工业机器人应用基础 课件 第6章-02工业机器人坐标系设定

三个重要程序数据坐标系设定机器人坐标系图示基坐标系大地坐标系工件坐标系工具坐标系目录》0102工具坐标系

（ToolCoordinateSystem）工件坐标系

（WorkObjectCoordinateSystem）0103有效载荷（LoadDataSystem）1工具坐标系

（ToolCoordinateSystem）一、工具坐标系机器人工具座标系是由工具中心点TCP与座标方位组成。机器人联动运行时，TCP是必需的。1)Reorient重定位运动（姿态运动）

机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。2)

Linear线性运动

机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。机器人程序支持多个TCP，可以根据当前工作状态进行变换。机器人工具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。一、工具坐标系TCPTOOL0TCPTCPTCP一、工具坐标系一、工具坐标系1.定义工具坐标系的方法：

N(N>=4)点法/TCP法－机器人TCP通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心点(tool0)相应位置，座标系方向与tool0一致。TCP&Z法－在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系Z方向。TCP&X,Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为座标系X方向，Z点与定点连线为座标系Z方向。一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：

步骤动作1点击ABB，打开主菜单。2点击程序数据，进入程序数据窗口一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：

步骤动作3在

程序数据窗口中选择tooldata

,进入工具坐标系窗口一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：

步骤动作4按住功能键新建…,新建一个tooldata一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：

步骤动作5按住功能键…,可修改名称.然后点击确定。一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：

步骤动作6双击所选tooldata

,直接进入当前工具编辑窗口一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：

步骤动作7编辑tooldata的参数：mass 工具重量，kg。cog:xyz 工具重心位置，mm。一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：

步骤动作8选择新定义的tooldata

后，在功能键上选择编辑，在弹出菜单中选择

定义。一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：

步骤动作9点击选择定义方法和点数一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：

步骤动作10手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键修改位置记录机器人相应位置，最后用确定键确认。一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤：

步骤动作11手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。使用重定位运动（姿态运动）模式来检验工具坐标系。2工件坐标系

（WorkObjectCoordinateSystem）二、工件坐标系机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。机器人程序支持多个Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。外部夹具被更换，重新定义Wobj后，可以不更改程序，直接运行。通过重新定义Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。二、工件坐标系1.定义工件坐标系的方法：

三点法－点X1与点X2连线组成X轴，通过点Y1向X轴作的垂直线，为Y轴。X1X2Y1UserX1X2Y1ObjectXYXY二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：

步骤动作1点击ABB.2点击程序数据，进入程序数据窗口3在

程序数据窗口中选择wobjdata

,进入工件数据窗口二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：

步骤动作4在打开的工件数据窗口中，按住功能键新建…,新建一个wobjdata

。二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：

步骤动作5按住功能键…,可修改名称.然后点击确定。二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：

步骤动作6打开手动操纵窗口，选择当前使用的工具为工具坐标。二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：

步骤动作7切回到程序数据窗口。选择新定义的wobjdata

后，在功能键上选择编辑，在弹出菜单中选择

定义。二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：

步骤动作8点击选择定义方法二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：

X1X2Y1XY步骤动作9手动操纵机器人，使TCP点分别与点X1相碰，使用功能键修改位置记录机器人相应位置。10重复步骤9，使TCP点分别与点X2、点Y1相碰，并使用功能键修改位置记录机器人相应位置。最后用确定键确认。二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤：

步骤动作11手动移动机器人，使用线性运动模式，按照新定义的工件坐标（wobj1）运动，进行验证。3有效载荷

（LoadDataSystem）在手动操纵界面选择【有效载荷】，进入如图界面。load0是系统缺省的载荷数据，点击【新建...】按钮，进入载荷定义界面。设置【名称】、【范围】、【存储类型】、【任务】、【模块】、【例行程序】、【维数】等参数的设定，我们必须要设定初始值，点击“【初始值】”对典型参数进行设置。mass是具体载荷的重量，单位是Kg；cog.x、cog.y、cog.z分别是载荷的重心坐标点，这个坐标点如果载荷是规则的物体，可以根据尺寸大致的测量出重心位置点，如果是非规则物体，可以通过机器人的程序功能测量出相关数据。名称参数单位有效载荷重量load.masskg有效载荷重心load.c