FX5U可编程序控制系统设计技术 课件汇 任务14-25 停车场车位控制系统安装与调试-E800-E变频器基于FX5U CC-Link IE

1任务14

停车场车位控制系统安装与调试FX5U可编程控制系统设计技术

某物业停车场共有16个车位，车场车位布置如图所示。系统采用PLC控制车辆进出管理系统，控制要求如下。

1．在入口和出口处装设检测传感器，用来检测车辆进入和出去的数目。

2．车场里尚有车位时，入口栏杆才可以将栏杆开启。让车辆进入停放，并有一指示灯表示尚有车位。

3．车位已满时，则有一指示灯显示车位已满，且入口拦杆不能开启让车辆进入。

4．可从7段数码管上显示目前停车场共有几部车。并且可从7段数码管上显示目前停车场共剩余车位数。

5．拦杆电动机由FR系列变频器拖动，拦杆开启和关闭先以20Hz速度运行3S，再以30Hz的速度运行，开启到位时有正转停止传感器检测，关闭到位时有反转停止传感器检测。

6．系统设有总启动和解除按钮。注：本系统不考虑车辆的同时进出。

根据以上要求,采用PLC控制,选取合适的设备,设计控制电路、分配I/O、编写控制程序，安装系统调试运行。停车场车位控制示意图知识目标技能目标1．掌握数据传送指令的用法与编程技巧；2．掌握数据处理指令的用法与编程技巧；3．掌握逻辑运算指令的用法与编程技巧；4．掌握四则运算指令的用法与编程技巧；5．掌握PLC、变频器与触摸屏综合应用技术设计方法与思路。1．会分析任务控制要求，并正确分配I/O；2．能根据系统要求设计控制电路，会电路电器设备选型；3．会根据控制线路图安装PLC、变频器外部控制线路；4．能根据任务要求设计触摸屏工程控制画面；5．会PLC、变频器与触摸屏综合控制系统调试与故障处理。四则运算指令编程技巧四则运算表现形式及功能简介表四则运算指令编程技巧2．指令使用共性知识

（1）指令中操作数的软元件可使用情况

1）成为[S1]、[S2]的对象软元件有：X、Y、M、L、SM、F、B、SB、S、T、ST、C、D、W、SD、SW、R、U□\G□、Z、LC、LZ、K、H。注1

注1：MUL和DIV指令的S不能用：LC、LZ。

2）成为[D]的对象软元件有：Y、M、L、SM、F、B、SB、S、T、ST、C、D、W、SD、SW、R、U□\G□、Z、LC、LZ。

（2）指令执行形式有连续和脉冲两种形式。如ADDP、+P、*P、-P_U、DADDP、DADDP_U、D+P、D+P_U、D-P、*P_U、D/P等

（3）指令执行时可执行16位和32位的数据，执行32位的操作在指令前加D。如DADD、DADD_U、D+、D+_U、D-、*_U、

D/等

（4）指令在运算时是以代数方式进行运算的。如：16+（-8）=8；6-4=4；5×（-8）=-40；16÷（-4）=-4四则运算指令编程技巧3．指令编程应用（1）BIN加法（ADD）

图6-41所示的为BIN加法表现形式，指定的源元件中的二进制数相加，结果送到指定的目标元件。每个数据的最高bit作为符号位（0为正，1为负）。加法经常用到的加1指令（INC），如图所示，指定[D.]的数据内容加1,图中D10的内容在每一个脉冲时加1。图6-43与图6-44所示程序在加1时效果是一样的。四则运算指令编程技巧（2）BIN除法（DIV）

图1和图2分别表示16位和32位除法指令操作，图中[S1]指定的元件中的数除以[S2]指定的元件中的数，结果送到[D]指定的目标中。

当除数为负数时，商为负；当被除数为负数时，有余数时则余数为负。图116位除法指令操作图232位除法指令操作应用示例使用乘除运算实现灯移位点亮控制有一组灯16个，要求：当X0为ON时，灯正序每隔1S单个移位，并循环；当X0为OFF时，灯反序每隔1s单个移位，至Y0为ON，停止。梯形图如图所示。1.I/O口分配表2.接线如图3.变频器参数3.参考程序3.参考程序3.参考程序任务评价表17任务15三层电梯(带编码器)控制系统安装与调试FX5U可编程控制系统设计技术

某工业区原采用继电器控制电梯，现改用PLC控制，按如下控制要求运行。1.电梯所停在楼层小于呼叫层时，则电梯上行至呼叫层停止；电梯所停在楼层大于呼叫层时，则电梯下行至呼叫层停止；2.电梯停在一层，二层和三层同时呼叫时，则电梯上行至二层停止Ts，然后继续自动上行至三层停止；

3.电梯停在三层，二层和一层同时呼叫时，则电梯下行至二层停止Ts，然后继续自动下行至一层停止；4.电梯上、下运行途中，反向招呼无效；且轿厢所停位置层召唤时，电梯不响应召唤；5.电梯楼层定位采用旋转编码器脉冲定位(采用型号为0VW2-06-2MHC的旋转编码器，脉冲为600P/R，24VDC电源)，不设磁感应位置开关；6.电梯具有快车速度50Hz、爬行速度6Hz，当平层信号到来时，电梯从6Hz减速到0Hz；即电梯到达目的层站时，先减速后平层，减速脉冲数根据现场确定；7.电梯上行或下行前延时启动；具有上行、下行定向指示，具有轿箱所停位置楼层数码管显示；8.使用FR系列变频器拖动曳引机，电梯启动加速时间、减速时间自定。

根据以上要求,采用PLC控制,选取合适的设备,设计控制电路、分配I/O、编写控制程序，安装系统调试运行。知识目标技能目标1.掌握高速计数器指令的使用和编程方法；2.掌握编码与译码指令的使用和编程方法；3.掌握比较指令的用法；4.掌握位置控制类设备设计思路。1．会分析任务控制要求，并正确分配I/O；2．能根据系统要求设计控制电路，会电路电器设备选型；3．会根据控制线路图安装PLC、变频器外部控制线路；4.会编码器控制线路连接与调试；5．能根据任务要求设计系统综合控制程序并调试运行；高速计数器使用注意事项

（1）高速计数器仅通过设置是参数无法进行计数。

（2）要开始/停止计数，需要通过HIOEN/DHIOEN指令执行开始/停止。

（3）高速计数器的当前值按每个通道存储在特殊寄存器中，通过监视该值可确认当前值。但是，特殊寄存器会因END处理而被更新，因此有可能与实际的值不同。

（4）根据所选择的通道、脉冲输入模式，所使用的输入将有所变化。

（5）动作模式为普通模式以外时，无法使用预置输入。

（6）高速计数器以旋转速度测定模式动作时，设置每转的脉冲数，按所设置的值测定转速。

（7）可通过HCMOV/DHCMOV指令进行特殊继电器/特殊寄存器的最新值读取、写入。高速计数器相关控制指令（2）32位数据高速当前值传送指令（DHCMOV）指令以高速计数器/脉冲宽度测定/PWM/定位用特殊寄存器为对象，进行读取或写入(更新)操作。将(s)中指定的软元件值传送至(d)中指定的软元件。指令表现形式如图2所示。

图2DHCMOV指令表现形式操作数（S）:传送源的软元件编号；操作数（d）:传送目标软元件编号；操作数（n）:传送后，显示传送源软元件的清除提示。仅能使用K0、K1。说明：如果(n)值为K0，则保留(s)的值。如果(n)值为K1时，传送后将(s)的值清零。高速计数器相关控制指令

（1）32位数据高速输入输出功能的开始/停止（DHIOEN）

指令表现形式如图1所示，图中表示开启功能号K0(高速计数器）通道1(K1)计数功能。指令操作数说明如下：

图1DHIOEN指令表现形式1)操作数（S1）：开始/停止的功能编号。K0表示高速计数器，K10表示脉冲密度/转速测定，K40表示脉冲宽度测定，K50表示PWM。2）操作数（S2）：设置已启用功能通道的编号位。（对应通道位为1启用）3）操作数（S3）：设置已停止功能通道的编号位。（对应通道位为1关闭）

FX3兼容模式高速计数器FX3兼容模式高速计数器使用FX3兼容的输入端子分配LC35～LC55作为高速计数器，与FX3的C235～C255相当软元件作用相当。不支持高速脉冲输入输出模块。LC软元件的构成要素如表所示。1.I/O口分配表2.接线如图3.参考程序主程序参考图3.参考程序见资料文件夹任务评价表29任务16地铁站智能排水控制系统设计与调试FX5U可编程控制系统设计技术某地铁站排水系统有四个集水坑，每个水坑里装设有一个高水位检测传感器、和一个低水位检测传感器，每水坑出口装设有电磁阀，抽水泵电机用变频器拖动，排水系统如图所示。要求按如下控制方式进行排水管理：1.排水要求有两种方式，两种方式可以人工切换，同一时期只能用一种排水方式。2.第1种排水方式要求：按水坑1～水坑4的顺序抽取，依次轮询。3.第2种排水方式要求：哪一个水坑水先满就先抽该水坑的水。4.不管采用两种抽水方式中的作何一种，必须等这个水坑的水抽完，才去响应下一个水坑的抽水。根据以上要求,采用PLC控制,选取合适的设备,设计控制电路、分配I/O、编写控制程序，安装系统调试运行。知识目标技能目标1.掌握数据表指令、旋转等指令的使用和编程方法；2.掌握逻辑运算指令的使用和编程方法；3.掌握比较、程序结构等指令编程方法；4.掌握PLC综合应用控制编程思路。1．会分析任务控制要求，并正确分配I/O；2．能根据系统要求设计控制电路，会电路电器设备选型；3．会根据控制线路图安装PLC外部控制线路；4．能根据任务要求设计系统综合控制程序并调试运行；5．会PLC、变频器综合控制系统调试与故障处理。旋转、移位指令编程技巧

1．旋转指令指令使用要点：

（1）这一类指令既可以执行16位，也可执行32位操作数，执行32位操作数在指令前加D。

（2）这一类指令可以采用连续执行方式，也可以采用脉冲执行方式。

注：在使用时建议采用采用脉冲执行方式。

（3）操作数[D]是保存旋转左/右移数据的字软元件的编号。其对象软元件为：Y、M、L、SM、F、B、SB、S、T、ST、C、D、W、SD、SW、R、U

\

、Z。注：在16位运算中，只能使用K4Y○、K4M○、K4S○。在32位运算中，只能使用K8Y○、8M○、K8S○。

（4）指令中的n为旋转移动的位数。16位指令时n≤15，32位指令时n≤31。旋转、移位指令编程技巧2．指令动作说明

左旋转指令（ROL）图1所示为左旋转（ROL）指令，每次X0由OFF→ON时，各bit数据向左旋转nbit（n=4），最后移出bit的状态存入进位标志M8022中。指令执行动作情况如图2所示。用连续执行指令时，旋转移位操作每个周期执行一次。图1左旋转（ROL）指令例图2左旋转指令动作情况旋转、移位指令编程技巧位左/右移指令

位左/右移指令是使指定长度的位软元件每次左/右移指定长度。指令只能执行16位操作数。指令可以采用连续执行方式，也可以采用脉冲执行方式。建议采用脉冲执行方式。位左移指令（SFTL）图1所示。指令中操作数说明（1）[S]：移位数据的起始位软元件编号。操作数种类：X、Y、M、S。（2）[D]：保存右移的起始位软元件编号。操作数种类：Y、M、S。（3）n1：移位数据的位数据长度（或者说目标D的数据位数）。n2≤n1≤1024（4）n2：右移的位点数（或者说为源数据的位数）。n2≤n1≤1024数据表操作指令编程技巧1.数据表的数据写入(SFWR)指令用于先入先出及先入后出控制的数据写入指令。指令只能执行16位操作数；指令可采用连续执行方式，也可采用脉冲执行方式。建议采用脉冲执行方式；（1）指令中操作数说明：1）[S]：保存想先入的数据的字软元件编号。操作数种类：X、Y、M、L、SM、F、B、S、T、C、D、W、SD、SW、R、U

\

、Z。2)[D]：保存数据并移位的起始字软元件编号（目标中首元件用于指针，数据从[D]+1开始）。操作数种类：Y、M、L、SM、F、B、S、T、C、D、W、SD、SW、R、U£\G£、Z。3）n：保存数据的点数（用于指针时，+1后的值）。操作数种类：K、H，2≤n≤32768。4）传送源[S]和传送目标[D]不能重复，否则传送会发生错误。数据表操作指令编程技巧2．数据表先入读取读出（SFRD）指令用于先入先出控制的数据读取指令。指令只能执行16位操作数；指令可以连续执行方式，也可以采用脉冲执行方式。建议采用脉冲执行方式；(1)指令中操作数说明：1)[S]：存储数据的起始字软元件编号（最前端为指针，数据从[S]+1开始）。操作数种类：

X、Y、M、L、SM、F、B、SB、S、T、ST、C、D、W、SD、SW、R、U

\G

、Z。2)[D]：保存先出数据的字软元件编号。操作数种类：Y、M、L、SM、F、B、SB、S、T、ST、C、D、W、SD、SW、R、U£\G£、Z。3）n：保存数据的点数。操作数种类：K、H，2≤n≤32768。数据表操作指令编程技巧某产品生产线，当入库请求信号接通时，通过X0～X17输入产品编号。当出库请求信号接通时，按产品入库先后顺序进行出库并将产品编号显示出来。编制参考程序如图1所示。程序执行过程示意如图2所示。数据表操作指令编程技巧图2程序执行过程1.I/O口分配表2.接线如图3.参考程序参考资料文件夹任务评价表43任务17运料小车控制系统安装与调试FX5U可编程控制系统设计技术有一运料小车位置示意如图所示，小车行走的方向由小车所在位置号和呼叫信号相比较决定，按如下要求控制。

1．当小车所停位置号小于呼叫号时，小车右行至呼叫号处停车；反之同样。小车所停位置号等于呼叫号时，小车原地不动，在原地不动时有原位指示。

2．小车启动前报警信号，报警Ts后方可左行或右行；小车行走时具有左行、右行定向指示，行走时所在位置的七段数码管显示；

3．小车具有正反转点动运行功能，点动运行时小车运行频率10Hz。

4．小车电动机由变频器驱动，频率可以现场调节。

请根据以上控制要求，采用PLC控制。请分配I/O、设计电路、选择电气元件、设定变频器参数、编写PLC控制程序并安装调试运行。知识目标技能目标1．掌握程序结构控制指令的用法与编程技巧；2．掌握数据处理指令的用法与编程技巧；3．掌握比较指令的用法与编程技巧；4．掌握位置类设备编程控制思路；5．掌握PLC、变频器与触摸屏综合应用设计方法与思路。1．会分析任务控制要求，并正确分配I/O；2．能根据系统要求设计控制电路，会电路电器设备选型；3．会根据控制线路图安装PLC外部控制线路；4．能根据任务要求设计系统综合控制程序并调试运行；5．会PLC、变频器综合控制系统调试与故障处理。指令用法1.数据位检查（SUM）

SUM指令是计算指定源软元件的数据中有多少个为“1”（ON），并将结果送到目标中。指令用法2.段码译码

（

SEGD）SEGD指令是将数据译码后点亮7段数码管（1位数）的指令。图中的[S·]指定元件的低4bit所确定的十六进制数（0～F）经解码驱动7段显示器。解码信号存于[D·]指定元件。[D·]的高8bit不变。指令用法3.数据比较输出指令（CMP）

（1）指令功用

比较两个值的大小，将其结果（大、一致、小）输出给位软元件中（共3点）。指令执行数据的长度可以是16位，也可是32位。指令执行有连续和脉冲两种形式。

（2）表现形式

如图1所示的程序中的第一行为CMP指令的表现形式，其作用是将源[S1]和[S2]中的数据进行比较，结果送到目标[D]中。指令中源数据按代数式进行比较（如-10<2），且所有源数据均按二进制数值处理。（3）有关指令中操作数使用说明如下：

1）源[S1]和[S2]是作为比较值的数据或软元件的编号，可用的操作数为：X、Y、M、L、SM、F、B、SB、S、T、ST、C、D、W、SD、SW、R、U£\G£、Z、K、H。

2）目标[D]是输出比较结果的起始位软元件编号，可用操作数：Y、M、S。指令用法4.数据带宽比较指令（ZCP）

（1）指令功能：针对两个值的（区间），将与比较源的值比较得出的结果（上、区域内、下）输出到位软元件（3点）中。指令执行数据的长度可以是16位，也可是32位。指令执行有连续和脉冲两种形式。

（2）指令表现形式ZCP数据带宽比较指令两种表现形式，如图1、2所示，图中M20、M21、M22的状态取决于比较结果，且比较结果不受输入指令（X0）的ON/OFF影响，只要指令执行一次后，其比较结果就保存下来。图1ZCP指令表形式1

图2ZCP指令表形式21.I/O口分配表2.控制线路图3.参考程序参考资料文件夹任务评价表54任务18步进电机定位控制系统安装与调试FX5U可编程控制系统设计技术某自动化生产线上有一步进电机控制系统，按如下要求进行调试。1.正确设置步进驱动器的参数设置。2.通过触摸屏控制步进电机的启停和回原点等，在触摸屏上设定回原点速度、运行速度、运行位置，并能显示实时位置、实时速度，监视回原点的运行状态。

根据以上要求,采用PLC控制步进电机,设计控制电路、分配I/O、编写控制程序和设计触摸屏画面，安装系统调试运行。知识目标技能目标1.理解PLC控制步进电动机设计方案；2.掌握步进电机的参数和工作原理；3.掌握定位控制指令的用法；4.理解定位控制系统中各种参数作用与配置；5.掌握定位控制系统中特殊SM、SD的用法。1．能分析任务控制要求，并正确分配I/O；2．能根据系统要求设计控制电路，并能装调步进驱动装置；3．能根据任务求设计控制程序和触摸屏工程画面；4．能根据任务要求在软件中设置相应的定位参数；5．能PLC控制步进定位控制系统安装、调试与故障处理。PLC运动控制技术控制对策当步进驱动器或伺服驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电动机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。运动控制原理框图如图7-2所示。因此当用PLC来控制步进电机或伺服电机时，在程序中主要控制三点。

第一，通过控制脉冲的数量来控制角位移量，从而来达到精确定位的目的。

第二，通过控制脉冲频率来控制电动机转动的速度和加速度，从而达到控制调速的目的。

、

第三，改变脉冲方向信号，可改变转动方向。（电机正向运行时给方向信号，反向运行时不用给方向信号）FX5系列定位控制技术1.定位控制特点（1）定位功能包括使用CPU模块I/O定位功能、使用高速脉冲输入输出模块定位功能。（2）定位控制最大可控制12轴。CPU模块4根轴：从CPU模块通用输出(轴1:Y0、轴2:Y1、轴3:Y2、轴4:Y3)输出脉冲。高速脉冲输入输出模块：2轴×4台。从高速脉冲输入输出模块的通用输出输出脉冲，第1台轴5。（3）使用定位指令和定位参数进行定位控制。

（4）脉冲输出方法有PULSE/SIGN模式和CW/CCW模式。通用输出最大频率2147483647(脉冲换算为200Kpps)的脉冲串。每转的脉冲数范围

0～2147483647；定位范围为-2147483648～+2147483647(电机/机械/复合单位制)。（5）支持MELSERVO系列伺服放大器的MR-J3、MR-J4、MR-J5系列。（6）使用CPU模块的近点信号、零点信号、中断输入信号只能用X0～X17。其他如ABS读取、正反转限位等则不受限。FX5系列定位控制技术2.基本设定基本设定的项目对应各轴定位参数。（1）设定步骤导航窗口→参数→FX5UCPU→模块参数→高速I/O→输出功能→定位→详细设置→基本设置。如图1所示.

1）输出模式：指定脉冲输出方法。PULSE/SIGN、CW/CCW模式。

选择[0:不使用]时，不使用定位功能。

选择[1:PULSE/SIGN]时，通过脉冲串和方向信号输出进行定位。

选择[2:CW/CCW]时，通过正转脉冲串、反转脉冲串的输出进行定位。2）输出软元件：Y4、Y5、Y6、Y7为默认输出元件，按下表可更改。FX5系列定位控制技术图1基本设定FX5系列定位控制技术图2输入确认窗口（2）输入确认：通过输入确认画面确认输入软元件（X）的使用状况。步骤：导航窗口→参数→FX5UCPU→模块参数→高速I/O→输入确认→定位。如图2所示。FX5系列定位控制技术图3输出确认（3）输出确认

步骤：导航窗口→参数→FX5UCPU→模块参数→高速I/O→输出确认→定位。如图2所示。定位控制指令编程技巧1.定位指令通识

这一类指令提供了使用可编程控制器内置的脉冲输出功能进行定位控制功能。主要用作控制伺服放大器和步进电动机。指令在脉冲输出过程中，不能在PLC运行时写入程序。使用时有以下注意事项：

（1）不能同时驱动同一输出继电器（Y0、Y1、Y2、Y3）的定位指令。建议如要用到定位指令时，在其他指令中就慎用Y0、Y1、Y2、Y3。

（2）在使用定位指令时，要用晶体管输出形式的可编程控制器。

（3）操作数的指定方法有FX5操作数和FX3兼容操作数两种。FX5操作数有适用CPU模块和高速适配器两部分，FX3兼容操作数指定只支持CPU模块。FX5模式下本书只讲述适用CPU模块部分。

（4）所有速度单位设定为1pps～200Kpps的值(脉冲换算)。定位控制指令编程技巧1．脉冲输出（PLSY/DPLSY）

PLSY指令是用于发生脉冲信号的指令。仅产生正转脉冲，增加当前地址的内容。不支持高速脉冲输入输出模块。指令能执行16位和32位数据。指令表现形式如图4所示，图中所示为从[D]中输出速度[S1]、数量为[S2]的正脉冲串（16位运算）。注：PLSY/DPLSY指令由于没有方向，因此旋转方向设定无效，始终为当前地址增加。图4PLSY指令表现形式定位控制指令编程技巧2．机械原点回归（DSZR/DDSZR）

CPU模块的电源置为OFF后，当前地址清零，因此上电后，必须使机械位置和CPU模块的当前地址位置相吻合。用机械原点回归DSZR/DDSZR指令进行原点回归，使机械位置和CPU模块中的当前地址相吻合。

这条指令解决了ZRN不支持的DOG搜索功能。指令的表形式如图5所示。图5DSZR指令表形式定位控制指令编程技巧图6DRVI指令表形式3.相对定位(DRVI/DDRVI)DRVI/DDRVI指令是以相对驱动方式执行单速定位的指令。用带有正/负的符号指定从当前位置开始移动距离的方式，也称增量（相对）驱动方式。指令表形式如图6所示。相对定位脉冲数表示如图7。图7相对定位脉冲数表示1.I/O口分配表2.接线如图3.参数设置打开“GXWorks3”；软件→导航窗口→参数→FX5UCPU→模块参数→高速I/O→输出功能→定位→详细设置→基本设置。4.参考程序参考程序资料文件夹5.参考画面任务评价表73任务19滚珠丝杆移位控制系统设计与调试FX5U可编程控制系统设计技术系统运行流程图某生产线有一步进电机联动滚珠丝杆运行，系统采用PLC控制步进电机运行。运行时按如下要求控制。1.系统上电进入初始状态。启动步进电机控制系统，移动机构自动复位到原点位置；

2.到达原点开始延时3s运动机构向右运动；运行到右限位限位开关后，延时1s向左运动；运行到左限位限位开关后，延时1s向右运动；运行到右限位限位开关后，延时1s向左运动；运行到原点位置后，为一个运行周期。延时2s后重复以上运动轨迹N周。运行完毕后自动停止。系统运行流程图如图所示。（注：运行周数N现场指定。）3.系统有手动控制和自动控制功能，手动控制要求在触摸屏画面上分别独立输入左/右行移动位移量、选择移动方向。并按设定的移动量和方向进行运行。

4.自动运行时，在触摸屏上设定运行周期，通过触摸屏控制系统运行。

请根据以上要求，分配I/O端口、设计电路、编写程序、设计触摸屏画面、进行控制系统接线并调试运行实现控制技术要求。

知识目标技能目标1.理解PLC控制步进电动机设计方案2.掌握步进电机的参数和工作原理；3.掌握定位控制指令的用法；4.理解定位控制系统中各种参数作用与配置；5.掌握定位控制系统中特殊SM、SD的用法1．能分析任务控制要求，并正确分配I/O；2．能根据系统要求设计控制电路，并能装调步进驱动装置；3．能根据任务求设计控制程序和触摸屏工程画面；4．能根据任务要求在软件中设置相应的定位参数；5．会PLC控制步进定位控制系统安装、调试与故障处理。定位控制指令编程技巧1．脉冲输出（PLSY/DPLSY）

PLSY指令是用于发生脉冲信号的指令。仅产生正转脉冲，增加当前地址的内容。不支持高速脉冲输入输出模块。指令能执行16位和32位数据。指令表现形式如图4所示，图中所示为从[D]中输出速度[S1]、数量为[S2]的正脉冲串（16位运算）。注：PLSY/DPLSY指令由于没有方向，因此旋转方向设定无效，始终为当前地址增加。图4PLSY指令表现形式定位控制指令编程技巧2．机械原点回归（DSZR/DDSZR）

CPU模块的电源置为OFF后，当前地址清零，因此上电后，必须使机械位置和CPU模块的当前地址位置相吻合。用机械原点回归DSZR/DDSZR指令进行原点回归，使机械位置和CPU模块中的当前地址相吻合。

这条指令解决了ZRN不支持的DOG搜索功能。指令的表形式如图5所示。图5DSZR指令表形式定位控制指令编程技巧图6DRVI指令表形式3.相对定位(DRVI/DDRVI)DRVI/DDRVI指令是以相对驱动方式执行单速定位的指令。用带有正/负的符号指定从当前位置开始移动距离的方式，也称增量（相对）驱动方式。指令表形式如图6所示。相对定位脉冲数表示如图7。图7相对定位脉冲数表示1.I/O口分配表2.接线如图3.参考程序参考程序参考资料文件夹4.参考画面任务评价表84任务20PLC控制伺服定位系统运行安装与调试FX5U可编程控制系统设计技术

某自动化生产线上有伺服定位控制系统，按如下要求进行调试。1.正确设置伺服驱动器的参数设置。2.通过触摸屏控制伺服电机的启停和回原点等，在触摸屏上设定回原点速度、运行速度、运行位置，并能显示实时位置、实时速度，监视回原点的运行状态。

根据以上要求,采用PLC控制伺服电机,设计控制电路、分配I/O、编写控制程序和设计触摸屏画面，安装系统调试运行。知识目标技能目标1.理解PLC控制伺服电机控制方案；2.掌握伺服放大器参数意义及作用；3.掌握定位控制指令的用法；4.理解定位控制系统中各种参数作用与配置；5.掌握定位控制系统中特殊SM、SD的用法。1．能分析任务控制要求，并正确分配I/O；2．能根据系统要求设计控制电路，并能装调伺服驱动装置；3．能根据任务求设计控制程序和触摸屏工程画面；4．能根据任务要求在软件中设置相应的定位参数；5．会PLC控制伺服定位控制系统安装、调试与故障处理。三菱MR-J5伺服控制技术1.概述MR-J5伺服具有位置控制、速度控制、转矩控制三种模式，而且能够切换不同控制控制进行运行。可通过脉冲串指令进行位置控制，通过模拟电压指令进行速度/转矩控制。支持最大指令脉冲频率4Mpulses/s。因此它适用于以加工机床和一般加工设备的高精度定位和平稳的速度控制为主的范围宽广的各种领域。2.伺服参数设定方法（1）通过USB电缆将伺服放大器与计算机进行连接。应接通伺服放大器的控制电路电源。（2）启动MRConfigurator2，创建新的工程，如图1所示。连接设定应选择USB。应选择伺服放大器的机型和运行模式。（3）从项目树选择参数后，参数设定画面将开启，从参数设定画面的显示选择项目树中，选择要设定的伺服参数组，如图2所示。三菱MR-J5伺服控制技术图1创建新工程

图2参数设定画面三菱MR-J5伺服控制技术图3参数设置画面（4）变更伺服参数后，应点击“选择项目写入”或“轴写入”，如图3所示。（5）接通电源或进行软件复位后，伺服参数的简称前标有*及**的伺服参数变为有效。应点击MRConfigurator2的软件复位，进行软件复位。1.I/O口分配表2.伺服放大器器参数3.控制电路接线图4.参考画面5.参考程序见资源资料文件夹任务评价表95任务21中央空调节能控制系统设计与调试FX5U可编程控制系统设计技术

某中央空调冷冻泵（热水泵）利用两个温度传感器（PT100）接到FX5（FX5-4AD-PT-ADP）模拟量适配模块，进行出水和进水温度信号采集。PLC读取模块的两个通道空调的进水与出水温度值,利用进水温度和出水温度进行温差自动调节控制。系统利用触摸屏进行温差设定,根据季节的变换能自动调整为水泵为冷水泵（夏季）和热水泵（冬季）方式运行。水泵电机用变频器拖动控制。

系统利用触摸屏组态进行运行监控。

根据以上要求,采用FX5PLC作为控制器,设计控制电路、分配I/O、编写控制程序和设计触摸屏画面，安装系统调试运行。知识目标技能目标1.掌握过程控制系统数据交换方式；2.掌握模拟量模块工作原理；3.掌握模拟量模块数据读写方法；4.掌握模拟量模块特殊寄存器用法；5.掌握PID指令的参数作用和用法。1．能分析任务控制要求，并正确分配I/O；2．能根据系统要求设计控制电路，并能装调功能模块；3．能根据任务求设计控制程序和触摸屏工程画面；4．能根据任务要求在软件中设置相应的参数；5．会PLC过程控制系统安装、调试与故障处理。PID控制指令（1）PID指令说明PID运算指令可进行PID回路控制的PID运算程序。在达到采样时间后的扫描时进行PID运算，指令是将当前过程值[S2]与设定值[S1]之差送到PID环中计算，得到当前输出控制值送到目标单元中。或者说PID指令是为了接近目标值（SV）而组合P（比例动作）、I（积分动作）、D（微分动作），从测定值（PV）计算输出值（MV）的指令。PID指令的控制框图如图1所示。指令表现形式如图2所示。图1PID指令控制框图

图2PID指令表形式PID控制指令（2）操作数说明

[s1]存储目标值(SV)的软元件编号,范围-32768～+32767[s2]存储测定值(PV)的软元件编号[s3]存储参数的软元件起始编号[d]存储输出值(MV)的软元件编号1)控制参数的设定控制用参数设定值需在PID运算开始前，通过MOV指令预先写入。若使用停电保持型数据寄存器，在可编程控制器断电后，设定值保持，就不需要再重复地写入处理了。

该指令中[S3]指定了PID运算的参数表首地址。共点用25个数据寄存器。FX5-4AD-PT-ADP模块1.连接规定FX5-4AD-PT-ADP是连接至FX5CPU模块并读取4点测温电阻体温度(模拟输入)的模拟适配器。温度转换的值，将按每个通道被写入至特殊寄存器。最多可连接台数：FX5S/FX5U/FX5UCCPU模块：最多4台；FX5UJCPU模块：最多2台。系统配置只能在CPU左侧配置。FX5-4AD-PT-ADP模块2.性能规格FX5-4AD-PT-ADP模块3.测定温度的特殊寄存器温度测定是根据设备连接的位置和通道不同，保存在不同的特殊寄存器中，如表1所示。

表1测定温度的特殊寄存器连接位置使用的特殊寄存器CH1CH2CH3CH4第1台SD6300SD6340SD6380SD6420第2台SD6660SD6700SD6740SD6780第3台SD7020SD7060SD7100SD7140第4台SD7380SD7420SD7460SD7500FX5-4AD-PT-ADP模块4.温度转换方式中使用的软元件1.分析并设置任务流程图2.I/O分配、触摸屏和PLC通信数据单元2.控制线路图3.参考程序参考程序见资源资料文件夹4.FX5-4AD-PT模块基本配置图1模块配置5.系统硬件配置6.内置模拟量模块输出设置任务评价表112任务22两地生产线网络控制系统安装与调试FX5U可编程控制系统设计技术

甲乙两地生产线，因生产工艺需要进行下列控制，两地各有一台FX5u系列PLC，现两台PLC之间采用1：1的网络进行通讯控制，实现以下功能。（注：甲地PLC称为主站，乙地PLC称为从站。）

1．主从站数据发送带有启停开关，由各自带的触摸屏控制。

2．主站数据发送启动后，将主站X0～X17的数据信息发送至从站的Y0～Y17接收。

3．从站数据发送启动后，将从站X0～X17的数据信息发送至主站的Y0～Y17接收。

4．主站将10进制数0～10按顺序分10次每次间隔1秒发送至从站的触摸屏显示。（有发送和清零功能）

5．从站将10进制数0～10按顺序分10次每次间隔1秒发送至主站的触摸屏显示。（有发送和清零功能）

6．能修改主站的当前北京时钟数据，在本站读出后并能送从站显示。

7．能修改从站的当前北京时钟数据，读出后送主站并能送主站显示。

以上操作既可以从外部硬件操作，也可以通过触摸屏控制操作。

根据以上要求自行设计I/0、控制电路、通信控制电路，设计触摸屏画面、编写程序并调试运行。知识目标技能目标1．掌握数据通信相关概念；2．掌握通信协议知识；3．掌握通信软元件分配；4．掌握1：1通信相关软元件的使用；5．掌握PLC通信技术设计方法与思路。1．能分析任务控制要求，并正确分配I/O；2．能根据系统要求进行通信链接布线；3．能根据任务要求设计主从站控制程序；4．能根据任务要求在软件中设置相应的通信参数；5．会PLC控制通信控制系统安装、调试与故障处理。FX系列PLC的1：1通信技术并列链接功能，就是连接2台FX5可编程控制器进行软元件相互链接的功能。连接如图所示。根据要链接的点数及链接时间，有普通并列链接模式和高速并列链接模式这2种可供选择。对于链接用内部继电器（M）、数据寄存器（D），可以分别设定起始软元件编号。PLC1：1连接示意图1.1:1通信规格两台PLC按下表通信规格，执行并行链接功能，不能更改。2.1:1通信软元件分配1.默认情况下，链接软元件分配按下表分配数据交换软件。2.1:1通信软元件分配2.用户也可根据GXWorks3中设定的链接软元件起始编号，对占用的软元件进行分配。此外，链接模式也通过GXWorks3指定。如表所示。3.1:1通信过程相关软元件在使用并行通信时，相关特殊辅助继电器和数据寄存器如表所示。注表中：M：表示主站，L：表示从站，R：表示读出专用，W：写入专用*1：功能代码如下：0：连接MELSOFT或MC协议3：简易PLC间链接通信5：无顺序通信6：并列链接通信7：变频器通信9：MODBUSRTU通信12：通信协议支持4.1:1通信布线FX5系列PLC作并列连接时，接线时有两种方式，一是单对子布线，二是双对子布线。按图1、图2所示接线。图1单对子布线

图2双对子布线注：*1连接的双绞电缆的屏蔽层请务必采取D类接地。*2须将终端电阻切换开关设定为110Ω。*3须将终端电阻切换开关设定为330Ω。5.1:1通信设置1.内置RS-485端口(通道1)设定操作方法如下：（1）主站设定方法：点“导航窗口”→参数→FX5UCPU→模块参数→485串口→在显示画面中的“协议格式”选择为“并列链接”，如图9-1～9-4所示。如图9-1主站基本设置5.1:1通信设置1.内置RS-485端口(通道1)设定操作方法如下：（1）主站设定方法：点“导航窗口”→参数→FX5UCPU→模块参数→485串口→在显示画面中的“协议格式”选择为“并列链接”，如图9-1～9-4所示。图9-2主站固有设置5.1:1通信设置1.内置RS-485端口(通道1)设定操作方法如下：（1）主站设定方法：点“导航窗口”→参数→FX5UCPU→模块参数→485串口→在显示画面中的“协议格式”选择为“并列链接”，如图9-1～9-4所示。图9-3主站链接元件设置5.1:1通信设置内置RS-485端口(通道1)设定操作方法如下：（1）主站设定方法：点“导航窗口”→参数→FX5UCPU→模块参数→485串口→在显示画面中的“协议格式”选择为“并列链接”，如图9-1～9-4所示。图9-4主站SM/SD元件设置（2）从站设定方法：同主站设定方法，但在“固有设置”和“链接元件设置”步的设定中，设定为从站相应的内容。1.I/O口分配表2.通信控制线路图参考知识准备部分参考知识准备中图9-1～9-4所示进行软件参数设置。3.软件参数设置4.参考程序主站参考程序4.参考程序从站参考程序任务评价表130任务23PLC与变频器专用通信协议监控系统设计与调试FX5U可编程控制系统设计技术

通过FX5PLC与变频器的RS485接口通信（或PU接口），用变频器专用协议进行通信，使用触摸屏进行下列操作，完成系统的设计与调试。（1）控制变频器正转、反转、停止。（2）在运行中直接修改变频器的运行频率，设定加减速时间。（3）显示变频器的实时运行电压、运行电流、输出频率，显示变频器实时工作状态。

以上操作既可以从外部硬件操作，也可以通过触摸屏控制操作。

根据以上要求自行设计I/0、控制电路、通信控制电路，设计触摸屏画面、编写程序并调试运行。知识目标技能目标1．掌握PLC与变频器通信专用指令的用法；2．掌握变频器运行参数技术规范；3．理解变频器通信参数意义；4．理解变频器通信功能代码意义；5．掌握PLC与变频器通信技术设计方法。1．能根据任务控制要求，设置变频器通信参数；2．能根据任务要求在软件中设置相应的通信参数；3．能根据任务要求设计通信控制程序；4．能根据任务要求正确调整变频器运行参数；5．会控制系统设计、调试与故障处理。1.专用协议通信技术简介

变频器的通信功能就是利用变频器专用通信指令，以RS-485通信方式实现FX5系列可编程与变频器的通信，最多可以对16台变频器进行监控、各种指令以及参数的读出/写入的功能。组成的系统如图1所示。FX5系列可以对三菱FREQROL-F800/E800/A800/A800Plus/F700PJ/F700P/A700/E700/E700EX(无传感器伺服)/D700/V500系列变频器进行链接。图1FX5系列PLC与三菱变频器通信2.FX5系列PLC与三菱变频器通信规格3.专用指令应用技巧可编程控制器与变频器使用变频器通信专用指令进行通信，变频专用通信指令表现形式如图2所示。指令中操作数说明如下：图2变频专用通信指令表现形式S1：变频器的站号。变频器的站号K0～K31之间设定。S2：变频器的指令代码。S3：保存读出值的软元件编号/向变频器的参数中写入的设定值，或者保存设定数据的软元件编号。n：通信通道。对于FX5UCPU模块为K1～K4，K1为内置RS-485端口。FX5UCPU模块可以使用内置RS-485端口、通信板、通信适配器等设备，最多可以连接4通道的串行端口。d：输出指令执行状态的起始位软元件编号。3.专用指令应用技巧可编程控制器与变频器使用变频器通信专用指令进行通信，变频专用通信指令如下表：序号指令功能控制方向1IV