《工业机器人技术基础》课件 2.1.5 工业机器人的传动机构

2.1.5工业机器人的传动机构目录02.谐波减速器的结构以及工作原理03.RV减速器的结构以及工作原理01.工业机器人的传动机构概述04.课程总结

本节课我们将重点了解工业机器人的传动机构。这是连接机器人动力源和执行机构的关键部分。

在深入探讨工业机器人的传动机构时，我们不得不提到减速器的重要性。减速器在机器人系统中扮演着至关重要的角色，它们通过降低输入转速来增加输出扭矩，从而提高机器人的负载能力和操作精度。减速器的种类繁多，其中谐波减速器和RV减速器因其独特的性能优势而被广泛应用于精密传动领域。工业机器人的传动机构概述01

在工业机器人的世界里，传动机构是连接动力源和执行机构的桥梁，它们确保了机器人的精确运动和高效运作。传动机构的类型多样，包括连杆机构、滚珠丝杠、齿轮系、链条、皮带、以及精密的减速器如谐波减速器和RV减速器。一.工业机器人的传动机构概述谐波减速器的结构以及工作原理02三.谐波减速器的机构以及工作原理

谐波减速器是一种利用行星齿轮传动原理的新型减速器，其运动本质是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动。二.谐波减速器的结构以及工作原理

谐波减速器由内齿刚轮、外齿柔轮和波发生器组成。刚轮通常固定并与箱体连接，柔轮则根据波发生器的转动而变形，从而实现传动。二.谐波减速器的结构以及工作原理①刚轮刚轮是一个刚性的内齿轮，双波谐波传动的刚轮通常比柔轮多两齿。②柔轮柔轮有薄壁杯式、薄壁圆筒式和平嵌式等多种形式。③波发生器波发生器与输入轴相连，对柔轮齿圈的变形起产生和控制的作用。它由一个椭圆形凸轮和一个薄壁的柔性轴承组成。工作原理：波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，波发生器的连续转动，使柔轮齿循环往复的进行啮入→啮合→啮出→脱开这四种状态，不断改变各自原来的啮合状态。上述现象称为错齿运动，正是这一错齿运动，使减速器将输入的高速转动变为输出的低速转动。二.谐波减速器的结构以及工作原理传动比范围大，不仅可用于减速，也可用于增速的场合传动效率高，运动平稳，减少了能量损失和磨损。传动精度高，误差平均化，保证了运动的精确性。体积小、重量轻，便于安装和集成。结构简单，易于维护。承载能力高，适用于高负载的应用。谐波减速器的特点：二.谐波减速器的结构以及工作原理RV减速器的结构以及工作原理03三.RV减速器的机构以及工作原理

RV减速器是一种新型的二级封闭行星轮系，它在摆线针轮传动基础上发展而来，以其高效、稳定的传动性能在工业机器人领域占据主导地位。三.RV减速器的机构以及工作原理RV减速器由行星轮、刚性盘、针轮、摆线轮、曲柄轴、输出盘和齿轮轴等组成。这些部件共同工作，实现高效的动力传递。三.RV减速器的机构以及工作原理①行星轮行星轮与曲柄轴固连，均匀分布在一个圆周上，起功率分流的作用，将齿轮轴输入的功率分流传递给摆线轮行星机构。②刚性盘刚性盘是动力传动机构，其上均匀分布轴承孔，曲柄轴的输出端通过轴承安装在这个刚性盘上。三.RV减速器的机构以及工作原理③针轮针轮上安装有多个针齿，与壳体固连在一起统称为针轮壳体。④摆线轮为了在传动机构中实现径向力的平衡，一般要在曲柄轴上安装两个完全相同的摆线轮，且两摆线轮的偏心位置相互成180°角。三.RV减速器的机构以及工作原理⑤曲柄轴曲柄轴是摆线轮的旋转轴，它的一端与行星轮相连接，另端与支撑圆盘相连接，既可以带动摆线轮产生公转，也可以使摆线轮产生自转。⑥输出盘输出盘是减速器与外界从动工作机械相连接的构件，与刚性盘相互连接成为一体，用以输出动力。⑦齿轮轴齿轮轴又称渐开线中心轮，用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。工作原理：RV传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成的。渐开线行星轮2与曲柄轴3连成一体，作为摆线针轮

传动部分的输入。如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，那么渐开线行星齿轮在公转的同时还进行逆时针方向自转，并通过曲柄轴带动摆线轮进行偏心运动，此时摆线轮在其轴线公转的同时，还将在针齿的作用下反向自转，即顺时针转动。同时通过曲柄轴将摆线轮的转动等速传给输出机构。三.RV减速器的机构以及工作原理1体积小、质量轻，便于集成到各种机器人设计中。2传动比范围大，满足不同速度和扭矩的需求。5高效率和平稳的传动性能，保证了机器人运动的流畅性和准确性。4精度保持稳定，适用于高精度的应用场合。3寿命长，维护简单，降低了长期运营成本。RV减速器的特点三.RV减速器的机构以及工作原理

在实际应用中，工业机器人设计师会根据具体的应用需求和工作环境，综合考虑传动机构的性能特点，选择最合适的传动方案。例如，在一些空间受限但需要高精度和高负载能力的场合，可能会选择RV减速器；而在一些对体积和重量要求更为严格的场