《工业机器人工程应用虚拟仿真》课件-带外轴的机器人系统创建及编程-变位机

任务二、带导轨的机器人系统创建及编程主要学习内容1.1布局带变位机的机器人工作站；1.2设置带变位机的机器人系统；1.3编程及仿真运行。布局带变位机的机器人工作站在机器人焊接应用中，变位机可以改变加工工件的姿态，从而改变了机器人焊接的轨迹，提高了机器人焊接的可达性，提高了焊接质量和焊接效率，在焊接、切割等领域有着广泛的应用。导入相关的模型：机器人本体IRB2600、变位机IRPB_L、焊枪AW_GunPSF_25，工件Ext_Part以及机器人基座Ext_Stand。布局带变位机的机器人工作站注意，在模型导入到工作站，其位置不一定在大地坐标系的原点，因此，需要进行“设定位置”的操作，这与“设定本地原点”不同，前者主要针对几何模型位置的设定，而后者主要针对姿态的设置。

机器人本体放置在基座Ext_Stand上，其高度为300mm。变位机的位置进行调整，进行位置偏移，具体参数为：X轴1100mm，Y轴625mm。可以显示机器人运动空间，来配合工件的位置的调整。查看工件的位置，可以通过“设定位置”来设定工件X，Y，Z的坐标值至大地坐标的原点。如果导入默认为大地坐标系原点，则不需要更改。工件安装到变位机上为工作站添加围栏、门以及控制器。为了便于对某一类模型的管理，可以创建一个“组”，将所有类似的模型拖入到所创建的组中。创建设置带变位机的机器人系统及工件坐标创建带变位机的机器人系统类似于单机器人系统创建的方法，所不同的是所创建的系统应用于机器人本体和变位机，因此要做如下设置。由于该系统中有变位机，工件安装在变位机上，跟随变位机运动而运动，因此，需要创建一个坐标系，使得该坐标系随着变位机运动而运动，即运动的工件坐标系。创建一个工件坐标系Workobject_1

由于位置没有做任何修改，所创建的坐标系位于默认的wobj0处，即机器人基坐标系原点处，而不是工作站的原点（大地坐标系）。工件坐标系安装到变位机上在安装过程中，依次会弹出两个对话框，都单击“确定”。安装到变位机的坐标系Workobject_1的位置。由于所创建的坐标系位于变位机的原点，而在实际编程中，一般将工件坐标设置在工件上，需要对该坐标系进行修改。“工件坐标框架”属于“用户坐标框架”的下层，而所修改的坐标框架Workobject_1，在工作站中对用两个坐标框架，位于变位机上的为“用户坐标框架”，在工件坐标系上的为“工件坐标框架”。编程与仿真运行参照前述“示教目标点”编程方法，设置工件坐标与工具坐标，移动工具TCP至工件一个角点，获取目标点Target_10。无法获取外轴的数据，因此，还需要对外轴进行设置。

在对变位机设置后，将工具TCP移至工件的一个角点，不改变变位机的旋转角度，点击“示教目标点”，获取第一个点的位置信息（含外轴）。获取第二个点的位置信息时，变位机的角度为20°，然后将工具TCP移至第二个角点。

在变位机角度更改后，按照“示教目标点”的方法，获取第二点位置信息。将变位机旋转角度-10°，然后获取第三点位置信息。获取第三个点的位置信息。将机器人本体与变位机返回到机械原点，并记录该点，命名为pHome，删除无效的点。对所有目标点进行创建之后，将所有的点添加到一个名为Path_10的新路径中，并修改程序中的相关参数，如插补方式、运行速度、转区值等。涉及到变位机的开与关的问题，需要在程序中添加逻辑指令，用于控制变位机的运动。插入“ActUnitD