工业机器人编程

工业机器人报告书任务：工业机器人搬运的仿真程序学院机械与汽车工程学院专业机械工程学生姓名黄耀坤学生学号201330110456指导教师小组任务及分工小组任务：基于robotstudio平台，建立一个工业机器人搬运的仿真程序。系统具有完整的物品输送装置、物品、容器装置等，可演示整个搬运过程。小组分工：经小组讨论，得到机器人搬运仿真程序的总体制作思路后，五个组员决定分工完成各个模块内容，本人主要负责数据定义、主程序以及前面三个子程序的编程。程序总体介绍程序总体介绍（主程序及各子程序功能介绍）:程序中的需要使用的数据定义数据定义CONSTrobtaretpick:=[[394.9976715,13.7039938,1.7347214],[0.0586588,0.003006,0.99966620.0082706],[0,00,0],[9E9,9E9,E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtaretpHoe:=[[-548.4217562,238.621949,81.4096892],[0.0000001,0.70710781,.7010681,0.0000001],[0,0,0,],[9E9,9E9,9E9,9E9,E9,9E9]];CONSTrobtaretplaceBase:=[[100.885405,77.351622,1580463593],[0.000004,0.0006342,0.9999806-0.0000000],[-1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];需要示教的目标点数据，抓取点pick，HOE点pHoe、放置基准点placeBase拾取太阳能薄板程序ROCricPanel()拾取太阳能薄板程序FbickOK=alseTHEN!当拾取布尔量bPickOK为False时，则执行IF条件下的拾取动作指令，否则执行ELSE中出错处理的指令，因为当机器人去拾取太阳能薄板时，需保证其真空夹具上面没有太阳能薄板oveJoffs(pick,0,0,10),EmptMax,20,tGripper\WObj:=WobjCNV;利用oveJ指令移至拾取位置pick点正上方Z轴正方向10mm处WaitDIdi01_anelnPickos,1;等待产品到位信号di01_anelnPickos变为1，即太阳能薄板已到位oveLpick,EmptMin,fine,tGripper\WObj:=WobjCNV;产品到位后，利用oveL移至拾取位置pick点etdo3_VacuuOpen;将真空信号置为1，控制真空吸盘产生真空，将太阳能薄板拾起WaitDIdi02_VacuOK,1;等待真空反馈信号为1即真空夹具产生的真空度达到需求后才认为已将产品完全拾起若真空夹具上面没有真空反馈信号，则可以使用固定等待时间，如Waittime0.3bickOK:=TRUE;!真空建立后，将拾取的布尔量置为TRUE，表示机器人夹具上面已拾取一个产品，以便在放置程序中判断夹具的当前状态GripLoadLoadull;加载载荷数据LoadulloveLoffs(pick,0,0,10),LoadMin,10,tGripper\WObj:=WobjCNV;利用oveL移至拾取位置pick点正上方10m处ELSETERASE;TWRITECcleRestartError";TWRITECclecantstartwitholarPanelonGripper";TWRITEPleasechecktheGripperandthenpressthestartbutton;stop;如果在拾取开始之前拾取布尔量已经为TRUE，则表示夹具上面已有产品，此种情况下机器人不能再去拾取另一个产品。此时通过写屏指令描述当前错误状态，并提示操作员检查当前夹具状态，排除错误状态后再开始下一个循环。同时利用top指令，停止程序运行ENDIFENDPROC计算位置程序ROCrCalculatePos()计算位置子程序检测当前计数nCount的数值以placeBase为基准点利用Offs指令在坐标系WobjBuffer中沿着X、Y、Z方向偏移相应的数值TESTnCountCAE1:place:=offs(placeBase,0,0,0);若nCount为1，placeBase点就是第一个放置位置，所以X、Y、Z偏移值均为，也可以直接写成：place:=pPlaceBase;CAE2:place:=offs(placeBase,nXoffset,0,0);若nCount为2，位置相对于放置基准点placeBase点在X正方向偏移了一个产品间隔CAE3:place:=offs(placeBase,0,nYoffset,0);若nCount为3，位置相对于放置基准点placeBase点在Y正方向偏移了一个产品间隔CAE4:place:=offs(placeBase,nXoffset,nXoffset,0);若nCount为4，位置相对于放置基准点placeBase点在X、Y正方向各偏移了一个产品间隔DEFAULTTPERASETWRITET