TCESA1240.1-2023人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求第1部分-城市道路

ICS35.240

CCSL70

团体标准

T/CESA1240.1—2023

人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真

测试场景定义和要求

第1部分:城市道路

Artificialintelligence—Automateddrivingsystemofautonomousdeliveryvehicle

—Definitionsandrequirementsofsimulationscenario—Part1:Cityroads

2023-01-13发布2023-01-13实施

中国电子工业标准化技术协会发布

T/CESA1240.1—2023

人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求

第1部分:城市道路

1范围

本文件规定了人工智能领域自动配送车自动驾驶系统的仿真测试场景（城市道路范围内）描述要求、

场景集分类和仿真测试场景数字格式要求。

注：附录A提供了自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景（城市道路范围内）示例。

本文件适用于自动配送车自动驾驶系统的仿真测试，其他车辆类型，如道路清洁车、监管巡逻车，

商品零售车等可参考执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志

GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线

GB5768.4道路交通标志和标线第4部分：作业区

GB5768.7道路交通标志和标线第7部分：非机动车和行人

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范

GB/T15089机动车辆及挂车分类

GB/T918.2-1989道路车辆分类与代码非机动车

CJJ37-2012城市道路工程设计规范

GA802-2019道路交通管理机动车类型

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

自动配送车autonomousdeliveryvehicle

具备3级及以上驾驶自动化功能的服务型轮式车辆，不配备传统驾驶员且仅行驶于地面的自动配送

车辆。

注：驾驶自动化等级划分定义见GB/T40429的3.3相应的内容。

3.2

自动驾驶系统automateddrivingsystem;ADS

操作设计运行范围内，具备特定驾驶自动化水平的特定设计功能的驾驶自动化系统。

3.3

仿真测试simulationtest

以数学建模或实景建模的方法搭建自动驾驶数字化应用场景，建立模拟真实世界的系统模型，通过

软件仿真的方法实现对自动驾驶系统和算法进行测试和验证。

3.4

场景scenario

1

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在一定的时间和空间范围内，目标车辆的行为和外部环境中物体、道路、交通设施、气象条件等动

静态元素，以及在特定驾驶任务过程中环境与车辆之间的作用关系的描述。

3.5

测试场景testscenario

用以检测或评价目标车辆的场景。

3.6

城市道路cityroads

在城市范围内具有一定技术条件和设施的道路。

3.7

设计运行范围operationaldesigndomain;ODD

自动驾驶系统安全运作的前提条件及适用范围。

注：只有当全部条件都满足时该自动驾驶系统才能正常运作、保证安全。若欠缺任何一个前提条件或超出适用范围，

该系统就有可能出现故障。

3.8

目标物objecttarget

用于构建自动驾驶仿真测试场景的交通参与者与障碍物。

[来源:GB/T41798—2022,3.3，有修改]

4场景描述要求

4.1通则

测试场景的描述应逻辑清晰、参数详细，使可依据描述在仿真平台上进行场景搭建和仿真测试。

场景描述应包括场景名称、场景编号、场景版本。

测试场景应包括静态元素和动态元素，并对参与者表征和这些实体互相之间的关系进行描述。

场景参数可根据场景需求增加天气条件、光照条件、道路类型、路面条件等参数。

场景应添加标签，标签应包含场景典型特征且唯一。

测试场景包含的交通设施，应符合GB5768.2、GB5768.3、GB5768.4、GB5768.7和GB14886。

测试场景包含的其他场景参与者类型，应符合GB/T15089、GB/T918.2-1989和GA802-2019。

测试场景包含的道路类型，应符合CJJ37-2012。

4.2主车状态

4.2.1纵向状态

4.2.1.1巡航

巡航状态描述应包含车辆行驶速度和稳定时间。

4.2.1.2加/减速

加/减速度状态描述应包含初始速度、加/减速度值和持续时间。

4.2.1.3起步

起步状态描述应包含车辆加速度和加速时间。

4.2.1.4驻车

驻车状态描述应包含档位状态、持续时间、位置和坡度。

4.2.1.5制动

制动状态描述应包含初始速度、减速度和持续时间。

4.2.1.6倒车

2

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倒车状态描述应包含初始速度、倒车方向、加速度和持续时间。

4.2.2横向状态

4.2.2.1转向保持

转向保持状态描述应包含车辆转向角度和稳定时间。

4.2.2.2左右转向

左右转向状态描述应包含车辆横向初始角度、转向方向、转向最大角度和转向角加速度。

4.2.2.3变道

变道状态描述应包含车辆初始位置、结束位置和变换位置的时间。

4.2.2.4绕行

绕行状态描述应包含车辆初始位置、结束位置、最大横向变化距离和变换位置的时间。

4.2.2.5掉头

掉头状态描述应包含车辆初始位置、结束位置和变换位置的时间。

4.2.2.6转向灯

转向灯状态描述应包含开启时间、持续时间和是否开启。

4.3道路表面特征

道路表面特征描述应包含地形地貌信息，包括但不限于道路坡度、道路平整度及路面材质（沥青路、

砂石路、土路等）。

4.4静态元素

4.4.1道路基础设施

道路基础设施描述至少应包含道路基础设施类型及设施位置、设施状态。

4.4.2天气条件

天气条件描述应包含天气状态描述，如雨、雪、雾等。

4.5动态元素

4.5.1目标物

目标物描述应包含目标物类型描述及目标物状态，状态描述应符合4.2要求。

4.5.2光照

光照条件描述应包含光源中心和光照强度。

4.6数字环境

数字环境描述应包含但不限于高精地图数据、车路协同基础设施数据。

5自动驾驶仿真测试场景要求

5.1测试场景设计要求

测试场景的设计应在经验的基础上，结合真实道路测试数据。

测试场景的参数范围应在不违反客观事实规律的基础上，结合实际道路场景数据分析结果进行设

计，并尽可能多地覆盖整个场景的参数取值空间。

5.2自动配送车自动驾驶系统场景集分类要求

3

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5.2.1基本要求

根据自动配送车设计运行范围，自动配送车在城市道路的行驶区域主要包括次干路及支路，仿真测

试场景集以行驶区域进行分类。

自动配送车自动驾驶能力应包括但不限于表1列出的场景类别。

表1自动驾驶场景集基本要求

序号类别细分类别场景细分场景

1与行人交互起步行人通行

起步非机动车道

2与非机动车交互起步非机动车通行

3与邻车道车辆并行

4邻车道车辆切入

与机动车交互

5机动车道后方车辆超车

6前方车辆切出后前方存在静止车辆

7与非机动车交互与非机动车并行

8目标物超车

9目标物切入

直行

10前方目标物切出后前方存在静止目标物

与行人/非机动车交互

11目标物并行

12非机动车道跟随前方低速目标物

13绕行静止目标物

14机动车静止

15与路边停靠的机动车交互前方机动车驶出停车位

16前方机动车倒车停靠至停车位

17稳定跟车

18上坡跟车

19坡道跟车下坡跟车

20机动车和非机上坡道前方车辆溜坡

跟车

21动车道左行弯道跟车

22弯道内跟车右行弯道跟车

23连续弯道跟车

24走-停跟车

25避让目标物变道

26避让静止车辆变道

避让

27避让低速行驶车辆变道

28避让交叉路或闸道并入车辆变道

变道机动车道

29前方车道减少

30从机动车道变道驶入非机动车道

道路变化

31前方非机动车道终止驶入机动车道

32非机动车道被堵变道驶入机动车道

33机动车道靠边停车最右车道靠边停车

34停车自动定点泊车

非机动车道定点停车

35路边行人站立停车

4

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表1（续）自动驾驶场景集基本要求

序号类别细分类别场景细分场景

36与机动车/非机动车交互宽阔场地会车

会车机动车道

37窄路会车

38机动车道和左弯道行驶

与行人和非机动车交互

39过弯非机动车道右弯道行使

40机动车道环岛行驶

41机动车道和定点避障泊车

智能避障智能避障

42非机动车道避障前行

43对向车道左转

44垂直车道左转/右转

45与机动车交互同向车道右转

46信号灯/非信号同向车道前方车辆直行

47灯路口直行同向车道前方车辆右转

48行人/非机动车横穿过马路

49与行人/非机动车交互行人/非机动车并行切入

50行人/非机动车并行逆行

51对向车道直行/左转

信号灯/非信号

与机动车交互垂直车道直行

52灯路口左转

53同向车道左转

通过路口

54同向车道右转

与机动车交互

55垂直车道直行

信号灯/非信号

同向车道直行过马路

56灯路口右转

57与行人/非机动车交互垂直车道直行过马路

58同向车道右转

59信号灯/非信号对向车道直行

与机动车交互

60灯路口掉头同向车道左转

61与行人/非机动车交互行人/非机动车垂直车道过马路

62对向车道直行

窄路掉头

63与机动车交互垂直车道转入

64同向车道直行

65雨天雨天交通设施识别雨天识别红绿灯

66特殊天气雪天雪天交通设施识别雪天识别红绿灯

67雾霾雾霾天气交通设施识别雾霾天气识别红绿灯

68湿滑道路湿滑道路行驶湿滑道路识别与响应

69特殊路况施工区域施工区域行驶施工指示识别与响应

70坑路坑路行驶坑路识别与响应

71前方车辆违规倒车

环境交通参机动车道与机动车交互

72机动车违规逆行

与者违规场

73行人/非机动车违规逆行

景非机动车道与行人/非机动车交互

74行人/非机动车横穿过车道

5

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5.2.2扩展要求

5.2.2.1交通法规识别与响应场景

自动配送车交通法规识别与响应能力宜包括但不限于表2列出的场景类别。

表2交通法规识别与响应场景

序号类别细分类别场景细分场景

1交通标志识别与响应限速标志识别限速标志并限速非机动车道限速15km/h

2停止线识别停止线标识并停止识别停止线标识并停止

道路标志线识别

3人行横道识别人行横道并响应识别人行横道并响应

4对绿灯的识别和响应

5交通信号灯识别与响应信号灯识别信号灯识别和响应对黄灯的识别和响应

6对红灯的识别和响应

5.2.2.2应急策略预警与人机交互场景

自动配送车应急策略预警与人机交互能力宜包括但不限于表3列出的场景类别。

表3应急策略预警与人机交互场景

序号类别细分类别场景

1人工辅助决策

辅助决策

2人工干预决策

3停止手势识别及响应

4交通管理者手势直行手势识别及响应

5人机交互左转手势识别及响应

6紧急刹车接管

现场接管

7人工主动现场接管

8远程紧急刹车接管

远程接管

9远程无缝接管及远程驾驶

10预警预警发出预警发出并采取最小风险策略

5.2.2.3特殊识别与响应场景

自动配送车特殊识别与响应能力宜包括但不限于表4列出的场景类别。

表4特殊识别与响应场景

序号类别细分类别场景

1井盖识别与响应识别是否有井盖并绕行

2锥形桶识别与响应识别是否有锥形桶并绕行

3市政设施识别隔离带识别与响应识别是否有隔离带并绕行

4人行道台阶识别与响应识别是否有人行道台阶并绕行

5减速带识别与响应识别是否有减速带并减速通行

6土堆/落叶土堆/落叶识别不可碾压并绕行

7自然或人工临遗撒石子路面遗撒石子路面识别与响应

8时障碍物识别道路塌陷道路塌陷识别并绕行

9积水路积水路识别与响应

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序号类别细分类别场景

10让行让行特种车辆让行特种车辆（消防车、救护车）变道

11雨天雨天对机动车、非机动车、行人、交通设施识别和响应

12雪天雪天对机动车、非机动车、行人、交通设施识别和响应

特殊天气

13大风大风天对交通设施识别和响应

14雾霾雾霾天对机动车、非机动车、行人、交通设施识别和响应

6仿真测试场景数字格式要求

6.1概述

自动配送车仿真测试场景的数字格式包括场景基本字段、动态要素字段及静态要素字段三部分内

容。

6.2场景基本字段要求

场景基本信息应包括场景名称、场景编号、场景版本、场景类型、地图名称、地图格式、地图版本、

车辆名称、标签、级别、制作人、描述等字段，具体信息见表5。

表5场景基本字段

字段定义类型参考取值范围

Name场景名称string—

ID场景编号int—

Version场景版本string—

Type场景类型enumLogsim、Worldsim

MapName地图名称string—

MapForm地图格式string—

MapVersion地图版本string—

CarName车辆名称string—

Tag标签string无

Level级别enumCritical、Major、Minor

Creator制作人string—

Description描述string—

6.3静态要素字段要求

6.3.1天气信息

天气信息应包括天气类型、光源中心、光照强度等字段，具体信息见表6。

表6天气信息基本字段

字段定义类型参考取值范围

Weather天气类型enum晴天、雨天、雪天、雾天、风天等

LightSourceCenter光源中心struct(x，y,z,θ),z>0

IlluminationIntensity光照强度double>0

WindDirection风向double>0

WindSpeed风速double>0

6.3.2路面信息

路面信息应包括路面信息、道路坡度、道路平整度、路面材质、车道数、车道类型等字段，具体信

息见表7。

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表7路面信息基本字段

字段定义类型参考取值范围

RoadInfo路面信息enum干燥路面、湿滑路面、坑洼路面等

Roadgrade道路坡度enum平缓、缓坡，陡坡

PavementEvenness道路平整度enum平整、坑洼

PavementMaterials路面材质enum柏油路、水泥路、石子路等

LaneNum车道数int>0

LaneType车道类型enum机动车道、非机动车道

6.3.3交通标志

交通标志信息应包括交通标志类型、交通标志名称、交通标志位置等字段，具体信息见表8。

表8交通标志信息基本字段

字段定义类型参考取值范围

禁令、警告、辅助、指示、指路、道路施

TrafficSignType交通标志类型enum

工安全、旅游区、交通标线

TrafficSignName交通标志名称enum禁令标志：禁止低速货车等

TrafficSignLocation交通标志位置struct(x,y,z),z>0

6.4动态要素字段要求

6.4.1车辆信息

车辆信息应包括版本、备注、初始位置、尺寸、车辆形态、速度、加速度等字段，具体信息见表9。

表9车辆信息基本字段

字段定义类型参考取值范围

Version版本string—

Comment备注string—

PlanningOffset初始位置struct(x,y,z,θ),z>0

Size尺寸struct5.0m*1.9m*1.6m（长宽高）

CarPose车辆形态enum自行车、电动车、三轮车、机动车等

Velocity速度double通过速度正负区分其速度方向

Acceleration加速度double—

6.4.2行人信息

行人信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表10。

表10行人信息基本字段

字段定义类型参考取值范围

Type类型enum—

Size尺寸struct1.0m*1.0m*1.8m（长宽高）

Trigger触发条件struct距离触发、位置触发、时间触发、事件触发

Pose起始姿态struct—

Trace轨迹点list—

6.4.3交通信号灯信息

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T/CESA1240.1—2023

交通信号灯信息应包括交通信号灯ID、交通信号灯位置、交通信号灯朝向、交通信号灯距离、交通

信号灯颜色、交通信号灯剩余时间、交通信号灯触发条件等字段，具体信息见表11。

表11交通信号灯基本字段

字段定义类型参考取值范围

ID交通信号灯IDstring—

Location交通信号灯位置struct(x,y,z),z>0，

Direction交通信号灯朝向double—

Distance交通信号灯距离struct—

Color交通信号灯颜色enum红灯、绿灯、黄灯

Duration交通信号灯剩余时间int[0,99]s

Trigger交通信号灯触发条件struct距离触发、位置触发、时间触发、事件触发

6.4.4障碍物信息

障碍物信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表12。