工业机器人虚拟仿真技术及应用 课件 项目4　“匠”字离线轨迹编程_第1页
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文档简介

“匠”字离线轨迹编程任务1“匠”字离线轨迹创建任务描述如何高效生成“匠”字离线路径？知识准备：自动路径参数含义反转轨迹默认顺时针，反转为逆时针参照面与工具坐标Z轴相垂直的参考面开始偏移量在起始点Z轴方向偏移一定距离，生成新的目标点结束偏移量在结束点Z轴方向偏移一定距离，生成新的目标点任务1““匠”字离线轨迹创建知识准备：自动路径参数含义线性为每个目标生成线性移动指令圆弧运动圆弧特征处生成圆弧指令线性特征处生成线性指令常量使用常量距离生成点最小距离设置两生成点之间的最小距离最大半径在将圆周视为直线前确定圆的半径大小公差生成点所允许的最大偏差任务1“匠”字离线轨迹创建任务实施自动生成“匠”字离线路径？任务1“匠”字离线轨迹创建任务实施搭建工作站任务1“匠”字离线轨迹创建任务实施创建工件坐标系任务1“匠”字离线轨迹创建任务实施自动生成路径任务1“匠”字离线轨迹创建谢谢观看！久久为“工”目标于心，持续改进标准于行！主讲人：匡振骠“匠”字离线轨迹编程任务2目标点调整及其轴配置任务描述路径显示报警和错误，如何处理？知识准备目标点存储位置目标点存放在对应的工件坐标系下任务2目标点调整及其轴配置知识准备轴配置任务2目标点调整及其轴配置知识实施目标点调整置任务2目标点调整及其轴配置知识实施轴配置任务2目标点调整及其轴配置谢谢观看！久久为“工”目标于心，持续改进标准于行！主讲人：匡振骠“匠”字离线轨迹编程任务3路径优化任务描述实际应用是从“匠”字起始点开始执行任务吗？知识准备优化原则安全点出发安全点结束作业起始上方点作业结束上方点作业路径安全！！！（过渡点）（过渡点）任务3路径优化知识准备指令应用P10P20MOVEJMOVEL大范围、路径精度不高、姿态不确定小范围、路径精度高、姿态确定任务3路径优化知识准备优化原则安全点出发安全点结束作业起始上方点作业结束上方点作业路径安全！！！（过渡点）（过渡点）MOVEJMOVELMOVELMOVEJ任务3路径优化优化原则任务实施任务3路径优化任务实施添加起始上方点任务3路径优化任务实施添加结束上方点任务3路径优化

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