来防止危险（如停止机器人系统的危险运动等）的互锁装置不能成为产生新的危险来源（如危险物掉落到工作区域）。八、其他保护设备保护设备必须设计，并在控制系统中有具体表现，这样可以：当可移动物体在操作者可触及范围之内时不能启动；一旦可移动物体启动，人员就不能接触到它们；保护设备只能通过一些有意操作例如使用工具、钥匙等来进行调整；保护设备中的部件出现缺陷或错误时会阻止启动可移动物体或者停止可移动物体。如果有用于安全目的的传感设备，它们必须结合以下内容：在危险状况未解除前，人员不可以进入限制区域。要求使用屏障与传感设备协力来防止人员忽略这些设备；当传感设备启动，在确定不会出现危险的情况下才可以从停止的位置重启系统；恢复机器人运动需要排除传感区域引起中断的原因，但这不能重新开始自动运行。九、进入栅栏的安全步骤九、进入栅栏的安全步骤1.停止机器人你可以通过以下方式停止机器人：按下操作面板或者示教器上的急停按钮；按下HOLD按键；使用使能开关使示教盒有效；打开安全门（拔下安全插销）；使用操作模式钥匙开关来改变模式；2.改变操作模式从AUTO至T1或者T2；3.拿走操作模式选择开关上的钥匙来锁定模式；4.从槽2中拔出插销2。打开安全栅栏的门，将插销2插入槽4；5.从槽1拔出插销1。进入到安全栅栏内，将插销1插入槽3。第三章FANUC机器人设备安全1）通电前，确认：机器人已经安装好并且是稳固的；电的连接是正确的，电源（例如电压、频率、干涉水平）在指定范围内；其他设备（例如水、空气、气体）连接正确，并在指定范围内；外部设备连接正确；确定限制区域的极限装置（如果有用）已安装好；使用了安全保护措施；物理环境符合指定要求（例如光、噪音级别、温度、湿度、大气污染物）。1.安全和操作确认2）通电后，确认：开始、停止和模式选择（包括钥匙锁定开关）这些控制设备功能正常；各根轴移动以及极限正常；紧急停止电路及设备起作用；可以断开与外部电源的连接；示教和启动设备功能正确；安全装置和互锁功能正常；其他安全设施安装到位（例如禁止、警告装置）；减速时，机器人操作正常且能搬运产品或工件；在自动（正常）操作时，机器人操作正常且能够在额定速度和额定负载下执行指定的任务。1）编程前编程人员必须就实际系统中所使用到的那类机器人接受过培训，并且要熟悉推荐的编程步骤，其中包括所有的安全保护措施。编程人员必须检查机器人系统和安全区域，确保不存在能引起危险的外部条件；当有编程要求时，必须先测试示教器确保能正常操作；进入安全区域前，任何报警和错误必须消除。在进入保护区域前，编程人员必须确保所有必需的安全设施已安装到位且处于运行中。在进入保护区域前，编程人员必须将模式开关从AUTO改为T1（或T2）。2.编程2）编程中编程中，只有编程人员允许在保护区域内，并且必须满足以下条件：在保护区域内，机器人系统必须由编程者唯一控制（当选择T1或T2模式时，机器人的运动只可以通过示教器来控制）；示教器控制正常；机器人系统必须不响应任何远程命令或者会引起危险情况的条件；在保护区域内会引起危险的其他设备的运动必须被阻止或者由编程者；唯一控制：如果是由编程者控制，需要编程者慎重操作，并且这些操作是和机器人运动互不干涉的；机器人系统的所有紧急停止装置必须是起作用的。3）自动运行只在以下情况下允许自动运行：安全设施安装到位且处于运行中；没有人员在保护区域内；按照合适的安全工作步骤。第四章FANUC机器人日常维护1.机械部分为了保证机器人系统安全，请执行列入维护手册的定期维护。另外，请清理系统的每一个部件并、查看是否有损坏或裂缝。日常检查项目如下（但不限于这些）：输入电源电压；空气压力；连接电缆的损坏情况；连接器的松动情况；润滑油；紧急停止功能；示教盒上的deadman功能；安全门互锁；机器人移动产生的振动、噪音；外