物流机器人 电气安全要求 征求意见稿

物流机器人电气安全要求本文件适用于在公共(商业)或工业场所中以电池GB/T3766-2015液压传动系统及其元件的通用规则GB/T7932-2017气动对系统及其元件的一般规则和安全要求GB/T17454.2-2017机械安全压敏保护装置GB/T22084.2-2024含碱性或其他非酸性电解质的蓄电池和蓄电池组便携式密封蓄电池和蓄GB/T26560-2011机动工业车辆安全标志和危险GB40165-2021固定式电子设备用锂离子电池和电池组安全技术2IEC61496-2Safetyofmachinery-Electro-sensitIEC61496-3Safetyofmachinery.Electro-sensitiveprotective具备运输或操作能力,以轮式移动为特征,基于环境标记物或外部引导压敏保护部件Pressuresensitiveprotectivecom电敏保护部件electro-sensitiveprote注1：与电敏保护设备(ESPE)相联系的安全相关控制系统，或电敏保护设备(ESPE3ESD:静电释放（Electro-StaticdiscEMC:电磁兼容（ElectroMagneticCompatibil4.1通用要求4.1.1等电位保护联结8Ω4.1.3绝缘a)标称电压不超过直流60V且与主电源回路电气隔离的电路(应满c)线缆屏蔽层和电气部件的金属外壳(应e)用于EMC的滤波电容（若标称电池电压超过直流60V，则应采用符合GB/T6346.14规定的Y4.1.4抗电强度4当物流机器人存在超过直流60V或交流25a)采用防护外壳作防护时，将危险电压电路安装在电气防护外壳内，只有使用工具才4.1.6过电流保护a)过电流保护元件应能够中断最大故障电流，而不会造b)控制和功率电路中的过电流保护元件应尽可能靠近供电电源或电池；c)过电流保护元件与线缆的参数关系宜安4.1.8温升要求注：绝缘材料对耐受热应力的选择参照IEC60216和I损能力符合GB/T20138-202354.1.10异常温度防护4.1.11湿热4.1.12腐蚀如果锈蚀能够导致载流部件和其他金属零件发生危险的话,在正常使用情况下这些部件应能耐受腐4.1.13电气间隙、爬电距离和绝缘穿透距离输入电流4.2.2.1对接当充电电源接入时，应防止物流机器人移动。此要求不适4.2.2.2反接保护6b)应能切断最大标称电流(包括电动机启动器的两部分应能轻易地分开，操作力不应超过注：对于蓄电池标称直流电压不大于120V的蓄电池连接器,可作为紧急切断装置使用；对于蓄电池标称直流电压大物流机器人电源断电再恢复供电时，应能在5min内恢复通信和断电前状态，并满足以恢复供电时,机器人动力系统的电源开关（继电器、触发器）保持断开状态，以确保所有驱动4.3保护装置压敏保护部件应符合GB/T17454.2—2017和GB/T174.3.3急停按钮4.4线缆与布线4.4.1导线a)导线的横截面积符合GB/T5226.1中12.2和a)用接插件连接导线的，主电源回路接插件带防松脱机械结构或接插件，拉脱力不小M2.533335866注：高紧密度连接是指螺纹连接应保证密封、散热、屏蔽以及结构件有大4.4.3布线物流机器人的布线应能避免其在正常工作或维护过程中引发损伤，要a)线缆敷设避免过度弯曲和绷紧，移动线缆敷设的弯曲半径符合电缆制造商b)线缆固定使得在连接点无机械应力、无急d)线缆穿过的金属孔、走线槽其表面圆滑平顺，或装有套管，以减少要弯曲的，则导线接触移动部件或弯曲的部分有8理应能抵抗电解液的化学作用，并应能防止电解液d)具有故障诊断与处置的功能，如故障码上报e)具有电池运行状态信息、报警信息、保护动5.2控制系统制器满足不低于IP67的防护等级，符合GB/T4208-2017外壳防护等级(IP代码)(IECd)避障传感器进行障碍物检测时，符合——手动控制导引速度小于或等于250mm/s，需使用检测系统进行超速检测。5.3驱动系统——交流伺服电机满足GB/T7344-2020中的电气安5.4辅助元器件5.4.1概述——接触器参照GB/T14048.4-2020中第a)布局合理，安装紧固可靠，防止因振动、碰撞等引发b)开关、按钮等装置的位置合理、操作方便；e)任何发热部件均有结构散热，并从安装上避免发f)任何产生火花的部件、温度可达300℃或更高的部件（例如主动加热部件）不得安装在可能产——液压系统及其部件满足GB/T3766——液压回路可靠固定，避免因结构因素导致的磨损、割伤或刺破等——气动系统及其部件满足GB/T7932——气动系统设置安全阀，防止系统内压力超限