【PLC控制搬运机器人系统的硬件和软件设计案例1300字】

PLC控制搬运机器人系统的硬件和软件设计案例目录TOC\o"1-3"\h\u24138PLC控制搬运机器人系统的硬件和软件设计案例 1102971系统硬件的设计 1109522系统软件的设计 51系统硬件的设计1.1控制系统元器件的选型1.1.1PLC的选型机器人的控制设计基于PLC控制系统的设计和系统硬件控制系统结构的开发。本次设计采用西门子S7-200-CPU226型PLC，因为西门子公司的产品质量较好，使用的寿命比较长，而且这款型号的PLC适用性也比较强。它具有未定可靠、价格透明、应用广泛、学习简单等特性，S7-200是小型可编程控制器（plc），它能适合很多种行业的运行检测和监控。它很强大的一点就是很复杂的控制系统我也能实线。S7-200系列强大的功能使它能够实现复杂的控制功能，而不管它是独立运行还是连接到网络。所以它具有很大的性价比这一特点。而且S7-200系列在大部分的生产行业都非常的广泛和成熟。使用其他技术，不仅优点没有PLC多，技术得不到保证，且PLC的稳定性强，为维修等问题带来方便。S7-200是经过了大量的市场调研研究所产生的产物，可以说是为大部分的企业量身定做的一种小型自动化的可编程控制器（PLC）它广泛应用于工农业等的生产。图3-1但是S7-200的一大致命缺点就是扩展模块比较而言会稍微偏少一点，对于一些大型的企业项目来说不一定是适合的选择，所以s7-200正常情况下只能适用于一些小型的项目，这是一大弊端。1.1.2其他元器件的选型本次设计选用的伺服电机使用的型号是三菱HF-KN13J-KH003，伺服电机的驱动器使用的型号是MR-EJ-10A-KH003，模块使用的十定位控制块EM253，限位开关采用的XCKN2102P20C。图3-2硬件组装图1.1.3I/O分配表搬运机器人的控制要求需要具有十个常用的按钮，这些按钮分别是对应着plc的I0.0到I1.1的输入端口，他们分别为为启动按钮I0.0、停止按钮I0.1、上线位开关I0.2、下限位开关I0.3、左限位开关I0.4、右限位开关I0.5、前限位开关I0.6、后限位开关I0.7、夹具开合开关I1.0和报警信号I1.1。而这些按钮对应着的输出端分别是Q0.0到Q1.2，分别为脉冲方向Q0.0、脉冲输出Q0.1、上升指示灯Q0.2、下降指示灯Q0.3、左行指示灯Q0.4、右行指示灯Q0.5、前转指示灯Q0.6、后转指示灯Q0.7、夹具开合电磁阀Q1.0、报警信号灯Q1.1和指示灯Q1.2。如图3-3所示图3-3I/O分配表1.1.4PLC电路的设计2系统软件的设计2.1程序的设计2.1.1夹具的控制系统设计夹具的控制系统应当实现电机的正传和反转以控制夹具的正向转动和反向转动。逻辑控制设计是当按下启动按钮I0.0时，夹具正向转动，指示灯Q1.2熄灭。当M0.6置1时，夹具反向转动。梯形图如4-1所示。图4-1夹具正反转逻辑控制系统2.1.2手臂的控制系统设计手臂的前后移动逻辑控制的设计是2s后M1.0复位、M0.0运作，然后夹具停止运动，Q0.7闭合，手臂朝后转动，后转指示灯运行发亮。当M0.3置1时，手臂向前移动，前转指示运行发灯亮。梯形图如4-2所示。图4-2手臂的前后移动逻辑控制系统手臂的上升下降逻辑控制的设计是当M0.7闭合时，手臂朝上方向进行运作，上升指示灯运行发亮。当M0.4闭合时，手臂朝下方向运作，下降指示灯运行发亮。梯形图如图4-3所示。图4-3手臂上升下降逻辑控制系统手臂的左右移动逻辑控制的设计当M0.2置1时，手臂向右移动，右行指示灯亮。当M0.1置1时，手臂向左移动，左行指示灯亮。梯形图如图4-4所示图4-4手臂左右移动逻辑控制系统2.1.3报警系统控制设计在搬运机器人的运行过程中报警信号源I1.1若