CN120222852A 用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制系统及方法

(19)国家知识产权局(71)申请人宁波码实智能科技有限公司地址315000浙江省宁波市鄞州区姜山镇雁湖路721号1幢402室(72)发明人苗雨王西平黄舟燕(74)专利代理机构宁波知鹰专利代理事务所(特殊普通合伙)33321专利代理师蒋正威(54)发明名称用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制系统及方法本发明涉及磁悬浮电机运动状态控制的技术领域，且公开了用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制系统及方法，所述系统包括磁悬浮电机动作判断模块、磁悬浮电机动作参数分析模块、磁悬浮电机动作控制模块；依据磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离参数、磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角参数结合智能识别算法与基于大数据存储的磁悬浮电机运行状态控制指令信息进行磁悬浮工作台空间位置调整所需磁悬浮电机运行状态控制指令智能匹配，实现基于磁悬浮工作台与加工物之间空间距离参数、实现基于加工物空间位采集加工物特征图像数据采集加工物特征图像数据判断所述磁悬浮电Y直接结束本次磁悬浮电机运行状态控制作业N21.用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制方法，其特征在于，所述方法包括如下S2、进行磁悬浮电机的运行动作判断处理，生成磁悬浮电机运行动作判断数据，当为不动作时，直接结束本次磁悬浮电机运行状态控制作业；S3、当为动作时，采集磁悬浮工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数据并进行加工物到磁悬浮工作台表面放置端沿着磁悬浮电机轴向的距离测量处理，生成磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据；S4、进行磁悬浮工作台空间实体模型与加工物空间实体模型相互接触装配处理，生成磁悬浮工作台与加工物空间接触实体组合模型数据；S5、进行加工物与磁悬浮工作台表面放置端在工作台平面的沿着磁悬浮电机径向最小平面夹角测量处理，生成磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据；S6、进行磁悬浮工作台空间位置调整所需的磁悬浮电机运行状态控制指令匹配处理，生成目标磁悬浮电机运行状态控制指令数据；S7、构建出磁悬浮电机运行状态控制数据并执行磁悬浮电机运行状态控制作业。2.根据权利要求1所述的用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制方法，其特征在S11、通过拍摄云镜头实时采集磁悬浮电机控制的磁悬浮工作台上一工位等待制造的加工物外观特征图像信息，并生成加工物特征图像数据○。3.根据权利要求2所述的用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制方法，其特征在S21、建立磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据集合电机动作标准加工物特征图像数量的最大值；S22、采用SURF图像匹配算法将所述○与所述V中所述Va进行加工物图像特征匹配，依据加工物图像特征匹配结果生成磁悬浮电机运行动作判断数据OPanduan;当O与Va进行加工物图像特征匹配成功则输出所述OPanduan为动作；当O与Va进行加工物图像特征未匹配成功，则输出所述OPanduan为不动作，直接结束本次磁悬浮电机运行状态控制作业。4.根据权利要求3所述的用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制方法，其特征在S31、通过工业机器人搭载三维激光扫描仪在线扫描采集磁悬浮工作台与加工物的三维实体模型，以及加工物与磁悬浮工作台两者之间相对空间位置模型，并生成磁悬浮工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数据Y;S32、将所述Y对应的空间三维实体模型导入机械三维建模软件中运行打开，空间三维实体模型在机械三维建模软件运行打开后，通过机械三维建模软件中尺寸测量工具测量出加工物实体模型沿着磁悬浮电机动力轴方向的下表面到磁悬浮工作台表面放置端内侧的3距离参数，并生成磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据L,其中L单位为米。5.根据权利要求4所述的用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制方法，其特征在S41、通过机械三维建模软件中位置移动工具将步骤S32中运行打开的所述Y中的加工物实体模型沿着磁悬浮电机动力轴方向的下表面为操作面，沿着磁悬浮电机动力轴方向移动到与磁悬浮工作台表面接触配合，并生成磁悬浮工作台与加工物空间接触实体组合模型数据Yjiechu。6.根据权利要求5所述的用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制方法，其特征在S51、通过机械三维建模软件中尺寸测量工具对步骤S41中生成的所述Yjiechu对应的空间三维实体模型，以磁悬浮工作台面为回转参考平面测量出，加工物中心点沿着磁悬浮电机动力轴半径方向与回转参考平面圆心连线，到磁悬浮工作台表面放置端中心点沿着磁悬浮电机动力轴半径方向与回转参考平面圆心连线之间的两个平面夹角参数，并选取最小平面夹角参数经过数据标识生成磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据P。7.根据权利要求6所述的用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制方法，其特征在S61、建立磁悬浮电机运行状态控制指令数据集合b=1,2,3,…,x;其中gb表示第b种磁悬浮电机控制参数组合类型对应的磁悬浮电机运行状态控制指令数据，X表示磁悬浮电机控制参数组合类型数量的最大值；S62、将所述L、所述P与所述G中所述gb进行磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离、电机径向最小平面夹角参数比对，搜索出所述L、所述P对应的所述gb,并经过数据标识生成目标磁悬浮电机运行状态控制指令数据Q,执行生成所述目标磁悬浮电机运行状态控制指令数据Q的具体操作步骤如下：S621、在所述G的搜索空间中将所有的所述gb初始化为蜜源i;同时初始化蜜源i数量为X、当前迭代次数t以及最大迭代次数T以及蜜源i的初始位置U;S622、为初始位置U分配雇佣蜂，在搜索开始阶段，雇佣蜂在所述G的搜索空间中由所有的所述gb构成的初始位置U的周围，在所述G的搜索空间中搜索产生与所述L、所述P相匹配的所述gb新蜜源位置U;S623、依据新蜜源位置U的适应度值，根据贪婪选择的方法确定保留的蜜源，保留与所述L、所述P相匹配的所述gb;S624、雇佣蜂分享蜜源信息，跟随蜂按照概率数值在所述G的搜索空间中对所述gb进行搜索，跟随蜂根据雇佣蜂分享的搜索结果搜索出与所述L、所述P相匹配的所述gb,按概率公式计算雇佣蜂找到的蜜源被跟随的概率；S625、跟随蜂采用与雇佣蜂相同的方式进行搜索，根据贪婪选择的方法在所述G的搜4索空间中搜索出与所述L、所述P相匹配的所述gb蜜源i并保留；S626、侦察蜂在所述G的搜索空间中随机搜索过程中，如果蜜源位置U经过t次迭代搜索到达迭代阈值三没有找到更优的蜜源，该蜜源位置U将会被放弃，与之对应的雇佣蜂变为侦察蜂；S627、当算法满足最大迭代次数T时，则输出与所述L、所P相匹配的所述gb,并经过数据标识生成所述目标磁悬浮电机运行状态控制指令数据Q。8.根据权利要求7所述的用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制方法，其特征在S71、将所述Q经过数据标识构建出磁悬浮电机运行状态控制数据F;S72、磁悬浮工作台管理端依据所述F控制磁悬浮电机执行磁悬浮电机运行状态控制作业。9.用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制系统，用于实现权利要求1-8中任一项所述的用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制方法，其特征在于：所述系统包括磁悬浮电机动作判断模块、磁悬浮电机动作参数分析模块、磁悬浮电机动作控制模块。5用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制系统及方法技术领域[0001]本发明涉及磁悬浮电机运动状态控制的技术领域，具体为用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制系统及方法。背景技术[0002]磁悬浮电机由定子和动子之间相互无接触运行构成的特种电机；按磁场作用力，分为吸引型和推斥型；按磁场耦合程度，分为悬浮力与驱动力独立控制型和悬浮力与驱动力耦合控制型；磁悬浮电机广泛应用与光刻机晶圆台定位、数控机床主轴驱动和超高速离心机等，其中磁悬浮电机运动方向包括轴向的直线运动和轴向的旋转运动，现有的磁悬浮电机运行状态控制多通过设定程序控制不能实现基于加工物的空间位置智能精准控制磁悬浮电机的运行状态，降低了磁悬浮电机运行状态控制的精度和智能化。[0003]公告号为CN115236987B的中国发明专利公开了一种基于误差跟踪的磁悬浮工作台迭代学习鲁棒控制方法，通过利用磁悬浮平面电机的多自由控制转化为单自由度，构建非线性系统模型，结合期望状态轨迹，利用衰减函数设计期望误差轨迹，基构建滑模面，设计自适应鲁棒控制项保证磁悬浮工作台的稳定性，构建基于误差跟踪的磁悬浮工作台迭代学习鲁棒控制器，提高磁悬浮工作台的控制精度，然而以上技术方案依然是对磁悬浮工作台运行状态控制过程误差调节，不能实现基于目标物的空间位置智能调节磁悬浮工作台的运行状态。发明内容[0004](一)解决的技术问题[0005]为解决上述现有的磁悬浮电机运行状态控制多通过设定程序控制不能实现基于加工物的空间位置智能精准控制磁悬浮电机的运行状态，降低了磁悬浮电机运行状态控制的精度和智能化的问题，实现以上精准判断磁悬浮电机运行动作、科学采集磁悬浮加工台与加工物空间位置及空间实体组合模型、自主测量磁悬浮加工台放置端与加工物电机轴向距离信息、科学构建磁悬浮加工台与加工物空间接触实体组合模型、准确测量磁悬浮加工台放置端与加工物电机径向最小平面夹角信息、智能匹配磁悬浮电机运行状态控制指令信息、精准控制磁悬浮电机多自由度运行状态的目的。[0007]本发明通过以下技术方案予以实现：用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制[0009]S2、依据所述加工物特征图像数据与磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据进行磁悬浮电机的运行动作判断处理，生成磁悬浮电机运行动作判断数据，当为不动作时，直接结束本次磁悬浮电机运行状态控制作业；[0010]S3、当为动作时，采集磁悬浮工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数6据并进行加工物到磁悬浮工作台表面放置端沿着磁悬浮电机轴向的距离测量处理，生成磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据；[0011]S4、基于所述磁悬浮工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数据进行磁悬浮工作台空间实体模型与加工物空间实体模型相互接触装配处理，生成磁悬浮工作台与加工物空间接触实体组合模型数据；[0012]S5、根据所述磁悬浮工作台与加工物空间接触实体组合模型数据进行加工物与磁悬浮工作台表面放置端在工作台平面的沿着磁悬浮电机径向最小平面夹角测量处理，生成磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据；[0013]S6、依据所述磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据、所述磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据与磁悬浮电机运行状态控制指令数据进行磁悬浮工作台空间位置调整所需的磁悬浮电机运行状态控制指令匹配处理，生成目标磁悬浮电机运行状态控制指令数据；[0014]S7、构建出磁悬浮电机运行状态控制数据并执行磁悬浮电机运行状态控制作业。[0015]优选的，所述采集加工物特征图像数据的操作步骤如下：[0016]S11、通过拍摄云镜头实时采集磁悬浮电机控制的磁悬浮工作台上一工位等待制造的加工物外观特征图像信息，并生成加工物特征图像数据O,所述磁悬浮工作台包括磁悬浮电机和工作台，磁悬浮电机和工作台之间同轴固定安装，所述工作台包括工作台面主体和放置端，放置端均匀设置在工作台主体表面且用于放置加工物，所述磁悬浮工作台的运行类型包括伸缩运动和回转运动。[0017]优选的，依据所述加工物特征图像数据与磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据进行磁悬浮电机的运行动作判断处理，生成磁悬浮电机运行动作判断数据，当为不动作时，直接结束本次磁悬浮电机运行状态控制作业的操作步骤如下：[0018]S21、建立磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据集合,a=1,2,3,…,β;其中Va表示第a幅磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据，β表示磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数量的最大值；所述磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据表示用于控制磁悬浮工作台的磁悬浮电机动作响应而设置的标准不同类型加工物特征图像信息；[0019]S22、采用SURF图像匹配算法将所述加工物特征图像数据○与所述磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据集合V中所述磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据Va进行加工物图像特征匹配，依据加工物图像特征匹配结果生成磁悬浮电机运行动作判断数据[0020]当O与Va进行加工物图像特征匹配成功，表示加工物符合加工标准，此时磁悬浮电机需要动作响应控制磁悬浮工作台工作，则输出所述磁悬浮电机运行动作判断数据[0021]当O与Va进行加工物图像特征未匹配成功，表示加工物不符合加工标准，此时磁悬浮电机不需要动作响应控制磁悬浮工作台工作，则输出所述磁悬浮电机运行动作判断数据Opanduan为不动作，直接结束本次磁悬浮电机运行状态控制作业。7合模型数据并进行加工物到磁悬浮工作台表面放置端沿着磁悬浮电机轴向的距离测量处[0023]S31、通过工业机器人搭载三维激光扫描仪在线扫描采集磁悬浮工作台与加工物工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数据Y中的加工物实体模型沿着磁悬浮与磁悬浮工作台表面放置端在工作台平面的沿着磁悬浮电机径向最小平面夹角测量处理，台与加工物空间接触实体组合模型数据Yjiechu对应的空间三维实体模型，以磁悬浮工作工物在磁悬浮工作台面回转参考平面逆时针偏离磁悬浮工作台表面放置端的角度为|P;参考平面顺时针偏离磁悬浮工作台表面放置端的角度为P,其中P表示P绝对值。浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据与磁悬浮电机运行状态控制指令8[0030]S61、建立磁悬浮电机运行状态控制指令数据集合b=1,2,3,…,x;其中gb表示第b种磁悬浮电机控制参数组合类型对应的磁悬浮电机运行状台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角参数经过组合形成的用于搜索出磁悬浮电机浮电机控制参数组合类型标准设置的用于控制磁悬浮工作台位置动作的磁悬浮电机运行作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据P与所述磁悬浮电机运行状态控制指令数据集合G中所述磁悬浮电机运行状态控制指令数据gb进行磁悬浮工作台放置端与加与加工物的电机轴向距离数据L、所述磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据P对应的所述磁悬浮电机运行状态控制指令数据gb,并经过数据标识生成目标磁悬浮电机运行状态控制指令数据Q,执行生成所述目标磁悬浮电机运行状态控制指令数据述磁悬浮电机运行状态控制指令数据b初始化为蜜源i;同时初始化蜜源i数量为X、当前迭代次数t以及最大迭代次数T以及蜜源i的初始位置U,初始位置U计算公式如下：U₁=ψ+randx(w-ψ)在所述磁悬浮电机运行状态控制指令数据集合G的搜索空间中随状态控制指令数据集合G的搜索空间中由所有的所述磁悬浮电机运行状态控制指令数据态控制指令数据集合G的搜索空间中搜索产生与所述磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据L、所述磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据P相在X个蜜源中随机选择一个不等于i的蜜源，U表示随机选择的蜜源ζ在所述磁悬浮电机[0034]S623、依据新蜜源位置U的适应度值，留与所述磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据L、所述磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据P相匹配的所述磁悬浮电机运行状态控制指令数9制指令数据集合G的搜索空间中对所述磁随蜂根据雇佣蜂分享的搜索结果搜索出与所述磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据L、所述磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据P相匹配的所述磁悬浮电机运行状态控制指令数据gb,按概率公式计算雇佣蜂找到的蜜源被跟随的概悬浮电机运行状态控制指令数据集合G的搜索空间中搜索出与所述磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据L、所述磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面示在t次迭代后产生新蜜源i在所述磁悬浮电机运行状态控制指令数据集合G的搜索空间的电机轴向距离数据L、所述磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据P相匹配的所述磁悬浮电机运行状态控制指令数据gb,并经过数据标识生成所述目标磁悬浮电机运行状态控制指令数据Q,所述目标磁悬浮电机运行状态控制指令数据表示针对加工物与控制磁悬浮工作台空间位置参数匹配的磁悬浮电机最优[0041]S72、磁悬浮工作台管理端依据所述磁悬浮电机运行状态控制数据F控制磁悬浮[0044]所述加工物特征图像信息采集单元，通过拍摄云镜头采集加工物特征图像数所述磁悬浮电机动作标准加工物特征图像信息存储单元，用于存[0045]所述磁悬浮电机动作参数分析模块包括磁悬浮工作台与加工物空间位置及空间小平面夹角测量单元、磁悬浮电机运行状态控制指器人搭载三维激光扫描仪采集磁悬浮工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数加工物的空间位置及空间实体组合模型数据结合机械三维建模软件进行加工物到磁悬浮于所述磁悬浮工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数据结合机械三维建模软机械三维建模软件进行加工物与磁悬浮工作台表面放置端在工作台平面的沿着磁悬浮电夹角数据与磁悬浮电机运行状态控制指令数据进行磁悬浮工作台空间位置调整所需的磁元，依据所述磁悬浮电机运行状态控制数据结合磁悬浮工作11动作提供真实数据支持；依据加工物特征图像信息结合智能搜索算法与科学存储的磁悬浮电机动作标准加工物特征图像信息进行磁悬浮电机运行动作自主高效判断，实现磁悬浮电机运行动作智能控制，提高磁悬浮电机多自由度运动控制作业的智能管理，提高磁悬浮电机的智能化。[0052]二、通过工业机器人搭载三维激光扫描仪高效采集磁悬浮工作台与加工物之间三维空间位置状态信息，并结合机械三维建模软件精准测量磁悬浮工作台放置端与加工物电机轴向距离参数，实现基于加工物沿磁悬浮电机轴向距离参数智能控制磁悬浮电机轴向自由度运动状态；基于数值分析科学构建磁悬浮工作台与加工物之间相参考平面的三维空间位置状态信息，并结合机械三维建模软件高效测量磁悬浮工作台放置端与加工物电机径向最小平面夹角参数，实现基于加工物沿磁悬浮电机径向夹角参数智能控制磁悬浮电机径向自由度运动状态；依据磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离参数、磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角参数结合智能识别算法与基于大数据存储的磁悬浮电机运行状态控制指令信息进行磁悬浮工作台空间位置调整所需磁悬浮电机运行状态控制指令智能匹配，实现基于磁悬浮工作台与加工物之间空间距离参数、空间夹角参数智能控制磁悬浮电机沿着轴向的伸缩运动和回转运动，实现基于加工物空间位置状态智能精准控制磁悬浮电机的多方位自由度运动，提高磁悬浮电机的适用性和控制精度。[0053]三、通过基于目标磁悬浮电机运行状态控制指令信息结合数据处理科学构建出磁悬浮电机运行状态控制信息，实现磁悬浮电机多自由度控制信息的及时准确采集，提高磁悬浮电机运行动作的控制效率；依据磁悬浮电机运行状态控制信息结合磁悬浮工作台管理端自主精准执行磁悬浮电机运行状态控制作业，提高磁悬浮电机多自由度控制的准确性和质量。附图说明[0054]图1为本发明提供的用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制系统的模块示意[0055]图2为本发明提供的用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制方法的流程图。具体实施方式[0056]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他[0057]该用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制系统及方法的实施例如下：[0058]实施例1:[0059]请参阅图1-图2,用于高精度磁悬浮电机的多自由度运动控制方法，方法包括如下步骤：[0061]S2、依据加工物特征图像数据与磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据进行磁悬浮电机的运行动作判断处理，生成磁悬浮电机运行动作判断数据，当为不动作时，直接结束本次磁悬浮电机运行状态控制作业；[0062]S3、当为动作时，采集磁悬浮工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数据并进行加工物到磁悬浮工作台表面放置端沿着磁悬浮电机轴向的距离测量处理，生成磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据；[0063]S4、基于磁悬浮工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数据进行磁悬浮工作台空间实体模型与加工物空间实体模型相互接触装配处理，生成磁悬浮工作台与加工物空间接触实体组合模型数据；[0064]S5、根据磁悬浮工作台与加工物空间接触实体组合模型数据进行加工物与磁悬浮工作台表面放置端在工作台平面的沿着磁悬浮电机径向最小平面夹角测量处理，生成磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据；[0065]S6、依据磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据、磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据与磁悬浮电机运行状态控制指令数据进行磁悬浮工作台空间位置调整所需的磁悬浮电机运行状态控制指令匹配处理，生成目标磁悬浮电机运行状态控制指令数据；[0066]S7、构建出磁悬浮电机运行状态控制数据并执行磁悬浮电机运行状态控制作业。[0067]进一步的，请参阅图1-图2,采集加工物特征图像数据的操作步骤如下：[0068]S11、通过拍摄云镜头实时采集磁悬浮电机控制的磁悬浮工作台上一工位等待制造的加工物外观特征图像信息，并生成加工物特征图像数据O,磁悬浮工作台包括磁悬浮电机和工作台，磁悬浮电机和工作台之间同轴固定安装，工作台包括工作台面主体和放置端，放置端均匀设置在工作台主体表面且用于放置加工物，磁悬浮工作台的运行类型包括伸缩运动和回转运动。[0069]依据加工物特征图像数据与磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据进行磁悬浮电机的运行动作判断处理，生成磁悬浮电机运行动作判断数据，当为不动作时，直接结束本次磁悬浮电机运行状态控制作业的操作步骤如下：[0070]S21、建立磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据集合,a=1,2,3,…,β;其中Va表示第a幅磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据，β表示磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数量的最大值；磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据表示用于控制磁悬浮工作台的磁悬浮电机动作响应而设置的标准不同类型加工物特征图像信息；[0071]S22、采用SURF图像匹配算法将加工物特征图像数据○与磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据集合V中磁悬浮电机动作标准加工物特征图像数据Va进行加工物图像特征匹配，依据加工物图像特征匹配结果生成磁悬浮电机运行动作判断数据OPanduan;[0072]当O与Va进行加工物图像特征匹配成功，表示加工物符合加工标准，此时磁悬浮电机需要动作响应控制磁悬浮工作台工作，则输出磁悬浮电机运行动作判断数据Opanduan为动作；[0073]当0与Va进行加工物图像特征未匹配成功，表示加工物不符合加工标准，此时磁悬浮电机不需要动作响应控制磁悬浮工作台工作，则输出磁悬浮电机运行动作判断数据据加工物特征图像信息结合智能搜索算法与科学存储的磁悬浮电机动作标准加工物特征及空间实体组合模型数据并进行加工物到磁悬浮工作台表面放置端沿着磁悬浮电机轴向的距离测量处理，生成磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据的操作步骤如工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数据Y;[0077]S32、将磁悬浮工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数据Y对应的空台放置端与加工物的电机轴向距离数据L,其中L单位为米；机械三维建模软件包括[0078]基于磁悬浮工作台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数据进行磁悬浮工台与加工物的空间位置及空间实体组合模型数据Y中的加工物实体模型沿着磁悬浮电机[0080]根据磁悬浮工作台与加工物空间接触实体组合模型数据进行加工物与磁悬浮工加工物空间接触实体组合模型数据Yjiechu对应的空间三维实体模型，以磁悬浮工作台面加工物的电机径向最小平面夹角数据与磁悬浮电机运行状态控制指令数据进行磁悬浮工[0083]S61、建立磁悬浮电机运行状态控制指令数据集合b=1,2,3,…,x;其中gb表示第b种磁悬浮电机控制参数组合类型对应的磁悬浮电机运行状态控制指令数据，X表示磁悬浮电机控制参数组合类型数量的最大值，磁悬浮电机控制参放置端与加工物的电机径向最小平面夹角参数经过组合形成的用于搜索出磁悬浮电机运控制参数组合类型标准设置的用于控制磁悬浮工作台位置动作的磁悬浮电机运行状态控端与加工物的电机径向最小平面夹角数据P与磁悬浮电机运行状态控制指令数据集合G中磁悬浮电机运行状态控制指令数据gb进行磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据L、磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据P对应的磁悬浮电机运行状态控制指令数据gb,并经过数据标识生成目标磁悬浮电机运行状态控制指令数据电机运行状态控制指令数据Sb初始化为蜜源i;同时初U₁=ψ+randx(w-ψ)在磁悬浮电机运行状态控制指令数据集合G的搜索空间中随机产控制指令数据集合G的搜索空间中由所有的磁悬浮电机运行状态控制指令数据gb构成的据集合G的搜索空间中搜索产生与磁悬浮工作台放置端与加工物的电机轴向距离数据L、磁悬浮工作台放置端与加工物的电机径向最小平面夹角数据P相匹配的磁悬浮电机运行