《自动控制技术》课件-18-给定输入信号作用下的稳态误差计算

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给定输入信号作用下的稳态误差计算给定输入信号作用下的稳态误差计算方法1：利用拉普拉斯变换终值定理例：求此二阶系统在单位阶跃输入信号作用下的稳态误差？已知二阶系统：

给定输入信号作用下的稳态误差计算方法2：利用误差系数计算阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数：R为输入阶跃函数的幅值若系统的输入信号r(t)=R·1(t)得到系统在阶跃信号作用下的稳态误差为：其中，Kp

为静态位置误差系数Ⅰ型系统0型系统Ⅱ型系统

有（静）差系统

二阶无差度系统

一阶无差度系统

如果系统要求在阶跃信号作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型系统及Ⅰ型以上的系统给定输入信号作用下的稳态误差计算方法2：利用误差系数计算斜坡输入下稳态误差及静态速度误差系数：R为斜坡输入函数的斜率若系统的输入信号r(t)=R·t得到系统在阶跃信号作用下的稳态误差为：其中，Kv

为静态速度误差系数Ⅰ型系统0型系统Ⅱ型系统

不能跟踪

无差跟踪

有差跟踪

如果系统要求在斜坡信号作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅱ型系统及Ⅱ型以上的系统给定输入信号作用下的稳态误差计算方法2：利用误差系数计算加速度输入下稳态误差及静态加速度误差系数：R为加速度输入函数的速度变化率得到系统在加速度信号作用下的稳态误差为：若系统的输入信号其中，Ka

为静态加速度误差系数Ⅰ型系统0型系统Ⅱ型系统

不能跟踪

有差跟踪

不能跟踪

如果系统要求在加速度信号作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅲ型系统及Ⅲ型以上的系统系统型别n静态误差系数阶跃输入斜坡输入加速度输入位置误差速度误差加速度误差0K00∞∞Ⅰ∞K00∞Ⅱ∞∞K00Ⅲ∞∞∞000

给定输入信号作用下的稳态误差计算已知图中，求

r(t)=1(t)+2t时系统稳态误差例解：开环传递函数为:

r(t

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