工业机器人维护检修作业指导书

工业机器人维护检修作业指导书1.前言为规范工业机器人（以下简称“机器人”）维护检修作业流程，保障机器人运行安全、稳定及延长使用寿命，依据《工业机器人安全规范》（GB____）、《工业机器人维护保养规范》（JB/T____）及机器人厂家技术手册，制定本指导书。本指导书适用于各类工业机器人（含本体、控制系统、外围设备）的日常维护、定期检修及故障处理作业，为机器人运维人员提供专业、可操作的技术依据。2.适用范围本指导书适用于：焊接机器人、搬运机器人、装配机器人、喷涂机器人等各类工业机器人；机器人本体（机身、手臂、手腕）、控制系统（控制柜、示教器）、伺服系统（电机、驱动器）、外围设备（传感器、夹具、输送线）的维护检修；机器人使用单位的运维人员、第三方检修机构的技术人员。3.术语与定义术语定义TCP工具中心点（ToolCenterPoint），机器人末端工具的基准点，用于定位与路径规划。伺服系统由伺服电机、驱动器、编码器组成，控制机器人运动的闭环系统。LOTO锁定-挂牌（Lockout-Tagout），通过锁定能量源（电源、气源）并悬挂警示标签，防止误操作。故障码机器人控制系统检测到异常时生成的代码，用于定位故障原因（如ABB的“____”表示伺服电机过载）。4.作业准备4.1人员资质作业人员需持有《工业机器人操作与维护证书》或厂家认证的维修资质；熟悉机器人工作原理、控制系统及安全规范；具备电工、机械维修等相关技能。4.2工具与设备类别工具/设备示例通用工具扭矩扳手（对应机器人紧固件规格）、万用表、绝缘螺丝刀、剥线钳、吹尘枪、润滑脂枪专用工具机器人本体拆解专用扳手（如库卡的“KUKAToolKit”）、激光跟踪仪（TCP校准）、伺服电机诊断仪安全工具绝缘手套、安全帽、防护眼镜、防烫手套、安全带、“禁止合闸”警示标签软件工具机器人厂家诊断软件（如ABB的“RobotStudio”、发那科的“FANUCLRMate”）、PLC编程软件4.3安全防护作业前确认机器人处于“手动模式”（T1/T2），并设置“安全停止”；对机器人电源、气源执行“LOTO”（锁定-挂牌），防止误启动；作业人员穿戴齐全安全防护装备（绝缘手套、安全帽等）；清理作业区域障碍物，设置警示围栏（如“机器人检修中，禁止进入”）。4.4资料准备机器人厂家提供的《操作手册》《维护手册》《电路图》；机器人历史维护记录、故障记录；现场设备布局图、PLC程序清单（若涉及外围设备）。5.维护检修流程5.1日常维护（每日/每周）目的：预防小故障扩大，保持机器人基本性能。作业频率：每日开机前10分钟（每日维护）、每周五下班前（每周维护）。序号作业内容操作步骤检查标准1外观清洁用干燥压缩空气吹去机器人本体、控制柜、示教器表面灰尘；用中性清洁剂擦拭污渍（避免腐蚀）。无明显灰尘、油污，表面无划痕。2紧固件检查用扭矩扳手检查机身、手臂、手腕连接螺栓（参考厂家扭矩值）；检查夹具、传感器固定螺丝。螺栓无松动、锈蚀，扭矩符合要求（如ABB机器人螺栓扭矩为25-30N·m）。3润滑检查与补充检查减速机（手腕、手臂）、导轨的润滑情况；用润滑脂枪补充指定型号润滑脂（如库卡的“KLUBERCENTOPLEX”）。润滑脂无干涸、泄漏，油位在刻度线范围内。4电源与电缆检查检查控制柜电源进线（380VAC）、伺服电机电缆、编码器电缆的绝缘层；用万用表测电压稳定性。电缆无破损、老化，电压波动≤±5%。5示教器与控制系统检查测试示教器按键、触摸屏灵敏度；检查控制柜内风扇运行（无异常噪音）、散热片温度（≤60℃）。示教器响应正常，控制柜内无过热。5.2定期检修（季度/半年/年度）目的：全面检查机器人关键部件状态，消除潜在故障。5.2.1季度检修（每3个月）序号作业内容操作步骤检查标准1伺服电机检查用红外测温仪测电机外壳温度（≤80℃）；用振动分析仪测电机振动（≤4.5mm/s）。温度、振动在厂家允许范围内。2传感器校准校准限位开关（用塞尺检查触发间隙，如0.5mm）、光电传感器（用标准工件测试检测精度）。传感器触发准确，检测误差≤±1mm。3冷却系统检查清理控制柜风扇滤网（用压缩空气吹洗）；检查散热片无堵塞。风扇运行正常，散热片无灰尘堆积。5.2.2半年检修（每6个月）序号作业内容操作步骤检查标准1减速机润滑更换拆解减速机端盖（如手腕减速机），放出旧润滑脂；加入新润滑脂（型号与厂家一致，如发那科的“FANUCGREASENO.2”），加注量为减速机容积的1/3-1/2。润滑脂无杂质，加注量符合要求。2电缆绝缘测试用兆欧表测伺服电机电缆、编码器电缆的绝缘电阻（≥10MΩ）；检查电缆接头无松动。绝缘电阻符合标准，接头无氧化。3机械部件磨损检查检查齿轮（手腕、手臂）、轴承（导轨）的磨损情况（用游标卡尺测齿厚，磨损量≤0.1mm）；检查同步带张力（用手指按压，挠度≤5mm）。无严重磨损，同步带张力正常。5.2.3年度检修（每12个月）序号作业内容操作步骤检查标准1本体拆解检查拆解机器人手臂、手腕（按厂家手册步骤），检查铸件、焊缝有无裂纹；清理内部杂质。无裂纹、变形，内部清洁。2TCP精准度校准用激光跟踪仪测量TCP在不同姿态下的位置误差（如X/Y/Z轴误差≤0.1mm）；调整机器人参数（如ABB的“TCPCalibration”功能）。TCP精度符合工艺要求（如焊接机器人≤0.2mm）。3控制系统软件升级联系厂家获取最新软件版本（如库卡的“KSS8.6”）；通过USB或以太网升级控制柜软件。软件运行稳定，无兼容性问题。5.3故障检修流程：故障诊断→原因分析→处理步骤→验证确认5.3.1故障诊断步骤1：观察机器人状态（如是否报警、运动是否卡顿）；步骤2：通过示教器或诊断软件查看故障码（如发那科的“ALM”报警界面）；步骤3：测试相关部件（如用万用表测伺服电机电压、用示波器测编码器信号）。5.3.2常见故障处理故障现象可能原因处理步骤机器人无法启动1.电源未接通；2.急停按钮未释放；3.控制系统故障。1.检查电源进线（380VAC）；2.旋开急停按钮（顺时针）；3.用诊断软件检测控制系统（如ABB的“SystemRestore”）。运动时出现“伺服过载”报警1.负载超过额定值；2.减速机卡顿；3.伺服参数设置错误。1.检查夹具重量（≤机器人额定负载的80%）；2.拆解减速机清理杂质；3.恢复伺服参数（如发那科的“ParameterReset”）。TCP位置偏差大1.工具松动；2.TCP校准错误；3.机械部件磨损。1.紧固工具固定螺栓；2.用激光跟踪仪重新校准TCP；3.更换磨损的齿轮/轴承。示教器触摸屏无响应1.触摸屏脏污；2.电缆松动；3.触摸屏损坏。1.用酒精擦拭触摸屏；2.重新插拔示教器电缆；3.更换触摸屏（联系厂家）。6.安全注意事项6.1通用安全要求作业前必须执行“LOTO”（锁定-挂牌），禁止带电作业（除非必要且采取绝缘措施）；机器人处于“自动模式”（AUTOMATIC）时，禁止进入其运动范围；处理高温部件（如伺服电机、减速机）时，需待其冷却至室温（≤40℃）或戴防烫手套；高处作业（如检修机器人顶部）时，必须系安全带并设置防护围栏。6.2带电作业安全使用绝缘工具（如绝缘螺丝刀、绝缘手套）；测试电压时，需确认万用表量程（AC500V档）；禁止用手直接触摸裸露的电缆接头（如伺服电机端子）。6.3机械作业安全拆解机器人本体时，需用吊车或支架固定手臂（防止坠落）；安装螺栓时，需按厂家规定的扭矩顺序（如对角紧固）；禁止在机器人运动范围内放置工具、零件（防止碰撞）。7.记录与归档7.1记录内容日常维护记录：日期、维护人员、作业内容（如清洁、润滑）、检查结果（如“正常”/“异常”）、异常处理情况；定期检修记录：检修日期、检修项目（如季度/半年/年度）、检测数据（如伺服电机温度、TCP偏差）、更换部件清单（如减速机润滑脂、电缆）；故障处理记录：故障日期、故障现象、故障码、处理过程（如更换伺服电机）、验证结果（如“恢复正常”）。7.2归档要求记录需用钢笔或电子文档填写（禁止涂改），确保真实性、完整性；记录保存期限：日常维护记录保存1年，定期检修记录保存3年，故障处理记录保存5年；归档位置：设备管理部门档案室（或电子档案系统，如ERP系统的“设备维护模块”），便于追溯。8.附录（可选）附录A：日常维护记录表（示例）日期维护人员外观清洁紧固件检查润滑补充电源检查示教器检查异常情况说明____张三正常正常补充10ml正常正常无____李四正常手腕螺栓松动（已紧固）正常正常正常手腕螺栓扭矩不足（20N·m→25N·m）附录B：常见故障码表（示例）厂家故障码故障描述参考处理方法ABB____伺服电机过载检查负载、减速机，恢复伺服参数发那科100急停按钮触发旋开急停按钮，检查急停回路库卡1700TCP校准错误用激光跟踪仪重新校准TCP编制单位：[设备管理部]编制日期：[2024年X月X日]审核单位：[技术质量部]审核日期：[2024年X月X日]批准单位：[公司总经理室]批准日期：[