《工业机器人技术基础》课件 4.1.1程序数据创建

4.1.1程序数据创建目录02.创建程序数据01.程序数据概述03.课程总结

在工业机器人的日常运维中，确保机器人系统的正常运行是我们的重要任务。今天，我们将一起学习如何在ABB工业机器人出现特定系统报警时，进行转速计数器的更新操作。这一步骤是确保机器人能够准确、安全地工作的前提。

程序数据概述01

程序数据是指在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。一.程序数据概述

图示为工业机器人常用的直线运动指令，在该行程序中调用了5个常用程序数据，具体说明如表所示。一.程序数据概述ABB工业机器人的程序数据共有76个，程序数据可以根据实际情况进行创建，为ABB工业机器人程序设计提供良好的数据支撑，常见的程序数据如表所示程序数据说明程序数据说明bool布尔量orient姿态数据byte整数数据0-255pos位置数据（只有XY和Z）clock计时数据pose坐标转换dionum数字输入/输出信号robjoint机器人轴角度数据extjoint外轴位置数据robtardata机器人与外轴的位置数据intnum中断标志符speeddata机器人与外轴的速度数据jointtarget关节位置数据string字符串loaddata负荷数据tooldata工具数据mecunit机械装置数据trapdata中断数据num数值数据wobjdata工件数据zonedataTCP转弯半径数据一.程序数据概述一.程序数据概述程序数据的存储类型1.变量VARVAR表示存储类型为变量，变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变，但如果程序指针被移动到主程序后，变量型数据的数值会丢失。2.可变量PERSPERS表示存储类型为可变量。与变量型数据不同，可变量型数据最大的特点是无论程序的指针如何，可变量型数据都会保持最后赋予的值。一.程序数据概述3.常量CONSTCONST表示存储类型是常量。特点是定义的时候就已经被赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非进行手动的修改，否则数值一直不变。一.程序数据概述创建程序数据02第1步：在示教器的主菜单界面上，点击“程序数据”选项，进入“程序数据”界面。第3步：点击“显示数据”选项后，进入所示界面，点击界面下

方“新建”选项，进入数据参数设定的界面。第2步：在“程序数据”界面中，如果在当前显示的已用数据类型界面中有num，点击选择“num”,然后点击界面右下方“显示数据”选项。第4步：进入数据参数设定界面后，对数据类型的名称，范围，存储类型、任务，模块，例行程序，维数等参数进行设定。下表为数据参数设定的说明。第5步：初始值设置，点击数据参数设定界面左下角“初始值”选

项，点击“值”的位置，可以根据需要输入数据的初始值进行更改，这里输入1，点击“确定”选项，再次点击“确定”选项，返回数据参数设定界面。第6步：在数据参数设定界面点击“确定”选项，完成程序数据num的创建。第7步：对已创建的程序数据进行编辑。选中需要编辑的程序数据，点击界面下方的“编辑”选项，在生成的编辑菜单中

选择对应的编辑操作。“删除”是删除选中的程序数据；“更改声明”是对选中的程序数据的名称、范围、存储类型、初始值等参数进行修改；“更改