《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件-创建机器人轨迹及录制视频

May19,2025

构建基本仿真工业机器人工作站

项目2教学目标1.学会工业机器人工作站的基本布局方法2学会加载工业机器人及周边的模型3学会创建工件坐标4学会手动操作机器人5学会模拟仿真机器人运动轨迹6学会录制视频和制作独立播放EXE文件May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标1.在“基本”功能选项卡的“其它”中选择“创建工件坐标”。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标3.单击“捕捉末端”2.单击“选择表面”5.单击用户坐标框架的“取点创建框架”的下拉箭头4.设定工件坐标名称为“Wobj1”。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标7.单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框8.单击1号角6.选中“三点”10.单击3号角9.单击2号角123May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标11.确认单击的三个角点的数据已生成后，单击“Accept”May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标12.单击“创建”May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标13.如图所示，工件坐标“Wobj1”已创建。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序

二.创建工业机器人运动轨迹程序

1.安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标Wobj1中沿着对象的边沿行走一圈May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序

2.在“基本”选项卡中，单击“路径”后选择“空路径”。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序

3.生成的空路径“Path_10”。5.在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，单击框中对应的选项并设定为Movej*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。4.设定框中的内容如图中所示May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序

6.选择“手动关节”。9.此处显示新创建的运动指令。8.单击“示教指令”。7.将机器人拖动到合适的位置，作为轨迹的起始点。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序

12.单击示教指令。11.拖动机器人，使工具对准第一个角点。10.单击“手动线性”或合适的手动模式。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序

14.拖动机器人，使工具对准第二个角点。13.接下来的指令要沿桌子直线运动，单击框中对应的选项并设定为MoveL*v150fineMyTool\Wobj:=Wobj1。15.单击“示教指令”。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序

17.单击“示教指令”。16.拖动机器人，使工具对准第三个角点。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序

18.拖动机器人，使工具对准第四个角点。19。单击“示教指令”。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序

21.单击“示教指令”。20.拖动机器人，使工具对准第一个角点。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序

23.单击“示教指令”。22，拖动机器人，离开桌子到一个合适的位置。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序

24.在路径“Path_10”上单击右键，选择“到达能力”。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序

25.绿色打钩说明目标点都可到达，然后单击“关闭”。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序

26.在路径“Path_10”上单击右键，选择“配置参数”—“自动配置”进行关节轴自动配置。May19,2025任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序

27.在路径“Path_10”上单击右键，选择“沿着路径运动”，检查是否能正常运动。May19,20252-4仿真运行机器人及录制视频一.仿真运行机器人轨迹28.选择“同步到RAPID”。May19,20252-4仿真运行机器人及录制视频一.仿真运行机器人轨迹29.将需要同步的项目都打钩。May19,20252-4仿真运行机器人及录制视频一.仿真运行机器人轨迹30.进行“仿真设定”May19,20252-4仿真运行机器人及录制视频一.仿真运行机器人轨迹31.设定完成后单击“播放”这时机器人就按之前所示教的轨迹进行运动，进行保存May19,20252-4仿真运行机器人及录制视频二、将机器人的仿真录制成视频32.选择“文件”选项中的“选项”，单击“屏幕录像机”33.对录像的参数进行设定，单击“确定”将工作站中的工业机器人的运行进行录制成视频May19,20252-4仿真运行机器人及录制视频二、将机器人的仿真录制成视频35.在“仿真”选项中单击“播放”34.在“仿真”选项中单击“仿真录像”May19,20252-4仿真运行机器人及录制视频二、将机器人的仿真录制成视频37.完成工作后，单击“保存”对工作站进行保存。36.在“仿真”中单击“查看录像”就可以查到视频。May19,20252-4仿真运行机器人及录制视频二、将机器人的仿真录制成视频38.在“仿真”中单击“播放”，选择“录制视图”。May19,20252-4仿真运行机器人及录制视频二、将机器人的仿真录制成视频39.录制完成后，在弹出的保存对话框中指定保存位置，然后单击“S