工业机器人操作与编程 课件 坐标系的定义及机器人坐标系的分类；机器人的IO指令

坐标系的定义及机器人坐标系的分类机器人坐标系定义分类1/10主要内容认识坐标系的定义，了解机器人常用坐标系的分类以及每种坐标系的适用范围。2/10坐标系的定义

坐标系是从一个称为原点的固定点通过轴定义的平面或空间。机器人目标和位置是通过沿坐标系轴的测量来定位。1.13/10坐标系的分类机器人系统中可使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的控制或编程：分类●基坐标系位于机器人基座，最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。●工件坐标系与工件有关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。●工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。●大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。

它适用于手动操纵、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。●用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用。1.24/10坐标系的分类大地坐标系●大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有相应的零点。●有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人。●在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。1.25/10坐标系的分类基坐标系●基坐标系在机器人基座中有相应的零点。●操纵杆向前和向后使机器人沿X轴移动。●操纵杆向两侧使机器人沿Y轴移动。●旋转操纵杆使机器人沿Z轴移动。1.26/10坐标系的分类工具坐标系●工具坐标系将工具中心点设为零点，由此定义工具的位置和方向。●工具坐标系缩写为TCPF（ToolCenterPointFrame）。●工具坐标系中心点缩写为TCP（ToolCenterPoint）。●所有机器人在六轴法兰盘原点处都有一个预定义工具坐标系，即tool0。新工具坐标系的位置是预定义工具坐标系tool0的偏移值1.27/10坐标系的分类工件坐标系●工件坐标系对应工件，其定义位置是相对于大地坐标系（或其他坐标系）的位置。●机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。1.28/10总结

通过学习坐标系的定义及机器人坐标系的分类的相关知识，认识坐标系的定义，了解机器人常用坐标系的分类以及每种坐标系的适用范围。9/10THANKS!华航科技致真唯实机器人的IO指令机器人的IO指令Set数字信号置位指令Reset数字信号复位指令SetAOSetDOSetGOWaitAIWaitDIWaitGI12/14主要内容了解机器人常用的I/O控制指令。通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。13/14I/O控制指令用于控制I/O信号以达到与机器人周边设备进行通信的目的在工业机器人工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。机器人的IO指令114/14Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。参数含义do1数字输出信号Setdo1指令解析115/14Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。116/14SetAO例如：SetAOao2,5.5;将信号ao2设置为5.5。用于改变模拟信号输出信号的值。117/14SetDO例如：SetDOdo1,1;将信号do1设置为1。用于改变数字信号输出信号的值。118/14SetGO例如：SetGOgo1,12;将信号go1设置为12。在教材4.2.4中定义go1占用8个地址位，即go1输出信号的地址位4-7和0-1设置为0，地址位2和3设置为1，其地址的二进制编码为00001100。用于改变一组数字信号输出信号的值。119/14WaitAIWaitAI：即WaitAnalogInput用于等待，直至已设置模拟信号输入信号值。例如：WaitAIai1,\GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中即GT即GreaterThan，LT即LessThan。120/14WaitDIWaitDI数字输入信号判断指令

WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。参数含义di1数字输入信号1判断的目标值121/14WaitDOWaitDO数字输出信号判断指令

WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。122/14WaitGIWaitGI：即WaitAnalogInput用于等待，直至已设置模拟信号输入信号值。例如：WaitAIai1,\GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中