工业机器人现场编程课件 5.3.1 常用的程序数据类型及定义方法_第1页
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文档简介

常用的程序数据类型及定义方法工业机器人的基础示教编程与调试学习目标掌握常用的程序数据类型变量、可变量和常量

类型分类

程序数据的存储类型可以分为三大类：变量VAR，可变量PERS和常量CONTS。

类型分类①变量VAR：在执行或停止时，会保留当前的值，当程序指针被移到主程序后，数值会丢失。定义变量时可以赋初始值，也可以不赋予初始值。

类型分类②可变量PRES：

不管程序的指针如何，都会保持最后被赋予的值，定义时，所有可变量必须被赋予一个相应的初始值。

类型分类③常量CONTS：

在定义式时就被赋予了特定的数值，并不能在程序中进行改动，只能手动进行修改。在定义时，所有常量必须被赋予一个相应的初始值。

类型分类

在新建程序数据时，可在其声明界面对程序数据类型的名称、范围、存储类型、任务、模块、例行程序和维数进行设定如下图。

定义方法程序数据是根据不同的数据用途进行定义的，常用的程序数据类型有：bool，byte，clock，jointtarget，loaddata，num，pos，robjoint，speeddata，string，tooldata和wobjdata等。不同类型的常用程序数据的用法如下：①bool：布尔量，用于逻辑值，bool型数据可以为ture或false。例如：VARboolflag1；flag1：=ture；②byte：用于符合字节范围（0~255）的整数数值，代表一个整数字节值。例如：VARbytedata：=130；③clock：用于时间测量，功能类似秒表，用于定时；存储时间测量值，以s为单位，分辨率为0.001s且必须为VAR变量。例如：VARclockmyclock；CIKResetmyclock；

小结本次课主要介绍了常用的程序数据类型及定

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