CN110232771B 一种无人售货装置及方法

(19)国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN110232771B(65)同一申请的已公布的文献号(73)专利权人北京维朋科技有限公司地址100161北京市海淀区莲花池西里26号院1号楼二层211(72)发明人林海峰(74)专利代理机构北京易捷胜知识产权代理有限公司11613专利代理师安辉一种无人售货装置及方法本发明涉及自动售卖技术领域，公开了一种无人售货装置及方法，其中无人售货装置包括：柜体；柜体内设有运动模组、抓取机构和送货机构，运动模组与抓取机构相连、用于带动抓取机构在柜体内移动，抓取机构用于从柜体后侧向前侧依次抓取目标货物并将其放置在送货机构上，柜体在送货机构的一端处设置有取货口。本发明提供的一种无人售货装置及方法，设置运动模组可便于抓取机构在柜体内的移动，便于抓取机构移动至目标货物处以及送货机构处；设置抓取机构可有效牢固的抓起目标货物，且将目标货物平2取机构、传送带结构和回收箱；所述货物架包括多个沿所述柜体前侧至后侧方向分布的货道；所述运动模组和所述抓取机构设置在所述货道的后侧，所述运动模组与所述抓取机构相连、用于带动所述抓取机构在所述柜体内移动，所述抓取机构用于从柜体后侧向前侧依次抓取目标货物并将其放置在传送带结构上，所述柜体在所述传送带结构的一端处设置有取货口，所述回收箱设置在所述传送带结构的另一端下方；所述抓取机构包括吸盘、支撑板和推拉带；所述支撑板的一端与所述运动模组相连；在所述支撑板以及每个货道上设置沿所述柜体前侧至后侧方向分布的导轨；在顾客选好目标货物并支付之后，运动模组根据预设的目标货物的位置信息进行移动，将抓取机构带到目标货物所处货道的后端；运动模组停止时，使得支撑板的另一端与货道的后端相接，支撑板的上表面与货道的上表面相连为一平面，且支撑板上的导轨与货道上的导轨相接形成线型所述吸盘设置在所述支撑板上；所述推拉带的一端与转动电机相连，所述推拉带缠绕盘设为圆盘结构，所述推拉带的另一端与所述吸盘的后端相连，所述支撑板上沿所述吸盘的移动路径上设置有卡环结构，所述推拉带穿过所述卡环结构；在作用时，所述推拉带另一端的伸长推动所述吸盘沿所述导轨从所述货道的后端移动到靠近目标货物的位置对目标货物进行吸取，在确定抓取成功后，所述推拉带的收回拉动所述吸盘和目标货物沿所述导轨移动至所述支撑板上；所述传送带结构的输送路径与所述抓取机构的移动路径存在交叉部位；所述传送带结构靠近所述取货口的一端设置有对射光电开关；所述对射光电开关用于对传送带结构上的目标货物进行监控，所述目标货物在所述传送带结构上停留时间达到预设时间时，所述传送带结构用于将目标货物送至所述回收箱。2.根据权利要求1所述的无人售货装置，其特征在于，所述运动模组至少包括沿货物架宽度方向设置的第一移动轴以及沿货物架高度方向设置的第二移动轴，所述第一移动轴和所述第二移动轴用于带动所述抓取机构沿所述货物架的宽度方向以及高度方向进行移动。3.根据权利要求1至2任一所述的无人售货装置，其特征在于，所述对射光电开关用于检测所述送货机构一端处货物的状态，进而对送货机构的启停以及输送方向进行控制。4.根据权利要求1所述的无人售货装置，其特征在于，还包括：控制器、运动电机组、限位开关和人机交互模块；所述运动电机组与所述运动模组相连，所述人机交互模块设置在所述柜体的前侧，所述限位开关用于控制所述运动模组的停止位置，所述控制器分别与所5.根据权利要求1所述的无人售货装置，其特征在于，多个所述货道形成多层多列结构；不同货道的宽度相同或不同，不同货道的高度相同或不同；所述货道两侧设置有物料防倾倒辅助杆。6.一种无人售货方法，其特征在于，利用上述权利要求1-5任一所述的无人售货装置，在目标货物所处货道上，从后向前依次抓取目标货物；将目标货物送至送货机构，由送货机构送出；对送货机构上的目标货物进行监控，目标货物在送货机构上的停留时间达到预设时间3时，送货机构将目标货物送回柜体内部。4技术领域[0001]本发明涉及自动售卖技术领域，特别是涉及一种无人售货装置及方法。背景技术厂、无人驾驶、无人运输等等，其完全刷新了人们对智能产业的认知。无人便利店(零售)因契合消费者追求消费便利的需要，被越来越多的企业和消费者青睐。相较于传统零售而言，降低了占地面积，缩减了人员成本；能对消费者的行为数据进行收集分析，便于实现精准营销，从而降低了库存的要求，能够做到真正的小而美，提升消费者的购物体验，缩短时间成本。[0003]在现有的售货机中，商品售卖的过程中，通常是通过对货架上的货屉进行结构上的调整，将商品从货架上掉落到运送装置上，实现对商品的提取。在这种方式上，对于普通的商品而言是可以实行的，因为不用考虑货品损坏风险。但是对于电子消费品等对运输要求比较高的商品，现有的商品提取方式明显是无法操作的，极易增加对商品的损坏机率。[0004]因此，考虑到商品的安全及商品的精准取放，亟需一种可以自如取放商品，可以有效避免在提取过程中对商品造成的损坏的售货机装置。发明内容[0006]本发明的目的是提供一种无人售货装置及方法，用于解决或部分解决现有的售货机容易增加对商品损坏几率的问题。[0007](二)技术方案[0008]为了解决上述技术问题，根据本发明第一方面，提供一种无人售货装置，包括：柜体；所述柜体内设有运动模组、抓取机构和送货机构，所述运动模组与所述抓取机构相连、用于带动所述抓取机构在所述柜体内移动，所述抓取机构用于从柜体后侧向前侧依次抓取目标货物并将其放置在送货机构上，所述柜体在所述送货机构的一端处设置有取货口。[0009]在上述方案的基础上，所述柜体内设置有货物架，所述货物架包括多个沿所述柜体前侧至后侧方向分布的货道，多个所述货道形成多层多列结构；不同货道的宽度相同或[0010]在上述方案的基础上，所述运动模组至少包括沿货物架宽度方向设置的第一移动轴以及沿货物架高度方向设置的第二移动轴，所述第一移动轴和所述第二移动轴用于带动所述抓取机构沿所述货物架的宽度方向以及高度方向进行移动；所述抓取机构包括吸盘或机械手。[0011]在上述方案的基础上，所述抓取机构还包括支撑板和推动机构；所述吸盘设置在所述支撑板上，所述支撑板的一端与所述运动模组相连，所述支撑板移动至所述货物架后侧时另一端与所述货道的后端相接，所述吸盘的后端与所述推动机构相连，所述推动机构5用于推动所述吸盘沿所述货道移动。[0012]在上述方案的基础上，所述推动机构包括驱动小车，在所述支撑板以及每个货道上设置沿所述柜体前侧至后侧方向分布的导轨，且在所述支撑板移动至任一货道后端时，该货道上的导轨与支撑板上的导轨相接，所述驱动小车在所述支撑板上与所述导轨滑动连接，所述吸盘设置在所述驱动小车的前端，所述驱动小车与第一驱动电机相连；或者所述推动机构包括伸缩杆，所述伸缩杆沿所述柜体前侧至后侧方向设置，所述伸缩杆的前端与吸盘相连，所述伸缩杆的后端与第二驱动电机相连。[0013]在上述方案的基础上，所述推动机构包括推拉带；所述推拉带的一端与转动电机相连，所述推拉带缠绕盘设为圆盘结构，所述推拉带的另一端与所述吸盘的后端相连，沿所述吸盘的移动路径设置有卡环结构，所述推拉带穿过所述卡环结构。[0014]在上述方案的基础上，所述送货机构包括传送带结构和回收箱；所述传送带结构的输送路径与所述抓取机构的移动路径存在交叉部位；所述回收箱设置在所述送货机构另一端的下方。[0015]在上述方案的基础上，还包括：对射光电开关；所述对射光电开关设置在所述送货机构的一端，所述对射光电开关用于检测所述送货机构一端处货物的状态，进而对送货机构的启停以及输送方向进行控制。述运动电机组与所述运动模组相连，所述人机交互模块设置在所述柜体的前侧，所述限位开关用于控制所述运动模组的停止位置，所述控制器分别与所述运动电机组、限位开关、人机交互模块、抓取机构、送货机构以及对射光[0017]根据本发明第二方面，提供一种无人售货方法，利用上述无人售货装置，包括：在目标货物所处货道上，从后向前依次抓目标货物；将目标货物送至送货机构，由送货机构送出；对送货机构上的目标货物进行监控，目标货物在送货机构上的停留时间达到预设时间时，送货机构将目标货物送回柜体内部。[0019]本发明提供的一种无人售货装置及方法，设置运动模组可便于抓取机构在柜体内的移动，便于抓取机构移动至目标货物处以及送货机构处；设置抓取机构可有效牢固的抓起目标货物，且将目标货物平稳的送至送货机构上，可保证在出货过程中货物的平稳，避免货物造成损坏。附图说明[0020]图1为本发明实施例的一种无人售货装置的内部结构示意图；[0021]图2为本发明实施例中抓取机构的第一结构示意图；[0022]图3为本发明实施例中抓取机构的第二结构示意图；[0023]图4为本发明实施例中抓取机构的第三结构示意图；[0024]图5为本发明实施例中送货机构的结构示意图；[0025]图6为本发明实施例的一种无人售货装置的表面整体示意图；[0026]图7为本发明实施例的一种无人售货方法的第一控制示意图；[0027]图8为本发明实施例的一种无人售货方法的第二控制示意图；6[0028]图9为本发明实施例的一种无人售货方法的流程示意图。[0029]附图标记说明：[0030]1—货物架；2—第一移动轴；3—第二移动轴；[0031]4—抓取机构；5—取货口；6—送货机构；[0032]7—控制室；8—柜体；9—展示区；[0033]10—触摸屏；11—扩音器；41—支撑板；[0034]42—驱动小车；43—吸盘；44—第一驱动电机；[0035]45—伸缩杆；46—取货仓；47—推拉带；[0036]48—转动电机；49—卡环结构；61—传送带结构；[0037]62—回收箱。具体实施方式[0038]下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0040]根据本发明实施例提供一种无人售货装置，参考图1,该装置包括：柜体8;柜体8内设有运动模组、抓取机构4和送货机构6。运动模组与抓取机构4相连、用于带动抓取机构4在柜体8内移动。通过运动模组，可便于抓取机构4抓取到任何部位的货物。运动模组固定在柜体8上。抓取机构4用于从柜体8后侧向前侧依次抓取目标货物并将其放置在送货机构6上。柜体8在送货机构6的一端处设置有取货口5。[0041]本实施例提供的一种无人售货装置，在顾客选定好目标货物之后，运动模组可带动抓取机构4移动至目标货物处；然后抓取机构4对目标货物进行抓取。通过抓取机构4可将目标货物牢固抓起，避免现有售货机中货物直接掉落而造成的货物损坏。[0042]通过抓取机构4将目标货物送至送货机构6上。然后送货机构6将目标货物送至取货口5处。顾客可从取货口5处取出货物。[0043]本实施例提供的一种无人售货装置，抓取机构4通过运动模组在柜体8内移动，抓取机构4通过运动模组移动至目标货物处以及送货机构6处；设置抓取机构4可有效牢固的抓起目标货物，且将目标货物平稳的送至送货机构6上，可保证在出货过程中货物的平稳，避免货物造成损坏。[0044]在上述实施例的基础上，进一步地，本实施例对柜体8内货物架1的设置结构进行了说明。柜体8内设置有货物架1,用于摆放多种货物。货物架1包括多个沿柜体8前侧至后侧方向分布的货道。多个货道形成多层多列结构。不同货道的宽度相同或不同，不同货道的高度相同或不同。[0045]每个货道是沿着从柜体8前侧至后侧的方向分布的。每个货道上可从前到后依次排列放置多个同一种货物。货道的长度方向即从柜体8前侧至后侧的方向。顾客面对柜体87的前侧进行购物。顾客可看到位于每个货道最前端的货物。对于每个货道上，后边货物与最前端的货物相同。不同的货道可放置不同的货物。货道的宽度和高度可根据所放置货物的具体大小来设定。[0046]在上述实施例的基础上，进一步地，本实施例对运动模组的具体设置结构进行了说明。参考图6,柜体8前侧与货物架1对应位置处设有展示区9,即设置为透明结构。顾客可以清楚直观的观察到货物架1前侧所有售卖商品的情况。[0047]所有商品在货道上按照依次由前往后的顺序陈列。运动模组带动抓取机构4从货物架1的后侧向前侧依次抓取货道上的商品。即每次先售卖位于货道后侧的商品。使得未售完的商品始终被放置在货道靠近展示窗口的一端处。便于顾客始终能够清楚的看到待售商[0048]参考图1,运动模组包括沿货物架1宽度方向设置的第一移动轴2以及沿货物架1高度方向设置的第二移动轴3。运动模组用于带动抓取机构4沿货物架1的宽度方向以及高度方向进行移动。[0049]该运动模组包括横向运动结构即第一移动轴2和纵向运动结构即第二移动轴3。货物架1的宽度方向即与货道的长度方向相垂直的水平方向，即货物架1每层的宽度方向。[0050]第一移动轴2和第二移动轴3有两种连接方式，第一种为：可将第一移动轴2固定设置在柜体8的顶部，第二移动轴3与第一移动轴2滑动连接，然后将抓取机构4与第二移动轴3滑动连接。这样，横向运动结构带动纵向运动结构沿货物架1的宽度方向进行移动，从而带动纵向运动结构到达目标货物所在的那一列货道位置处。然后纵向运动结构带动抓取机构4上下移动，使得抓取机构4到达目标货物所在货道处。[0051]第二种为：也可将第二移动轴3固定竖直设置。第一移动轴2与第二移动轴3滑动连接，然后抓取机构4与第一移动轴2滑动连接。这样，纵向运动结构带动横向运动结构沿货物架1的高度方向移动，从而带动设置在横向运动结构上的抓取机构4移动到目标货物所放置货道的对应高度位置。然后横向运动结构带动抓取机构4水平移动，使得抓取机构4到达目标货物所在货道处。[0052]横向运动结构和纵向运动结构可采用任何能够实现直线移动的结构。例如，以第一移动轴2和第二移动轴3采用第一种连接方式为例：横向运动结构可以为包括导轨和第一滑块组成，即设置第一滑块与第一移动轴2滑动连接；然后纵向运动结构与第一滑块连接。通过第一滑块带动纵向运动结构沿第一移动轴2水平移动。第一滑块可由第一电机驱动沿第一移动轴2滑动，以带动抓取机构4沿货物架1宽度方向水平移动。[0053]同样，设置第二滑块与第二移动轴3滑动连接。抓取机构4可与第二滑块相连。第二滑块可由第二电机驱动沿第二移动轴3进行移动，以带动抓取机构4沿货物架1高度方向进行上下移动。[0054]进一步地，横向运动结构和纵向运动结构还可以为丝杠结构。通过螺杆和螺母将旋转运动转换为直线运动。进一步地，运动模组也可为能提供三维直线运动的结构，抓取机构4可在柜体8内任意进行移动，便于抓取货物。[0055]抓取机构4可为吸盘43或机械手。吸盘43可为真空负压吸盘43。[0056]在上述实施例的基础上，进一步地，本实施例对抓取机构4为吸盘43时的具体设置进行了说明。抓取机构4还包括支撑板41和推动机构。支撑板41的一端与运动模组相连，支8撑板41移动至货物架1后侧时另一端与货道的后端相接。吸盘43设置在支撑板41上。吸盘43的后端与推动机构相连，推动机构用于推动负压吸盘43沿货道移动。[0057]吸盘43为主要与目标货物接触，对目标货物进行抓取固定的部件。负压吸盘43设置有真空泵，通过真空泵使得负压吸盘43形成真空吸力，进而可将目标货物吸取固定。支撑板41用于对负压吸盘43进行支撑，且用于与货道的后端相接，便于负压吸盘43从货道的后端沿货道移动，进而对货道后端的货物进行吸取。[0058]推动机构用于实现负压吸盘43沿货道的移动，以便负压吸盘43能够移动至货道后端的货物处对货物进行吸取，以及吸取货物后收回至支撑板41上。在第一移动轴2和第二移动轴3以上述第一种方式进行连接时，支撑板41与第二移动轴3相连。在第一移动轴2和第二移动轴3以上述第二种方式进行连接时，支撑板41与第一移动轴2相连。[0060]在上述实施例的基础上，进一步地，参考图2,推动机构包括驱动小车42。在支撑板41以及每个货道上设置沿柜体8前侧至后侧方向分布的导轨，且在支撑板41移动至任一货道后端时，该货道上的导轨与支撑板41上的导轨相接。驱动小车42在支撑板41上与导轨滑动连接。吸盘43设置在驱动小车42的前端。驱动小车42与第一驱动电机44相连。[0061]设置驱动小车42作为推动机构。驱动小车42在第一驱动电机44的带动下沿导轨移动。导轨沿货道的长度方向设置。在支撑板41和货道上设置线型导轨，可以保证驱动小车42沿指定的运行轨迹运动，避免驱动小车42偏移，可保证货物抓取的准确性和有效性。[0062]进一步地，货道以及支撑板41上的导轨可为滑槽结构；相应的，在驱动小车42的底部设置凸块结构与滑槽滑动连接。导轨设置为滑槽可不影响货道上货物的平稳放置。[0063]该无人售货装置具体售货过程为：在顾客选好目标货物并支付之后，运动模组可根据预设的各货物的位置信息进行移动，将抓取机构4带到目标货物所处货道的后端。运动模组停止时，应使得支撑板41与货道的后端相接，使得支撑板41的上表面与货道的上表面相连为一平面。且支撑板41上的导轨与货道上的导轨相接形成线型导轨。[0064]然后第一驱动电机44带动驱动小车42沿导轨移动。位于驱动小车42前端的负压吸盘43接触到货物时，驱动小车42停止移动，且负压吸盘43在真空泵的作用下对处于货道后端的货物进行吸取。然后驱动小车42带动负压吸盘43和货物沿导轨收回移动至支撑板41[0065]然后运动模组带动抓取机构4和目标货物移动至送货机构6处。负压吸盘43释放吸力，将目标货物平稳放置在送货机构6上，由送货机构6送出至取货口5。[0066]进一步地，参考图3,推动机构包括伸缩杆45,伸缩杆45沿柜体8前侧至后侧方向设置。伸缩杆45的前端与吸盘43相连，伸缩杆45的后端与第二驱动电机相连。第二驱动电机带动伸缩杆45沿从柜体8前侧至后侧的方向进行直线伸缩。伸缩杆45通过直线伸长到达目标货物后方对目标货物进行吸取，然后通过缩回将目标货物带回至支撑板41上。[0067]在上述实施例的基础上，进一步地，本实施例提出推动机构的另外一种设置结构。参考图4,推动机构包括推拉带47。推拉带47的一端与转动电机48相连。推拉带47缠绕盘设为圆盘结构。推拉带47的另一端与负压吸盘43的后端相连。支撑板41上沿负压吸盘43的移动路径上设置有卡环结构49.推拉带47穿过卡环结构49。[0068]推拉带47可缠绕为圆盘结构，便于收起固定。推拉带47在圆盘的中心一端与转动9电机48相连。通过转动电机48的转动，推拉带47的另一端可伸长移动或者收回盘起。进而通过推拉带47的伸长或收回可带动负压吸盘43沿货道进行移动。[0069]在作用时，推拉带47另一端的伸长推动负压吸盘43沿货道移动到靠近目标货物的位置，然后负压吸盘43抓取商品，在确定商品抓取成功后，推拉带47又拉动吸盘43移动收合，使得货物离开货物架1。在支撑板41上设置卡环结构49,可对推拉带47的伸长收回路径[0070]推拉带47应为便于缠绕盘起且具有一定硬度的结构。推拉带47可为链条结构或皮[0071]进一步地，抓取机构4也可为机械手等结构，以能实现抓取固定货物为目的，具体不做限定。支撑板41的两侧也可设置挡板，即形成开口朝向货物架1的取货仓46,每次将目标货物抓取至该取货仓46中，既便于对各部件进行固定，也可对负压吸盘43的移动路径进行限定控制。[0072]在上述实施例的基础上，进一步地，参考图5,送货机构6包括传送带结构61。通过传送带的移动对货物进行平稳输送。进一步地，传送带结构61可设置在柜体8的底部，也可设置在其他部位。传送带结构61的输送路径与抓取机构4的移动路径存在交叉部位即可。便于抓取机构4能够顺利将目标货物放置在传送带结构61上。[0073]传送带结构61可包括连接轮、传动皮带和电机。传动皮带套设在两个连接轮上。电机控制其中一个连接轮转动，进而带动皮带传动。[0074]送货机构6还包括回收箱62。回收箱62设置在送货机构6另一端的下方。[0075]在上述实施例的基础上，进一步地，一种无人售货装置还包括：对射光电开关射光电开关设置在送货机构6的一端。对射光电开关用于检测送货机构6一端处货物的状态。进而对送货机构6的启停以及送货机构6的输送方向进行控制。[0076]送货机构6在靠近取货口5的一端安装对射光电开关。当商品到达送货机构6一端的指定位置后，送货机构6停止转动。顾客可在取货口5处取走货物。通过设置对射光电开关可以确定货物在送货机构6上的状态，可根据货物状态，对送货机构6的运转进行控制。[0077]送货机构6的传送带结构61可正向转动也可反向转动。正向转动时，用于将货物送至取货口5处。另外，若货物在取货口5处停留预设时间后，没有被顾客取走，顾客忘记取货等情况时，控制传送带结构61反向转动，将货物移动至回收箱62中进行回收。[0078]进一步地，可通过对射光电开关来检测货物的状态。也可在送货机构6上设置重力传感器。通过对送货机构6上重力的检测来判断货物状态。在抓取机构4将货物放置到送货机构6上时，送货机构6感受到重力增加，则按照预设路径运转，将货物送至取货口5[0079]若间隔一定时间之后，送货机构6上重力没有减少，即货物仍然在送货机构6上，则送货机构6反向运转一定距离，将货物送至回收箱62中。[0080]现有售货装置在货物没有及时被顾客取走时，往往通过关机来防止货物丢失，这样就需要工作人员去维护重启，不仅影响售货装置的正常运营且花费人力，增加成本。该售货装置设置回收功能，可实现对商品的回收，放置丢失，并可以有效的减少对售货装置的重[0081]在上述实施例的基础上，进一步地，一种无人售货装置还包括：控制器、运动电机组、限位开关和人机交互模块。运动电机组与运动模组相连，用于驱动运动模组的移动。人机交互模块设置在柜体8的前侧，可为触摸显示屏，用于用户查看货物信息、选购货物以及进行支付。[0082]限位开关用于控制运动模组的停止位置。控制器分别与运动电机组、限位开关、人机交互模块、抓取机构4、送货机构6以及对射光电开关相连。控制器用于对该售货装置的运行进行综合智能控制。控制器与真空泵和推动机构相连，以对抓取机构4进行控制。设置电源模块用于给整个装置进行供电。控制器可通过控制电源模块的开关开控制整个装置的开关机。[0083]可在柜体8的内部，货物架1的一侧设置控制室7,用于设置控制器等控制器件。人机交互模块可为触摸屏10。触摸屏10可设置在控制室7的表面。人机交互模块还可包括扩音器11和语音交互模块。扩音器11设置在柜体8的前端表面。语音交互模块设置在柜体8内部，与扩音器11相连，用于通过语音进行人机交互。[0084]进一步地，取货口5处可设置门体，门体与步进电机相连。步进电机可带控制器的控制下带动门体打开或关闭。[0085]在上述实施例的基础上，进一步地，一种无人售货方法，利用上述任一实施例中提供的无人售货装置，该方法包括：在目标货物所处货道上，从后向前依次抓取目标货物；将目标货物送至送货机构6,由送货机构6送出；对送货机构6上的目标货物进行监控，目标货物在送货机构6上的停留时间达到预设时间时，送货机构6将目标货物送回柜体8内部。[0086]在上述实施例的基础上，进一步地，一种无人售货装置及方法主要用于商场、超市、机场等一些公共场所的电子产品的自动售卖。装置的主要功能分为触摸屏10、展示区9、[0087]售货装置的正面共分为了3个区域：透明物品展示区9、人机交互界面和取货窗口。透过透明物品展示区9可以非常清楚的观察到所有的待售卖商品，消费者通过人机交互界面可以了解商品介绍、选择商品以及完成支付等功能。取货窗口则用以消费者拿取所购买的物品。[0088]参考图7和图8,售货装置包括交互单元、PLC控制器、状态采集单元、驱动器、气动的控制，以及各类设备状态的采集。PLC与上位机(交互控制单元)之间通过modbusRTU协议进行通讯。RS422/485、Ethernet等通信需要。单台PLC就可以满足售货机所有的控制需求。可设置电源模块为售货机内的所有设备提供24V直流电源，采用AC/DC开关电源模块，将220VAC转换为[0090]驱动单元是电机的驱动器，选用标准配置。交互控制单元用以消费者完成商品浏览、选择和支付购买。其存储有所有在录商品的信息，包括商品在售货装置的货架中的储存位置信息。[0091]状态采集单元，则是由限位开关、光电开关通过采集各种开关及磁栅尺等设备的状态，掌握运动模组及吸盘43的实时状态数据。[0092]参考图9,消费者通过交互单元完成商品支付后，交互单元的上位机将确定的商品11制器接收PLC控制器发送的控制指令，并将该控制指令转换为运动模组的位移和速度数据。[0093]售货装置内部功能区由货物架1,运动模组，抓取机构4和送货机构6组成。柜体8用于支撑运动模组、货物架1以及送货机构6。货物架1用于陈列物料商品。货物架1包括多个沿从柜体8前侧至后侧分布