《工业机器人与智能制造》课件48-6.4 背景实验案例操作使用流程

《先进制造技术》单元6

智能制造生产线仿真系统延时符单元6智能制造生产线仿真系统6.1仿真系统概述6.2系统登录6.3虚拟实训环境界面6.4背景实验案例操作使用流程6.4背景实验案例操作使用流程1.开关机2.程序加载与编辑3.联机运行6.4背景实验案例操作使用流程1.开关机(1)单击场景中机器人的电控柜模型，如图1所示。1.电控柜模型6.4背景实验案例操作使用流程(2)单击打开电控柜模型上的“电源开关”，按下“急停”按钮，单击“开私服”按钮，单击打开“使能开关”、“权限开关”，如图2所示。2.开机6.4背景实验案例操作使用流程(3)完成操作后“实训界面”左上角的任务列表对应号数的机器人状态发生改变，如图3所示。3.任务列表6.4背景实验案例操作使用流程(4)三个机器人电控柜逐一打开并完成操作后，“实训界面”左上角的任务列表弹出“进入下一步"按钮，如图4所示，单击“下一步”按钮进入任务二。6.4背景实验案例操作使用流程4.实训界面6.4背景实验案例操作使用流程2.程序加载与编辑在“实训界面”左上角的任务列表中，单击选择对应号数的机器人，可切换对应号数的机器人示教器，如图5所示。6.4背景实验案例操作使用流程5.选择对应号数的机器人6.4背景实验案例操作使用流程2.1在“实训界面”左上角的任务列表中单击选择“1号机器人”，对“1号机器人”的示教器进行操作，操作步骤如下：(1)单击“电源”按钮1开启示教器如图6所示；6.开启示教器6.4背景实验案例操作使用流程(2)单击示教器左上角的“菜单”按钮，打开示教器菜单如图7所示；7.打开示教器菜单6.4背景实验案例操作使用流程(3)单击示教器菜单中，打开弹出“项目”按钮，单击“项目”按钮进入“项目界面”，如图8所示；8.项目界面6.4背景实验案例操作使用流程(4)在“项目界面”中打开项目“dxl”，选择项目“dxl”下的程序“dxl”，如图9所示；9.选择程序6.4背景实验案例操作使用流程(5)单击“加载”按钮加载，进入“程序界面”，如图10所示；(6)单击选择“Lin(CNCdengdw)”，如图11所示；10.程序界面11.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(7)单击“编辑”进入“示教界面”，如图12所示；12.编辑示教6.4背景实验案例操作使用流程(8)单击“示教”按钮进行示教，提示“示教成功”后单击“确认”按钮，退出至“程序界面”；6.4背景实验案例操作使用流程(9)单击选择“Lin(lcdengdw,,lcddw)”,如图13所示；13.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(10)单击“编辑”进入“示教界面”，单击“预设”按钮。机器人到达第二个预设点，单击“示教”按钮示教进行示教，提示“示教成功”后单击“确认”按钮，退出至“程序界面”。单击选择“Lin(lcLup)”如图14所示；14.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(11)单击“编辑”进入“示教界面”，单击“预设”按钮，机器人到达第三个预设点，单击“示教”按钮进行示教，提示“示教成功”后单击“确认”按钮，退出至“程序界面”；单击选择“Lin(lcLdown)”如图15所示；6.4背景实验案例操作使用流程15.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(12)单击“编辑”进入“示教界面”，单击“预设”按钮，机器人到达第四个预设点，单击“示教”按钮进行示教，提示“示教成功”后单击“确认”按钮，退出至“程序界面”；6.4背景实验案例操作使用流程(13)单击选择"Lin(CNCinsideup)”如图16所示；16.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(14)单击“编辑”进入“示教界面”，单击“预设”按钮，再次单击“预设”按钮，机器人到达第五个预设点，单击“示教”按钮进行示教，提示“示教成功”后单击“确认”按钮，退出至“程序界面”；6.4背景实验案例操作使用流程(15)单击选择“Lin(CNCinsidedown)，如图17所示；17.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(16)单击“编辑”进入“示教界面”，单击“预设”按钮，机器人到达第六个预设点，单击“示教”按钮进行示教，提示“示教成功”后，单击“确认”按钮，退出至“程序界面。6.4背景实验案例操作使用流程(17)单击选择“Lin(CNCinsidedownfeach)”如图18所示。18.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(18)单击“编辑”进入“示教界面”，单击“预设”按钮，机器人到达第七个预设点，单击“示教”按钮进行示教，提示“示教成功”后单击“确认”按钮，退出至“程序界面”；单击选择“(fztdropup,,lcddw)”如图19所示；6.4背景实验案例操作使用流程19.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(19)单击“编辑”进入“示教界面”，单击“预设”，再次单击“预设”按钮，机器人到达第八个预设点，单击“示教”按钮进行示教，提示“示教成功”后单击“确认”按钮，退出至“程序界面”；6.4背景实验案例操作使用流程(20)单击选择“(fztdropdown)”，如图20所示；20.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(21)单击“编辑”进入“示教界面”，单击“预设”按钮,机器人到达第九个预设点，单击“示教”按钮进行示教，提示“示教成功”后单击“确认”按钮，退出至“程序界面”;(22)单击选择“Lin(fztfeachup)”，如图21所示；21.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(23)单击“编辑”进入“示教界面”，单击“预设”按钮，机器人到达第十个预设点；(24)单击“示教”按钮，进行示教，提示“示教成功”后单击“确认”按钮，退出至“程序界面”；6.4背景实验案例操作使用流程(25)单击选择“Lin(fztfeachdown)”,如图22所示；22.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(26)单击选择“Lin(fztfeachup)”，如图23所示；23.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(27)单击“编辑”进入“示教界面”，单击“预设”按钮，机器人到达第十一个预设点，单击“示教”按钮进行示教，提示“示教成功”后单击“确认”按钮，退出至“程序界面”;(28)单击选择“Lin(pdup,,lcddw)”，如图24所示；24.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(29)单击“编辑”进入“示教界面”，单击“预设”按钮，机器人到达第十二个预设点，单击“示教”按钮进行示教，提示“示教成功”后单击“确认”按钮，退出至“程序界面”；(30)单击选择“Lin(pddown)”如图25所示；25.选择相应指令6.4背景实验案例操作使用流程(31)单击“编辑”进入“示教界面”，单击“预设”按钮，机器人到达第十三个预设点，单击“示教”按钮进行示教，提示“示教成功”后单击“确认”按钮，退出至“程序界面”；至此，1号机器人示教完成如图26所示。26.1号机器人示教完成界面6.4背景实验案例操作使用流程2.2在“实训界面”左上角的任务列表中单击选择“2号机器人”，对“2号机器人”的示教器进行操作，完成上述类似操作步骤，这里不再重复讲述。6.4背景实验案例操作使用流程至此2号机器人示教完成，如图27所示。2号机器人示教完成界面6.4背景实验案例操作使用流程2.3在“实训界面”左上角的任务列表中单击选择“3号机器人”，对“3号机器人”的示教器进行操作，操作步骤和之前的类似，这里不再重复讲述。6.4背景实验案例操作使用流程至此3号机器人示教完成，如图28所示。28.3号机器人示教完成界面6.4背景实验案例操作使用流程三个机器人都完成示教后，“实训界面”左上角弹出“进入下一步”按钮，单击“进入下一步”按钮进入任务三，如图29所示。6.4背景实验案例操作使用流程2