TCSAE《特定应用场景无人驾驶可信性评价 第4部分：人车交互》

ICS43.040.20

CCST39

团体标准

T/CSAExx—20xx

特定应用场景无人驾驶可信性评价

第4部分：人车交互

Evaluationoftrustworthinessforautonomousdrivinginspecific

applicationscenarios

Part4：human-vehicleinteraction

20xx-xx-xx发布20xx-xx-xx实施

中国汽车工程学会发布

T/CSAExx—20xx

目次

前言........................................................................II

引言.......................................................................III

1范围.............................................................................4

2规范性引用文件....................................................................4

3术语和定义.......................................................................4

4缩略语...........................................................................4

5总体要求及评价流程................................................................5

6单项指标体系及计算方法............................................................5

7综合评价........................................................................10

附录A（资料性）无人驾驶车辆人车交互场景及评价流程示例......................12

参考文献....................................................................15

I

T/CSAExx—20xx

特定应用场景无人驾驶可信性评价第4部分：人车交互

1范围

本文件规定了特定应用场景无人驾驶的人车交互技术的可信性评价总体要求、评价流程、单项

指标体系及计算方法和综合评价等内容。

本文件适用于具备4级及以上驾驶自动化系统（以下简称“系统”），运行在特定应用场景中具

备载人、载物及作业功能的无人驾驶车辆的研发、测试、监管及商业化应用。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

车内交互in-vehicleinteraction

位于车辆座舱内部的人群以实现驾驶权介入或座舱功能需求为目的与车辆进行意图信息交流和

互动的过程。

车外交互off-vehicleinteraction

位于车辆外部的人群以出行、作业、管理等需求为目的与车辆进行意图信息交流和互动的过程。

交互对象objectsforinteraction

在特定应用场景中会与无人驾驶车辆产生交互的人群，主要分为车内交互对象与车外交互对象。

用户user

位于座舱内使用车辆车机功能的人群，包括但不限于特定应用场景中的乘客、作业人员等。用

户属于车内交互对象。

道路使用者roaduser

在特定应用场景中使用道路资源出行的人员，包括但不限于行人、骑行者、驾驶员等。道路使

用者属于车外交互对象。

占道作业者roadoccupier

在特定应用场景中占用道路资源进行作业的人员，包括但不限于基础设施养护人员、消防员、

救护人员等。占道作业者属于车外交互对象。

指挥管理者commander

在特定应用场景中对无人驾驶车辆行驶进行指挥的人员，包括但不限于交通警察、停车场或园

区管理员等。指挥管理者属于车外交互对象。

期望值expectedvalue

在特定应用场景中希望某项评价指标能够达到的预期值。期望值应来源于特定应用场景中车辆

应遵守的行驶法律、法规和规范性文件等或采集理性驾驶员的行驶数据分析得到。

4缩略语

4

T/CSAExx—20xx

下列缩略语适用于本文件：

HMI：人机界面（HumanMachineInterface）

RSS：责任敏感安全（Responsibility-SensitiveSafety）

5总体要求及评价流程

总体要求

5.1.1特定应用场景无人驾驶人车交互可信性评价是对无人驾驶车辆与车内交互对象、车外交互对

象的交互情况的综合评价，主要包括：车内座舱交互和车外无冲突时的信息交互、存在冲突时的博

弈交互和指挥交互。

5.1.2特定应用场景无人驾驶人车交互可信性评价过程中若发生碰撞，则整体评价位为0分。

评价流程

特定应用场景无人驾驶人车交互应按照以下流程开展可信性评价：

a)选择评价对象；

b)选择评价场景；

c)根据评价场景科学选取评价指标并获取基础数据，按照6计算获得指标值；

d)根据7的权重分配和算分方法综合计算获得综合可信性评价结果。

6单项指标体系及计算方法

车内外交互指标体系

车内外交互指标体系见表1。

表1车内外交互指标体系

评价类别一级评价维度二级评价维度评价指标

意图理解准确性介入任务意图理解准确率符合度

驾驶权介入意图响应可信性意图响应安全性驾驶权介入风险概率符合度

意图响应高效性介入任务完成时间符合度

车内交互

意图理解准确性功能任务意图理解准确率符合度

座舱功能使用意图响应可信性意图响应安全性座舱功能安全指数符合度

意图响应高效性功能任务完成时间符合度

意图传递准确性传递意图与行为一致性

意图传递高效性意图传递时间符合度

自车意图传递可信性意图传递合规性意图传递规则符合度

意图传递可靠性意图传递指标平均变异系数符合度

意图传递可理解性交互对象犹豫时间符合度

车外交互

意图响应安全性时间差符合度

意图响应高效性意图响应时间符合度

交互对象意图响应可信性意图响应合规性意图响应规则符合度

意图响应可靠性意图响应指标平均变异系数符合度

意图响应舒适性加速度标准差符合度

车内交互评价指标计算方法

6.2.1介入任务意图理解准确率符合度

6.2.1.1释义

执行人车交互驾驶权介入任务过程中，无人驾驶车辆理解用户意图准确率与期望值的符合程度。

6.2.1.2得分计算方法

介入任务意图理解准确率符合度得分计算方法见公式1。

5

T/CSAExx—20xx

푢

퐼=×100·································································(1)

푖1퐷퐼

式中：퐼푖1——介入任务意图理解准确率符合度得分，单位：分；

DI——支持驾驶权切入意图的HMI交互媒介的数量；

푢——车辆响应用户进行驾驶权切入意图的HMI交互媒介的数量。

6.2.2驾驶权介入风险概率符合度

6.2.2.1释义

执行人车交互驾驶权介入任务过程中，用户介入驾驶风险概率与期望值的符合程度。

6.2.2.2得分计算方法

驾驶权介入风险概率计算方法见公式2。

퐸푠=푓(퐸퐷→퐸푉)·······························································(2)

式中：퐸푠——车辆行车风险概率，单位：%；

퐸퐷——驾驶权介入行为场，根据具体场景计算；

퐸푉——周围车辆动能场，根据具体场景计算。

驾驶权介入风险概率符合度得分计算方法见公式3。

100,퐸푠=0

퐸푒푥−퐸푠

퐼푖2={(1−)×100,0<퐸푠<퐸푒푥············································(3)

퐸푒푥

0,퐸푠≥퐸푒푥

式中：Ii2——驾驶权介入风险概率符合度得分，单位：分；

퐸푠——驾驶权介入风险概率的实际值，单位：%；

퐸푒푥——驾驶权介入风险概率的期望值，单位：%。

6.2.3介入任务完成时间符合度

6.2.3.1释义

无人驾驶车辆执行驾驶权介入任务的实际完成时间与期望时间的符合程度。

6.2.3.2得分计算方法

介入任务完成时间符合度得分计算方法见公式4。

100,푡푒푑−푡푠푡≤푡푒푥

(푡푒푑−푡푠푡)−푡푒푥

퐼푖3={(1−)×100,푡푒푥<푡푒푑−푡푠푡<2푡푒푥···························(4)

푡푒푥

0,푡푒푑−푡푠푡≥2푡푒푥

式中：퐼푖3——介入任务完成时间符合度得分，单位：分；

ted——车辆完成介入任务时刻的时间戳，单位：秒（s）；

tst——用户发起介入请求时刻的时间戳，单位：秒（s）；

푡푒푥——完成介入交互任务时间的期望值，单位：秒（s）。

6.2.4功能任务意图理解准确率符合度

6.2.4.1释义

执行人车交互座舱功能使用任务过程中，无人驾驶车辆理解用户意图准确率与期望值的符合程

度。

6.2.4.2得分计算方法

功能任务意图理解准确率符合度得分计算方法见公式5。

푣

퐼=×100·································································(5)

푖4퐹푇

式中：퐼푖4——功能任务意图理解准确率符合度得分，单位：分；

6

T/CSAExx—20xx

FT——支持使用座舱功能意图的HMI交互媒介的数量；

푣——车辆响应用户使用座舱功能意图的HMI交互媒介的数量。

6.2.5座舱功能安全指数符合度

6.2.5.1释义

用户使用座舱功能时，无人驾驶车辆的座舱功能安全指数与期望值的符合程度。

6.2.5.2得分计算方法

座舱功能安全指数应参考智能座舱相关标准计算，座舱功能安全指数符合度得分计算方法见公

式6。

100,푆퐼푎푐≥푆퐼푒푥

푆퐼푒푥−푆퐼푎푐

퐼푖5={(1−)×100%,0<푆퐼푎푐<푆퐼푒푥······································(6)

푆퐼푒푥

0,푆퐼푎푐=0

式中：Ii5——座舱功能安全指数符合度得分，单位：分；

푆퐼푒푥——座舱功能安全指数的期望值；

푆퐼푎푐——座舱功能安全指数的实际值。

6.2.6功能任务完成时间符合度

6.2.6.1释义

无人驾驶车辆执行座舱功能任务的实际完成时间与期望时间的符合程度。

6.2.6.2得分计算方法

功能任务完成时间符合度得分计算方法见公式7。

100,푡푒푑−푡푠푡≤푡푒푥

(푡푒푑−푡푠푡)−푡푒푥

퐼푖6={(1−)×100,푡푒푥<푡푒푑−푡푠푡<2푡푒푥····························(7)

푡푒푥

0,푡푒푑−푡푠푡≥2푡푒푥

式中：퐼푖6——功能任务完成时间符合度得分，单位：分；

ted——车辆完成功能任务时刻的时间戳，单位：秒（s）；

tst——用户发起功能任务请求时刻的时间戳，单位：秒（s）；

푡푒푥——完成功能任务时间的期望值，单位：秒（s）。

车外交互评价指标计算方法

6.3.1传递意图与行为一致性

6.3.1.1释义

无人驾驶车辆对外传递的意图信息与其实际执行的行为是否相同。

6.3.1.2得分计算方法

传递意图与行为一致性得分计算方法见表2。

表2传递意图与行为一致性得分计算方法

传递意图与行为一致性评分分值（分）

一致100

不一致0

6.3.2意图传递时间符合度

6.3.2.1释义

7

T/CSAExx—20xx

无人驾驶车辆对外传递意图信息与其实际执行行为之间的时间差与期望值的符合程度。

6.3.2.2得分计算方法

意图传递时间符合度得分计算方法见公式8。

|(푡−푡)−푡|

100,푎푠푒푥=0

푡

푒푥

|(푡푎−푡푠)−푡푒푥||(푡푎−푡푠)−푡푒푥|

퐼표1=(1−)×100,0<<1·································(8)

푡푒푥푡푒푥

|(푡−푡)−푡|

0,푎푠푒푥≥1

{푡푒푥

式中：Io1——意图传递时间符合度得分，单位：分；

ta——执行行为时刻的时间戳，单位：秒（s）；

푡푠——传递意图时刻的时间戳，单位：秒（s）；

푡푒푥——意图传递时间的期望值，单位：秒（s）。

6.3.3意图传递规则符合度

6.3.3.1释义

无人驾驶车辆所传递的意图信息符合规则要求的程度。

注1：本指标中的规则应包含特定应用场景中车辆应遵守的行驶法律、法规和规范性文件以及国内外普遍认可的

标准文件中对于意图传递的要求。

6.3.3.2得分计算方法

意图传递规则符合度计算方法见公式9。

注2：如果存在规则重复的情况，取更高等级的规则。其中，法律、法规和规范性文件中的规则为最高等级，其

他规则为次要等级。

퐼표2=max(100−10×푖−5×푗,0)················································(9)

式中：Io2——意图传递规则符合度得分；

푖——最高级规则违反次数，单位：次；

푗——次要等级规则违反次数，单位：次。

6.3.4意图传递指标平均变异系数符合度

6.3.4.1释义

自车意图传递可信性中除意图传递可靠性之外各项评价指标变异系数的平均值与期望值的符合

程度。

6.3.4.2得分计算方法

指标平均变异系数计算方法见公式10。

푛휎푖

∑푖=1()

퐶=휇푖······························································(10)

푎푐푛

式中：Cac——指标平均变异系数；

휎푖——第i项指标多次测试的标准差；

휇푖——第i项指标多次测试的平均值；

푛——评价指标数量。

指标平均变异系数符合度得分计算方法见公式11。

100,퐶푎푐≤퐶푒푥

퐶푎푐−퐶푒푥

퐼표3={(1−)×100%,퐶푒푥<퐶푎푐<2퐶푒푥··································(11)

퐶푒푥

0,퐶푎푐≥2퐶푒푥

式中：Io3——指标平均变异系数符合度得分，单位：分；

퐶푒푥——指标平均变异系数的期望值；

퐶푎푐——指标平均变异系数的实际值。

8

T/CSAExx—20xx

6.3.5交互对象犹豫时间符合度

6.3.5.1释义

交互对象接收到无人驾驶车辆传递的意图后在某一坐标位置停留的时长与期望值的符合程度。

6.3.5.2得分计算方法

交互对象犹豫时间符合度得分计算方法见公式12，交互对象是否静止通过轨迹记录设备进行判

断。

100,푡푙−푡푓≤푡푒푥

(푡푙−푡푓)−푡푒푥

퐼표4={(1−)×100,푡푒푥<푡푙−푡푓<2푡푒푥································(12)

푡푒푥

0,푡푙−푡푓≥2푡푒푥

式中：퐼표4——交互对象犹豫时间符合度得分，单位：分；

tl——交互对象在某一坐标位置停留结束的时间戳，单位：秒（s）；

푡푓——交互对象在某一坐标位置开始停留的时间戳，单位：秒（s）；

푡푒푥——交互对象犹豫时间的期望值，单位：秒（s）。

6.3.6时间差符合度

6.3.6.1释义

无人驾驶车辆与交互对象的轨迹在空间重叠区域处的时间差与期望值的符合程度。

6.3.6.2得分计算方法

时间差符合度得分计算方法见公式13。

|(푡−푡)−푡|

100,푒표푒푥=0

푡

푒푥

|(푡푒−푡표)−푡푒푥||(푡푒−푡표)−푡푒푥|

퐼표5=(1−)×100,0<<1·······························(13)

푡푒푥푡푒푥

|(푡−푡)−푡|

0,푒표푒푥≥1

{푡푒푥

式中：Io5——时间差符合度得分，单位：分；

te——自车行至空间重叠区域处的时间，单位：秒（s）；

푡표——交互对象行至空间重叠区域处的时间，单位：秒（s）；

푡푒푥——时间差的期望值，单位：秒（s）。

6.3.7意图响应时间符合度

6.3.7.1释义

无人驾驶车辆接收交互对象传递的意图后做出响应的时间与期望值的符合程度。

6.3.7.2得分计算方法

响应时间符合度得分计算方法见公式14。

100,푡푟−푡푑≤푡푒푥

(푡푟−푡푑)−푡푒푥

퐼표6={(1−)×100,푡푒푥<푡푟−푡푑<2푡푒푥································(14)

푡푒푥

0,푡푟−푡푑≥2푡푒푥

式中：Io6——响应时间符合度得分，单位：分；

tr——车辆响应时刻的时间戳，单位：秒（s）；

td——交互对象传递意图时刻的时间戳，单位：秒（s）；

푡푒푥——响应时间的期望值，单位：秒（s）。

6.3.8意图响应规则符合度

6.3.8.1释义

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T/CSAExx—20xx

无人驾驶车辆对交互对象意图做出的响应动作符合规则要求的程度。

注3：本指标中的规则应包含特定应用场景中车辆应遵守的行驶法律、法规和规范性文件、国内外普遍认可的标

准以及RSS安全规则等国内外普遍认可的自动驾驶规则中对于意图响应的要求。同时需满足：与占道作业

人员进行交互时，无人驾驶车辆应遵循及时避让的规则；与指挥管理者进行交互时，无人驾驶车辆应遵循

服从指挥意图的规则。

6.3.8.2得分计算方法

意图响应规则符合度计算方法见公式15。

注4：如果存在规则重复的情况，取更高等级的规则。其中，法律、法规和规范性文件中的规则为最高等级，其

他规则为次要等级。

퐼표7=max(100−10×푛−5×푚,0)·············································(15)

式中：Io7——意图响应规则符合度得分；

푛——最高级规则违反次数，单位：次；

푚——次要等级规则违反次数，单位：次。

6.3.9意图传递指标平均变异系数符合度

6.3.9.1释义

交互对象意图响应可信性中除意图响应可靠性之外各项评价指标变异系数的平均值与期望值的

符合程度。

6.3.9.2得分计算方法

意图响应指标平均变异系数及意图响应指标平均变异系数符合度得分计算方法见6.3.4.2。

6.3.10加速度标准差符合度

6.3.10.1释义

无人驾驶车辆在执行动态驾驶任务时的加速度实际变化情况与期望值的符合程度。

6.3.10.2得分计算方法

加速度标准差计算方法见公式16。

∑푛(푎−푎̅)2

푆=√푖=1푖····························································(16)

푎푐n−1

2

式中：푆푎푐——车辆执行任务时的加速度标准差，单位：米/二次方秒（m/s）；

ai——第i个加速度值，通过车载惯导设备进行采集或通过仿真系统输出，数据频率应≥

1Hz；单位：米/二次方秒（m/s2）；

푎̅——采集加速度的平均值，单位：米/二次方秒（m/s2）；

n——采集加速度数据总量。

加速度标准差符合度得分计算方法见公式17。

100,푆푎푐≤푆푒푥

푆푎푐−푆푒푥

퐼표8={(1−)×100,푆푒푥<푆푎푐<2푆푒푥····································(17)

푆푒푥

0,푆푎푐≥2푆푒푥

式中：Io8——加速度标准差符合度得分，单位：分；

2

푆푒푥——加速度标准差的期望值，单位：米/二次方秒（m/s）；

2

Sac——加速度标准差的实际值，单位：米/二次方秒（m/s）。

7综合评价

权重分配

7.1.1车内交互单项指标体系

车内交互单项指标体系指标权重分配见表3。

10

T/CSAExx—20xx

表3车内交互单项指标体系指标权重

一级评价维度一级评价维度权重二级评价维度评价指标评价指标权重

意图理解准确性介入任务意图理解准确率符合度35%

驾驶权介入意图响

30%意图响应安全性驾驶权介入风险概率符合度35%

应可信性

意图响应高效性介入任务完成时间符合度30%

意图理解准确性功能任务意图理解准确率符合度35%

座舱功能使用意图

70%意图响应安全性座舱功能安全指数符合度35%

响应可信性

意图响应高效性功能任务完成时间符合度30%

7.1.2车外交互单项指标体系

车外交互单项指标体系指标权重分配见表4。

表4车外交互单项指标体系指标权重

一级评价维度一级评价维度权重二级评价维度评价指标评价指标权重

意图传递准确性传递意图与行为一致性25%

意图传递高效性意图传递时间符合度20%

自车意图传递可信

50%意图传递合规性意图传递规则符合度20%

性

意图传递可靠性意图传递指标平均变异系数符合度20%

意图传递可理解性交互对象犹豫时间符合度15%

意图响应安全性时间差符合度30%

意图响应高效性意图响应时间符合度20%

交互对象意图响应

50%意图响应合规性意图响应规则符合度20%

可信性

意图响应可靠性意图响应指标平均变异系数符合度15%

意图响应舒适性加速度标准差符合度15%

注：一级评价维度“自车意图传递可信性“仅用于评价无冲突时的信息交互和存在冲突时的博弈交互情况，在

评价维度不适用于特定测试场景时，其权重平均分配给剩余适用的评价维度。

7.1.3综合评价指标体系

特定应用场景无人驾驶人车交互可信性综合评价指标体系权重分配见表5。

表5无人驾驶人车交互可信性综合评价指标体系指标权重

评价类别权重

车内交互40%

车外交互60%

算分方法

特定应用场景无人驾驶人车交互可信性综合评价得分计算方法见公式18。

푛푚

푆=(∑푖=1(푠1푖×푤1푖))×푤3+(∑푗=1(푠2푗×푤2푗))×푤4·····························(18)

式中：푆——无人驾驶车辆人车交互可信性综合得分；

푠1푖——第i项车内交互评价指标得分；

푤1푖——第i项车内交互评价指标权重；

푠2푗——第j项车外交互评价指标得分；

w2j——第j项车外交互评价指标权重；

푤3——车内交互权重；

푤4——车外交互权重；

푛——车内交互评价指标数量；

푚——车外交互评价指标数量。

11

T/CSAExx—20xx

A

A

附录A

（资料性）

无人驾驶车辆人车交互场景及评价流程示例

A.1总则

以城市开放道路场景为例，本附录分别提供了两个车内人车交互和两个车外人车交互的场景及

评价流程示例，如表A.1所示。

表A.1无人驾驶车辆人车交互场景示例

位置交互对象交互测试场景

车辆自身信息提醒

车内用户主动信息提醒

车外信息提醒

道路使用者（行人）道路横穿过街

车外

指挥管理者（交通警察）交叉口指挥

A.2一般要求

人车交互场景应该满足以下要求：

a)根据实际场景的需求在实车或者模拟驾驶台架上进行，其中实车评价必须在封闭路面上进

行；

b)实车评价和仿真评价时，被评价无人驾驶车辆均应在车内和车外搭载或配置能够表达自身

意图和信息、且能够与交互对象进行有效交互的设备，包括但不限于车灯、屏幕、扬声器

等；

c)被评价无人驾驶车辆应具备完好的感知能力，即人车交互能力测试不包含对车辆感知能力

的评价；

d)被评价无人驾驶车辆的车机系统各项功能应能够正常工作，包括但不限于GPS、收音机、蓝

牙、麦克风、触控屏、各类功能按键等。

A.3车内交互场景示例

A.3.1主动信息提醒：车内信息提醒

A.3.1.1场景描述

本场景对车内出现风险或特殊状况时做出的提醒行为和信息内容做出评价。评价过程中通过仿

真分别模拟出被评价无人驾驶车辆内部出现的常见风险，如表A.2所示。

表A.2车内常见风险情况

交互任务序号常见风险情况

1发动机/电机故障

2电瓶/电池故障

主动信息提醒车辆自身信息提醒3自动驾驶状态信息

4自动驾驶系统故障信息

5乘坐者异常状态

A.3.1.2评价方法

启动被评价无人驾驶车辆及自动驾驶模式，车辆驶入测试道路保持在车道内行驶，并将车速稳

定在车辆自动驾驶最高设计车速。待车机系统完全启动后，在未主动打开任何其他功能的前提下，

通过仿真模拟出车内风险，按照表A.2顺序每种情况至少各重复测试10次。

A.3.1.3评价要求

被评价无人驾驶车辆应能通过交互的方式正确表达车内风险情况，并应根据6.2中相应评价指标

要求对其表现进行评价。

A.3.2主动信息提醒：车外信息提醒

12

T/CSAExx—20xx

A.3.2.1场景描述

本场景对车外出现风险或特殊状况时做出的提醒行为和信息内容做出评价。评价过程中通过仿

真分别模拟出被评价无人驾驶车辆外部出现的常见风险，如表A.3所示。

表A.3车外常见风险情况

交互任务序号常见风险情况

1前方存在行人横穿

2前方出现紧急制动车辆

主动信息提醒车外信息提醒3前方道路出现静止障碍物

4规划路径中出现严重拥堵

5前方出现交通事件

A.3.2.2评价方法

启动被评价无人驾驶车辆及自动驾驶模式，车辆驶入测试道路保持在车道内行驶，并将车速稳

定在车辆自动驾驶最高设计车速。待车机系统完全启动后，在未主动打开任何其他功能的前提下，

通过仿真模拟出车辆外部出现的风险，按照表A.3顺序每种情况至少各重复测试10次。

A.3.2.3评价要求

被评价无人驾驶车辆应能通过交互的方式正确表达车外风险情况，并应根据6.2中相应评价指标

要求对其表现进行评价。

A.4车外交互测试场景示例

A.4.1道路使用者-道路横穿过街

A.4.1.1场景描述

本评价场景中的测试道路为至少包含两条车道的长直道，并在路段内设置人行横道线，该路段

限速40km/h。右侧车道外侧存在行人过街行为。如图A.1所示。

图A.1道路横穿过街示意图

A.4.1.2评价方法

被评价无人驾驶小巴（VUT）以自动驾驶模式在最右侧车道内以最高设计车速匀速行驶并驶向

人行横道线，行人初始位置在人行横道线外。当TTC首次到达3.5s～4.5s时间区间时，行人接收到

系统提示并开始沿人行横道过街，并应持续观察被评价无人驾驶车辆；VUT识别行人过街意图之后

进行响应，可以通过自身行为及外部交互设备向行人传递意图信息并完成决策动作。本场景应至少

重复测试10次。

A.4.1.3评价要求

VUT应根据6.3中相应评价指标要求对其表现进行评价。VUT如果不具备完成全部或部分任务的

能力，应发出超出设计运行范围的提示信息，并立即采取请求接管等应急措施。

A.4.2指挥管理者-交叉口指挥

13

T/CSAExx—20xx

A.4.2.1场景描述

本评价场景中的测试道路为至少包含双向单车道的十字交叉路口，该路段限速40km/h。路口通

过信号灯控制。交叉口存在指挥管理者指挥行为。如图A.2所示。

图A.2交叉口指挥示意图

A.4.2.2评价方法

被评价无人驾驶小巴（VUT）以自动驾驶模式在西侧进口道最右侧车道内以最高设计车速匀速向

前行驶通过交叉口，交通警察位置在交叉口中央。测试期间VUT行驶方向的信号灯为绿灯。交通警察

面向测试车辆，按照表A.4的标准手势动作向VUT传递指挥信息；VUT识别交通警察的指挥意图之后进

行响应，并应按照指挥管理者手势含义执行行为。本场景按照表A.4顺序每种指挥行为至少各重复测

试10次。

表A.4交通警察常用指挥意图及行为

序号指挥意图手势要求

左手臂抬起，手臂高度高于平行水平线，与身体夹角在120度左右，掌心向前；右臂

1禁止通行

垂直于身体，没有动作

左臂伸直，抬起高于水平线的高度，与身体夹角在120度左右；右臂向前下方伸直，

2靠边停车

向左摆动；两臂夹角在90度

3正常通行-直行双臂平行于地面，左臂向左平伸，手掌垂直于地面；右臂沿着水平线向左边移动

4正常通行-左转右臂向前，平行于地面；左臂向右前方摆动，摆动角度在0-45度下摆动

5左转弯待转左臂向侧方伸出，掌心朝下，与身体呈45度，向下进行摆动；右臂没有动作

A.4.2.3评价要求

VUT应根据6.3中相应评价指标要求对其表现进行评价。VUT如果不具备完成全部或部分任务的能

力，应发出超出设计运行范围的提示信息，并立即采取请求接管等应急措施。

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T/CSAExx—20xx

参考文献

[1]GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级

[2]GB/T40856-2021车载信息交互系统信息安全技术要求及试验方法

[3]中国智能网联汽车技术规程（C-ICAP）-智慧座舱测评规则

[4]中国智能网联汽车技术规程（C-ICAP）-高快路自动驾驶系统测评规则

[5]国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）

[6]TSAS0010-2021智能网联汽车自动驾驶功能封闭道路测试与评价方法

[7]T/CSAE322-2023汽车智能座舱智能化水平测试与评价方法

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《特定应用场景无人驾驶可信性评价第4部分：人车交

互》编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《特定应用场景无人驾驶可信性评价第4部分：人车交互》团体标准是由中国

汽车工程学会批准立项。文件号中汽学标【2023】180号，任务号为2023-070。本

标准由中国智能网联汽车产业创新联盟提出，中国汽车工程学会归口，上海淞泓智

能汽车科技有限公司、同济大学、上海电科智能系统股份有限公司、中国汽车工程

研究院股份有限公司、北京万集科技股份有限公司、宇通客车股份有限公司、中信

科智联科技有限公司、招商局重庆交通科研设计院有限公司等18家单位起草。

1.2编制背景与目标

2021年10月北京市发布《北京市智能网联汽车政策先行区无人化道路测试管

理实施细则》；2022年11月工信部和公安部发布《关于开展智能网联汽车准入和上

路通行试点工作的通知》，促进智能网联汽车推广应用，提升智能网联汽车产品性能

和安全运行水平，开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作；2023年2月上海市

发布《上海市浦东新区促进无驾驶人智能网联汽车创新应用规定》。目前国家和各地

区已经从政策方面大力扶持无人驾驶的应用，因此对无人化的测试和评价也提出全

新要求。

无人驾驶过程中离不开车与人之间的交互，然而在实际场景中，人们往往对无

人驾驶行为不清楚、对它做出的决策不理解，从而使人对无人驾驶车行驶不够信任。

近年来，随着无人驾驶技术的发展，在城市开放道路、停车场、产业园区等特定应

用场景中已开展了一定规模的无人驾驶测试，但是在一些比较复杂的情景中，仍然

存在很多人车交互的问题。例如2023年4月Waymo无人驾驶车辆无法识别交警手

势，导致造成严重拥堵；2023年上半年，Waymo和Cruise至少十五次干扰消防、

急救等紧急场景，造成严重影响。由此可见，如果人车之间的理解没有很好的实现

一致，最终人类将质疑无人驾驶的可信性。

因此针对复杂、不确定环境下无人驾驶交互认知缺失的问题，本标准从特定应

用场景出发，梳理出与无人驾驶车辆涉及交互的人群，进而对无人驾驶车辆的人车

交互能力进行系统的可信性评价。

1

1.3主要工作过程

1.3.1预研阶段

2022年11月14日，依托重点研发项目参与单位形成了本标准的编制组，通过

开展标准编制组内部线上会议，明确了无人驾驶可信性需求，即安全与效率，基于

需求开展了前期的广泛调研工作，收集现有无人驾驶可信性评价相关标准与研究，

调研参观了城市开放道路无人驾驶出租车、无人农场等示范运营项目。

2022年11月24日，标准编制组以线上线下相结合的方式开展全体会议，讨论

并明确了无人驾驶可信性的内涵，即以安全可控和自主高效为核心，以透明可释、

数据可护和责任可溯为关键组成要素，随即开展了可信性评价指标的调研工作。

2023年1月，牵头单位上海淞泓智能汽车科技有限公司对国内外现有无人驾驶

领域交互方面的标准以及相关文献进行了详细调研，明确了标准应该研究的方向，

将标准研究范围缩小至人车交互并形成了标准的大纲初稿。

2023年2月10日，标准编制组在招商局检测车辆技术研究院有限公司开展线

下会议，参观了无人驾驶测评基地与无人驾驶小巴示范运营项目，进一步明确了无

人驾驶可信性评价的研究重点。

2023年3月17日，标准编制组在上海市嘉定区参与了重点研发项目启动会议，

并听取了行业专家的建议，将评价重点聚焦于特定应用场景无人驾驶的可信性评价。

2023年4月25日，标准编制组在北京市开展了为期两天的无人驾驶相关企业

调研工作，先后参观了北京车网科技发展有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研

究院有限公司、中国信息通信研究院以及北京万集科技股份有限公司等企业，明确

了行业发展动态，并邀请相关调研企业共同参与标准编制工作。

2023年7月18日，标准编制组在上海市嘉定区组织为期三天的集中办公工作，

修改完善标准草案与立项申请材料。

1.3.2立项阶段

2023年7月21日，在安庆市国汽大有时空科技（安庆）有限公司召开标准立

项审查会议，专家组一致同意《特定应用场景无人驾驶可信性评价第4部分：人车

交互》标准立项，建议中国汽车工程学会将该项目列入2023年标准制定计划。

2

2023年8月16日，中国汽车工程学会下达2023年第三批中国汽车工程学会标

准制修订项目计划，《特定应用场景无人驾驶可信性评价第4部分：人车交互》起

草任务书号为2023-070。牵头单位开始组建标准工作组，并进行标准学习。

1.3.3征求意见阶段

2023年9月，牵头单位上海淞泓智能汽车科技有限公司联合同济大学重点检索

整理了现有的人车交互相关指标标准，结合同济大学已有的人车交互测试和研究经

验，编制完成标准草案框架。

2023年10月至11月，牵头单位上海淞泓智能汽车科技有限公司、同济大学分

工编制完成了标准草案。

2023年11月17日，在上海同济大学嘉定校区召开了标准启动会，参加本次会

议的有上海淞泓、宇通客车、招商车研、同济大学、西安工业大学、深城交、燕山

大学、中移（上研）、赛孚希、复运科技、上海海事大学、中国汽研、电科智能、

山东大学、招商车研、万集科技、云控智行共17家单位参与标准研讨会。本次会议

重点讨论了标准的研制背景、标准的框架结构及标准主要技术内容，形成了以下主

要结论：1）需明确标准的范围边界，涉及哪些功能的无人驾驶车辆；2）基本认可

标准框架，进一步完善评价指标，可以把人类驾驶员加入交互对象中；3）考虑增加

多模态交互能力的评价，以及未来可能新增的一些交互方式；4）下阶段工作安排。

会后，根据会上反馈意见，牵头单位进一步明确任务分工，修改完善标准草案。

2023年12月6日，完成对所有参编单位的第一次组内意见征询工作并整理相

关意见形成文档。重点针对宇通客车、复运科技、中信科智联和云控智行的专家提

出的共27条修改意见进行回复和讨论。

2023年12月11日牵头单位上海淞泓智能汽车科技有限公司、同济大学召开线

上第二次标准讨论会，参与单位有赛孚希软件工程（上海）有限公司。会议上深入

探讨参编单位反馈的意见，共采纳参编单位意见19条，同时重点讨论了各类评价指

标计算方法、评分标准和测试方法，最终讨论形成标准草案稿。

2024年1月24日，在深圳南山区科技生态园召开了“人车路协同无人驾驶可

信性评价关键技术与标准研究”讨论会，参加本次会议的有：上海淞泓、招商车研、

同济大学、燕山大学、深城交、西安工业大学、上海电科、招商交科、山东大学、

中移（上海）共10家企业参与标准研讨，会上就本标准的各类评价指标进行了深入

讨论。