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某爬壁机器人的整体方案设计案例目录TOC\o"1-3"\h\u16860某爬壁机器人的整体方案设计案例 [21]。1.5驱动系统方案设计要使爬壁式的机器人能够高效、稳定地工作，其所采用的驱动方式和操作方法也是必不可少的，目前我们设计出来的爬壁式机器人当中，其所采用的驱动方法主要包括:液压驱动、电机传感器驱动、气压传感器驱动。以上三种驱动模式各自独特，而且它们的主要优点突出，同时也有各自的缺点；接下来将要根据设计要求选取更加可靠的驱动方式。液压驱动具有结构紧凑、可靠度高的显著优势，并且国内技术成熟，具有很好的灵活性。但液压元件成本比较高，维护保修比较困难。气压驱动的应用范围比较广，机构简单，重量轻，比较安全。这种工作介质是使用空气，对环境没有任何污染。但是，在工作的过程中，空气会具有一定的压缩性，如果空气中的传动器比较多，那么气压传动就会受到一定的压力损失，对运动的精度难以控制。电机驱动时精确度较高，而且它的耗能小，价格便宜，在旋转时噪音小，但是大多数情况会与齿轮机构搭配使用，结构会稍加复杂。对比分析以上结果，本爬壁机器人的行走驱动方式将采用小型伺服电机进行驱动，其跨越障碍系

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