机电集成技术（高级）课件 模块二 工业机器人系统程序开发 用户坐标系建立_第1页
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用户坐标系建立——课证融通课程用户坐标系建立13点法建立用户坐标系21.用户坐标系建立当不以基座为参考基准点，进行位置示教与计算时，使用用户坐标系可以方便的测量工作区间中各点的位置，更符合操作人员的直观感受。系统总共包含10个用户坐标，用户0为系统默认坐标，不可更改。用户1-9可手动设置（手动输入X、Y、Z、C的数值），也可以通过3点示教法直接生成。2.

3点法建立用户坐标系下面详细介绍通过3点示教法建立工具坐标系的方法：（1）进入图示用户/工具标定界面。2.

3点法建立用户坐标系（2）在用户坐标标定界面下，选中一个未被占用的工具号，选中后工具所在行将被标记为蓝色，如图所示。2.

3点法建立用户坐标系（3）可在图示位置设定用户坐标系名称。2.

3点法建立用户坐标系（4）点击图示“标定”图标，进入用户坐标的标定界面。2.

3点法建立用户坐标系（5）在图示用户坐标标定界面，选择“org”进行用户坐标系原点的示教。2.

3点法建立用户坐标系（6）在笛卡尔坐标系下，手动调整工具末端与将要新建的用户坐标系的原点重合。点击图示“示教”，记录并将当前位置赋值给org点。2.

3点法建立用户坐标系（7）点击用户坐标标定界面的图示“xx”图标，进行用户坐标系X轴正方向上点的示教。2.

3点法建立用户坐标系（8）在笛卡尔坐标系下，操纵工业机器人沿着工件X轴的正向方向移动到一参考点位（距离尽可能远）。注意：移动过程中一定不能旋转C轴，否则计算结果将会出错。点击“示教”，当前位置将赋值给xx点。2.

3点法建立用户坐标系（9）点击用户坐标标定界面的图示“yy”图标，进行用户坐标系Y轴正方向上点的示教。2.

3点法建立用户坐标系（10）在笛卡尔坐标系下，操纵工业机器人沿着工件Y轴的正向方向移动到一参考点位（距离尽可能远一些）。注意：移动过程中一定不能旋转C轴，否则计算结果将会出错。点击“示教”，将当前位置赋值给yy点。2.

3点法建立用户坐标系（11）org、xx、yy点位示教完毕后，点击“计算”，生成用户坐标，如图所示。2.

3点法建立用户坐标系（12）到此完成用户坐标系的建立（标定），计算的用户坐标

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