工业机器人技术与应用课件 第8讲 工业机器人简单抓取任务的流程与程序

工业机器人现场编程工业机器人简单抓取任务——机器人抓娃娃操作工业机器人将毛绒玩具从托盘或传送带上抓起放到指定位置目录

|Contents机器人抓娃娃任务流程机器人抓娃娃任务指令机器人抓娃娃程序编写方法1机器人抓娃娃任务流程机器人抓娃娃任务视频机器人抓娃娃任务视频机器人抓娃娃任务流程图移动手爪到放置点延时手爪打开（放下工件）延时手爪抬起（可抬至放置准备点）手爪回到动作原点（移动过程中要确保无碰撞）设置机器人动作原点移动手爪到抓取准备点延时（末端执行器动作前后都应延时）打开手爪延时移动手爪到抓取点（卡住工件）延时（末端执行器动作前后都应延时）手爪合住抬起手爪（可抬至抓取准备点）移动手爪到放置准备点（移动过程中要确保无碰撞）延时2机器人抓娃娃任务指令工业机器人技术应用系统任务指令1.PTP（PointtoPoint）该指令表示机器人TCP末端将进行点到点的运动。本课任务用PTP（home）指令来确定动作原点。2.Lin（Line）线性运动指令，通过该指令可以使机器人TCP末端以恒定的速度直线移动到目标位置。假如直线运动的起点与目标点的TCP姿态不同，那么TCP从起点位置直线运动到目标位置的同时，TCP姿态会通过姿态连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点姿态。工业机器人技术应用系统任务指令3.WaitTime用于设置机器人等待时间，单位为ms。例如：设置等待时间为1s，则命令为WaitTime（1000）4.DOUT.Set对数字输出端口进行设置。气爪打开为dout0.set(TRUE)，气爪合住为dout0.set(FALSE)。手爪为24，吸盘为25工业机器人智能分拣码垛系统任务指令1.LAB功能：语句标签号，标明要跳转到的语句。与JUMP指令配合使用，标签号不允许重复，最多能用100个的标签。格式：LAB<标号>：示例：MAIN；LAB1：MOVJP*，V60，Z0；MOVLP2，V60，Z0；JUMPLAB1；END；工业机器人智能分拣码垛系统任务指令2.MOVL格式：MOVL位姿变量名，V＜速度＞，Z<精度>；Z<精度>指定机器人的精确到位情况，这里的精度表示精度等级。目前有0-4五个等级，Z0表示精确到位，Z1~Z4表示直线过渡，精度等级越高，到位精度越低。示例：MOVJP*，V30，Z0；功能：以直线插补方式移动到指定位姿。工业机器人智能分拣码垛系统任务指令3.MOVJ功能：以点到点（PTP）方式移动到指定位姿。机器人以关节插补方式移动。格式：MOVJ位姿变量名，V＜速度＞，Z<精度>；MOVJ和MOVJ过渡时，过渡等级Z1~Z4是一样的效果，当MOVJ与MOVL、MOVC之间进行过渡时，过渡等级Z1~Z4才起作用。示例：MOVJP*，V30，Z0；工业机器人智能分拣码垛系统任务指令4.DOUT功能：数字信号输出I/O置位指令。格式：DOUTOT<输出端口>，ON/OFF；DOUTOG<输出端口组号>，<变量/常量>;DOUTVOT<虚拟输出端口号>，ON/OFF；DOUTVOG<虚拟输出组号>，<变量/常量>；示例：DOUTOT8,ON；

DOUTOT9,OFF；气爪开示例：DOUTOT8,OFF；

DOUTOT9,ON；气爪合工业机器人智能分拣码垛系统任务指令5.DEALY功能：使机器人延时运行指定时间。格式：DELAYT<时间(sec)>；范围为0.0-900.0（s）。工业机器人应用编程系统任务指令1.MoveJ该指令表示机器人TCP末端将进行关节插补运动。2.MoveL线性运动指令，通过该指令可以使机器人TCP末端直线移动到目标位置。3.WaitTime用于设置机器人等待时间，单位为s。4.手爪开合指令①手爪闭合：ResetYV3；setYV4；②手爪张开：setYV3；ResetYV4；动脑时刻请同学们对照动作流程图，写出完整的机器人抓娃娃程序，要求每一句程序之后，用文字标明该句程序的含义。（要编写两套工业机器人系统的程序）

写完之后请上传至智慧职教云课堂。3机器人抓娃娃程序编写方法工业机器人技术应用系统程序编写方法1.新建程序示教盒上点击“文件夹”→“项目”→“新建项目”，输入项目名称和程序名称，程序名称一般主程序写为“main”。工业机器人技术应用系统程序编写方法2.添加指令在示教盒的程序界面中，光标移动到“>>>E0F<<<”处，点击“新建”。选择需要的指令，设置参数，点击“确认”。工业机器人技术应用系统程序编写方法3.dout.Set指令的调用选择“函数”→点击“变量检测”→点击“L程序=main”→点击“变量”→点击“新建”→点击“输入输出模块”→点击“dout”→点击“确认”→点击“dout1:DOUT”右侧的下拉菜单三角符号→选择“loDOUT”→输入“24”（手爪为24，吸盘为25）；点击“文件夹”→“项目”→进入主程序，光标“>>>E0F<<<”处，点击“新建”→点击“输入输出模块”→点击“开关量输入输出”→点击“dout0.Set”→点击“确认”→DOUT值选“DOUT0”（DOUT0为气爪，DOUT1为吸盘）→“valueBOOL”的值改为“TRUE”工业机器人技术应用系统程序编写方法6.程序的检查与执行7.退出程序

1.自行检查2.程序示教执行工业机器人智能分拣码垛系统程序编写方法1.新建程序示教盒上点击“F1”进入主页面→按“TAB”键+“→”方向键，进入“程序管理”界面→按“选择”，新建项目→输入项目名称，按“输入”键确认2.添加指令按“TAB”键+“→”方向键，选中新建的程序，开始编辑程序→将光标位于“MAIN”指令，按“添加”键添加指令，指导所有指令添加完毕。