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文档简介
综合运用运动指令示教复杂轨迹工业机器人的基础示教编程与调试学习目标掌握综合运用运动指令示教复杂轨迹的能力
任务导入
综合运用运动指令，完成右图复杂轨迹的示教。P1-P2-P3，P9-P10-P11-P12，P18-P19为直线轨迹的运动；P3-P9，P12-P18，P19-P21为空间的圆弧轨迹运动；新建例行程序，命名为“fuzaguiji”。首先使用指令“MoveAbsJ”，将机器人移动至初始点位置（任意安全位置即可），双击指令中的“＊”符号，进入界面，点击“新建”按钮，取名为“home”程序如图所示，点击“修改位置”按钮记录初始点位置数据。将机器人TCP点移动至P1点上方某一位置，添加指令“MoveJ”，在此位置新建点“p0”，程序如图所示。点击低栏的“修改位置”按钮，机器人系统记录下p10点的位置数据。将机器人TCP点移动至P1点，添加指令“MoveL”；点击“p10”，使“p10”处于光标下，点击底栏的“修改位置”按钮，机器人系统记录下p10点的位置数据。连续添加“MoveL”指令，分别在机器人TCP移动至p2、p3点时，点击“修改位置”按钮，示教器机器人末端工具完成此两段直线轨迹的运动。实际的3D工作台在点P3-P19位置、P12-P18位置、点P19-P21位置轨迹为空间的圆弧轨迹，因此在这些位置会用到圆弧运动指令。以p3-p5段圆弧为例。按照图示添加“MoveC”指令。相同的方法，添加p5-p7和p7-p9两端圆弧指令。以此类推，采用相同的方法，通过示教器操纵机器人，在不同的点添加相应的程序指令、并点击“修改位置”按钮记录位置数据。添加指令语句“MoveAbsJ...”,移动至机器人“home...”点，轨迹的精确定位编程完成
小结本次课主要介绍了综合运用运动指令示教复杂轨
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