TCSAE 291-2022《车路协同 智能路侧决策系统边缘计算节点功能技术要求》

ICS32.020

CCST40

团体标准

T/CSAExx－xxxT/CHTSxx－xxx

车路协同智能路侧决策系统

詹志辉8319

边缘计算节点功能技术要求

Vehicle-infrastructurecoordinationroadsideintelligentdecision-makingsystem

functiontechnicalspecificationformulti-accessedgecomputingnode

（报批稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

xxxx-xx-xx发布xxxx-xx-xx实施

中国汽车工程学会中国公路学会发布

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

T/CSAExx—xxxxT/CHTSxx－xxx

车路协同智能路侧决策系统边缘计算节点功能技术要求

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

1范围

本文件规定了基于车路协同的智能路侧决策系统中边缘计算节点的整体架构、业务功能及硬件要求

等技术内容。

本标准适用于新建、改（扩）建城市道路及公路的车路协同的智能路侧决策系统中边缘计算节点的

智慧化升级。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

T/CSAE53-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）

T/CSAE157-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）

T/CSAE158-2020基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容

T/CITSA09-2021车路协同系统应用层数据标准

T/ITS0193-2022新型混合交通流环境下管控型多接入边缘计算设备技术要求

T/CSAEXXX-XXXX车路协同智能路侧决策系统总体架构及应用

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

智能路侧决策系统roadsideintelligentdecision-makingsystem

位于道路侧的可为智能网联移动终端、信息化设施设备、管控设备提供决策指令以提升总体交通收

益的系统。可以根据所感知的信息以及预期实现的目标，与车辆协作或独立做出决策，决策维度包括宏、

微观时空资源，具体表现形式包括但不限于专用道管理、信号管理、路径诱导、生态驾驶、编队管理、

自动驾驶轨迹点规划等。

3.2

边缘计算节点multi-accessedgecomputingsystem（MEC）

部署在道路承担路侧近端决策功能并具备汇聚其他道路附属设施数据和分析处理能力、支持标准化

应用服务运行和指令发布的计算系统。

3.3

1

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T/CSAExxxx—xxxxT/CHTSxx－xxx

智能网联移动终端intelligentconnectedterminal

是指具备信息采集、处理和连接能力，并可实现智能感知、信息交互、数据服务等功能的网联汽车

或智能移动设备等。

3.4

决詹志辉8319策延迟decision-makingdelay詹志辉8319詹志辉8319

基于感知信息以及预期实现的目标做出决策所使用的时间。

3.5

定位精度positioningaccuracy

车路协同目标决策和车路协同过程决策发生时车辆实体位置信息与其真实位置之间的接近程度，表

示决策感知数据输入精准度。

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4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

HDMI：高清多媒体接口（HighDefinitionMultimediaInterface）

ID：身份标识号码（Identitydocument）

NGFF：计算机内部扩展卡及相关连接器规范（NextGenerationFormFactor）

OTA：空中下载技术（Over-the-AirTechnology）

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RSU：路侧单元（RoadSideUnit）

SMA：无线设备接口（SubMiniatureversionA）

SATA：串行硬件驱动器接口（SerialAdvancedTechnologyAttachment）

USB：通用串行总线（UniversalSerialBus）

V2X：车载单元与其他设备通信（VehicletoEverything）

5整体架构

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5.1边缘计算节点基本结构

边缘计算节点的架构见图1。

边缘计算节点由接入层、处理层和应用层组成，其中：

a)接入层支持与中心平台连接，负责与中心平台的协同决策工作，也可支持与路侧检测器、路侧

通信设备、路侧管控设备等外部设备连接，负责各类数据传递；

b)处理层支持通用数据处理，消息队列与溢出控制等，负责构建内部决策数字底座、协同机制、

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

发布机制；

c)应用层支持决策算法支持、多种应用服务调用等。

5.2其他路侧设备的组成

其他路侧设备的组成如下：

a)路侧检测器包括电警、卡口、毫米波雷达、雷视一体机、激光雷达等；

b)路侧通信设备包括V2X路侧通信单元；

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

c)路侧管控设备包括可变情报板/广义信息展示设备、信号控制机等。

2

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詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

T/CSAExx—xxxxT/CHTSxx－xxx

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

图1边缘计算节点功能图

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6业务功能

边缘计算节点智能路侧决策系统边缘计算节点可以根据收到的感知信息以及预期实现的目标，与车

辆协作或独立做出决策，决策维度包括宏、微观时空资源，具体表现形式包括但不限于专用道管理、信

号管理等传统应用以及路径诱导、生态驾驶、编队管理、自动驾驶轨迹点规划等day2应用。

6.1接入层功能

詹志辉8319边缘计算节点接入层的协议接口模块应满詹志辉8319足以下要求：詹志辉8319

a)可通过协议接口模块实现边缘计算节点内部应用间以及节点和相邻边缘计算节点、路侧检测

器、路侧通信设备、路侧管控设备等信息交互；

a)协议接口模块发生异常时，需要通过向边缘计算节点主体程序发送错误报告。

6.2处理层功能

6.2.1通用数据处理

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

6.2.1.1融合感知处理

边缘计算节点应具备交通融合感知功能，并满足以下要求：

a)支持对实时视频和图片进行分析处理；

b)支持对多源感知设备的结构化数据进行融合处理；

c)支持行人、非机动车的识别和定位；支持车辆类型、车牌号、行驶轨迹跟踪、行驶速度、所处

位置的输出；

詹志辉8319d)支持道路拥堵、交通事故、道路施工詹志辉8319、道路抛洒物、逆行、违法占道等交通事件的詹志辉8319输出；

e)支持交通流量、排队长度、平均车速、车头间距、车头时距、饱和流率、占有率的输出。

3

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

T/CSAExxxx—xxxxT/CHTSxx－xxx

6.2.1.2数据处理

边缘计算节点采集和处理得到的数据包括交通流数据、车辆微观运动信息、基础设施状态、交通气

象信息等；对应用消息的生成、存储与输出应满足T/CITSA09-2021对数据结构和相关字段的相应要求。

6.2.2消息队列与溢出控制

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

边缘计算节点处理层的消息队列与溢出控制应满足以下要求：

a)支持点对点通信、多点广播、发布/订阅、群集等多种模式的消息队列通讯；

b)支持异步处理、应用解耦、流量削峰等功能；

c)支持消息时效性的实时判断，当存在阻塞时，对过时效的消息予以及时清除。

6.2.3消息优先级

边缘计算节点处理层的消息优先级应满足以下要求：

a詹志辉8319)具备默认消息优先级配置；詹志辉8319詹志辉8319

b)支持平台业务系统对各类消息优先级的管理和配置；

c)支持根据消息优先级对各类应用触发的先后顺序进行判别，并输出至对应的路侧设备。

6.3应用层功能

6.2.1应用算法支持

边缘计算节点应用层的应用算法应满足以下要求：

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

a)具备加载、输入、输出、配置、卸载、异常处理的通用接口；

b)支持根据输入、输出接口确定数据需求；

c)支持基本信息配置、输入输出配置和算法参数配置：

——基本信息配置储存应用算法模块的ID、配置文件路径、描述、版本号等信息，

——输入输出配置用于MEC主体程序构造数据流向，

——算法参数配置用于应用算法模块完成正常运算所需要的一系列算法参数，

——可通过OTA对输入输出配置和算法参数配置进行配置更新；

d詹志辉8319)运行过程中需实现运行状态与评价指标上詹志辉8319报；詹志辉8319

e)通过OTA机制部署到边缘计算节点中。

6.2.2应用服务调用

边缘计算节点应用层的应用服务调用应满足以下要求：

a)支持边缘计算节点自身、相邻边缘计算节点、平台业务系统应用服务的调用；

b)支持不同应用服务场景下多种服务应用的调用；

c詹志辉8319)支持第三方应用服务的部署和调用；詹志辉8319詹志辉8319

d)支持T/CSAE53-2020、T/CSAE157-2020、T/CASE158-2020、T/ITSxx-2021中规定的交通管

控、车路协同、高级自动驾驶等场景的服务调用，各类应用场景需满足表1的技术要求。

表1应用场景及技术要求

场景类型场景名称决策时延定位精度数据更新频率

≤200ms（道路管控智≤1.5m（车路协同目1Hz（一般引导）

交通管控主线可变限速能决策）标决策）

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

≤100ms（车路协同目≤0.5m（车路协同过10Hz（协同决策）

4

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

T/CSAExx—xxxxT/CHTSxx－xxx

标决策及以上）程决策）

≤200ms（道路管控智≤1.5m（车路协同目1Hz（一般引导）

能决策）标决策）

匝道控制

≤100ms（车路协同目≤0.5m（车路协同过10Hz（协同决策）

标决策及以上）程决策）

詹志辉8319动态专用道管控准动态詹志辉8319≤1.5m/詹志辉8319

≤1.5m（车路协同目

标决策）

单点信号优化低于1个周期/

≤0.5m（车路协同过

程决策）

≤1.5m（车路协同目

标决策）

干线信号协调（绿波通行）1H、动态/

詹志辉8319詹志辉8319≤0.5m（车路协同过詹志辉8319

程决策）

≤200ms（道路管控智≤1.5m（车路协同目≤1Hz（信号控制）

特殊车辆优先通行（紧急车能决策）标决策）

辆、公交等）≤100ms（车路协同目≤0.5m（车路协同过≤10Hz（协同决策）

标决策及以上）程决策）

动态车道功能管控准动态≤1.5m≥2Hz

詹志辉8319≤100m詹志辉8319s≤1.5m（车路协同目≤10Hz詹志辉8319

路基车辆碰撞预警（包括前向标决策）

碰撞、左转辅助等）≤0.5m（车路协同过

程决策）m

安路基弱势交通参与者碰撞预

≤100ms≤1m≥10Hz

全警

车路≤1.5m（车路协同目

詹志辉8319詹志辉8319标决策）詹志辉8319

协同施工区预警≤200ms/

≤0.5m（车路协同过

程决策）

≤1.5m（车路协同目

效标决策）

绿波车速引导≤200ms1Hz

率≤0.5m（车路协同过

程决策）

高詹志辉8319级自动詹志辉8319≤1.5m（车路协同目詹志辉8319

标决策）/

路基协作式换道≤50ms≥10Hz

驾驶≤0.5m（车路协同过

程决策）

≤1.5m（车路协同目

标决策）/

路基协作式汇入≤50ms≥10Hz

≤0.5m（车路协同过

程决策）

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

路基协作式交叉口通行≤20ms≤1.5m（车路协同目10Hz

5

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

T/CSAExxxx—xxxxT/CHTSxx－xxx

标决策）

≤0.5m（车路协同过

程决策）

车辆编队驾驶引导≤50ms≤1m≥10Hz

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

6.3辅助功能

6.3.1路侧管理

边缘计算节点的路侧管理应满足以下要求：

a)支持组网区域设备逻辑拓扑管理，可及时发现设备异常状况，实现边缘网络区域内的设备管理

自闭环；

b)支持当组网区域发生事故时，根据拓扑结构和事件处理策略推送给本节点的相关MEC进行相应

詹志辉8319处理，同时将事件上传中心平台进行统一詹志辉8319处理。詹志辉8319

6.3.2远程管理

边缘计算节点的远程管理应满足以下要求：

a)支持中心平台为设备提供统一的设备模型、发放、认证、注册鉴权、设备升级、配置、数据订

阅、命令、数据存储归档服务等；

b)支持将设备温度、网络连接状态、端口流量等参数实时上报；

c詹志辉8319)支持软件版本、硬件固件的自动周期性升詹志辉8319级、被动单点式升级和版本回退；詹志辉8319

d)支持中心平台对本地算法的加载和移除等生命周期管理；

e)支持通过中心平台进行统一授时；

f)支持中心平台对本地服务应用设置配置参数。

7硬件要求

7.1主詹志辉8319体硬件要求詹志辉8319詹志辉8319

边缘计算节点主体硬件满足T/ITS0193-2022中主体硬件的要求：

——8G以上内存；

——具备8路结构化数据处理能力。

7.2硬件接口配置要求

7.2.1硬件接口配置要求

詹志辉8319詹志辉8319詹志辉8319

边缘计算节点设备硬件接口满足T/ITS0193-2022中硬件接口配置要求：

——RJ45以太网，单个接口通信速率不低于1