CN120122662A 一种agv底盘舵轮运动控制方法、系统、介质及产品 （南京欧米麦克机器人科技有限公司）

(19)国家知识产权局(22)申请日2025.05.06(72)发明人白金辉张丁初魏巍一种AGV底盘舵轮运动控制方法、系统、介质一种AGV底盘舵轮运动控制方法、系统、介质从一种运动状态(初始运动类型)切换到另一种运动状态(最终运动类型)需经历的过渡运动类和舵角变化量，并结合AGV底盘布局参数，计算各舵轮的运动方向，从而确定对AGV底盘各舵轮的控制结果，提高了以以AGV车体的轮廓的中心点为原点，建立AGV车体坐标系获取AGV底盘布局参数和AGV车体坐标系下AGV底盘的初始运动速度，并根据初始运动速度，确定AGV底盘的初始运动类型计算AGV车体从初始运动类型到最终运动类型的过渡运动类型基于过渡运动类型和预设AGV加减速参数，更新AGV底盘的实时运动速度，并根据实时运动速度确定AGV底盘的实时运动类型当实时运动类型为最终运动类型时，计算各舵轮从初始运动类型到最终运动类型的转弯半径变化量和舵角变化量基于转弯半径变化量、舵角变化量和AGV底盘布局参数，计算各舵轮在预设时刻的运动方向2以AGV车体的轮廓的中心点为原点，建立AGV车体坐标系，所述AGV车体坐标系以所述获取AGV底盘布局参数和所述AGV车体坐标系下AGV底盘的初始运动速度，并根据所述底盘中各舵轮相对所述原点的位置坐标，所述初始运动速度包括X轴方向初始运动速度、Y轴方向初始运动速度以及初始运动角速度；计算所述AGV车体从所述初始运动类型到最终运动类型的过渡运动类型，所述过渡运动类型用于表示所述AGV车体在运动类型切换过程中的临时运动类型，所述初始运动类型与所述最终运动类型为不同运动类型；基于所述过渡运动类型和预设AGV加减速参数，更新所述AGV底盘的实时运动速度，并根据所述实时运动速度确定所述AGV底盘的实时运动类型；当所述实时运动类型为所述最终运动类型时，计算所述各舵轮从所述初始运动类型到所述最终运动类型的转弯半径变化量和舵角变化量，所述转弯半径变化量为所述各舵轮从所述初始运动类型的转弯半径变化到所述最终运动类型的转弯半径的路径半径变化量，所述舵角变化量为所述各舵轮从所述初始运动类型的舵角转动到所述最终运动类型的舵角的角度变化量；基于所述转弯半径变化量、所述舵角变化量和AGV底盘布局参数，计算所述各舵轮在预设时刻的运动方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算所述AGV车体从所述初始运动类型到最终运动类型的过渡运动类型的步骤之前，所述方法还包括：若所述AGV车体从所述初始运动类型到所述最终运动类型做横移运动，根据所述AGV底盘布局参数计算所述AGV车体允许的最小转弯半径；根据所述最小转弯半径，判断是否需要限制运动角速度；若需要限制运动角速度，计算限速运动角速度，使得所述AGV车体在运动类型切换过程中运动角速度不超过所述限速运动角速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述若需要限制运动角速度，计算限速运动角速度，使得所述AGV车体在运动类型切换过程中运动角速度不超过所述限速运动角根据所述最终运动类型和输入的X轴方向最终运动速度、Y轴方向最终运动速度和所述限速运动角速度，计算所述AGV车体坐标系下运动轨迹的转动点位置；基于所述转动点位置，计算所述各舵轮分别对应的最终舵角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述计算所述AGV车体从所述初始运动类型到最终运动类型的过渡运动类型的步骤之后，所述方法还包括：当所述AGV车体从所述初始运动类型变换到所述过渡运动类型时，判断所述各舵轮是否停转且所述各舵轮分别对应的当前舵角与所述各舵轮分别对应的最终舵角是否一致；若是，将所述AGV车体的运动状态切换为执行态，并根据所述最终运动类型和所述限速运动角速度控制所述各舵轮执行相应的运动；3动所述各舵轮分别转动至最终舵角对应的角度位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时运动类型包括停车、前进、后退、转。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述转弯半径变化量、所述舵角根据所述AGV底盘的实时运动速度，计算所述AGV底盘在所述预设时刻的预测位置坐基于所述转弯半径变化量、所述舵角变化量和AGV底盘布局参数，确定正转情况下所述预设时刻各舵轮到达的第一预测位置和反转情况下所述预设时刻各舵轮到达的第二预测根据所述第一预测位置和所述第二预测位置分别至所述预测位置坐标的距离，确定所述各舵轮的运转方向。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预测位置和所述第二预测位置分别至所述预测位置坐标的距离，确定所述各舵轮的运转方向，具体包括：根据所述第一预测位置和所述预测位置坐标确定第一距离，根据所述第二预测位置和所述预测位置坐标确定第二距离；当所述第一距离小于或等于所述第二距离时，确定为正向运转；当所述第一距离大于所述第二距离时，确定为反向运转。8.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：一个或多个处理器和存储器；所述存储器与所述一个或多个处理器耦合，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，所述一个或多个处理器调用所述计算机指令以使得所述控制系统执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。9.一种计算机可读存储介质，包括指令，其特征在于，当所述指令在控制系统上运行时，使得所述控制系统执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。10.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在控制系统上运行时，使得所述控制系统执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。4一种AGV底盘舵轮运动控制方法、系统、介质及产品技术领域[0001]本申请涉及智能控制系统领域G05B,尤其涉及一种AGV底盘舵轮运动控制方法、系背景技术[0002]近年来，各种形式的AGV(AutomatedGuidedVehicle,自动导引运输车)在工业生可靠性直接影响着AGV的整体作业效率和安全性能。[0003]目前，常见的AGV底盘运动控制方法主要基于简单的运动模式切换来实现，即通过设定固定的运动模式，如直线运动、圆弧运动等，在AGV需要改变运动状换到对应的运动模式。[0004]然而，在实际应用中，当AGV需要频繁切换运动状态或在复杂环境下工作时，这种发明内容[0005]本申请提供了一种AGV底盘舵轮运动控制方法、系统、介质及产品，用于确保AGV底盘在运动状态切换过程中的稳定性和安全性。[0006]第一方面，本申请提供了一种AGV底盘舵轮运动控制方法，应用于控制系统，方法车头方向为X轴正方向，以X轴正方向逆时针旋转90度的方向为Y轴正方向；获取AGV底盘布初始运动类型，AGV底盘布局参数用于表示AGV底盘中各舵轮相对原点的位置坐标，初始运体从初始运动类型到最终运动类型的过渡运动类型，过渡运动类型用于表示AGV车体在运动类型切换过程中的临时运动类型，初始运动类型与最终运动类型为不同运动类型；基于过渡运动类型和预设AGV加减速参数，更新AGV底盘的实时运动速度，并根据实时运动速度确定AGV底盘的实时运动类型；当实时运动类型为最终运动类型时，计算各舵轮从初始运动类型到最终运动类型的转弯半径变化量和舵角变化量，转弯半径变化量为各舵轮从初始运动类型的转弯半径变化到最终运动类型的转弯半径的路径半径变化量，舵角变化量为各舵轮从初始运动类型的舵角转动到最终运动类型的舵角的角度变化量；基于转弯半径变化动状态的精确描述。接着，控制系统确定AGV底盘从一种运动状态(初始运动类型)切换到另一种运动状态(最终运动类型)需经历的过渡运动类型，并基于预设AGV加减速参数实时更新AGV底盘的实时运动速度，从而能够根据实时运动速度确定AGV底盘是否到达最终运动类5轮的转弯半径变化量和舵角变化量，并结合AGV底盘布局参数，计算各舵轮的运动方向，从而确定对AGV底盘各舵轮的控制结果。这种控制方法不仅能够确保AGV底盘在运动状态切换过程中的稳定性和安全性，还能适应各种复杂的运动场景，提高了AGV底盘运动控制的精度和效率。[0008]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在计算AGV车体从初始运动类型到最终运动类型的过渡运动类型的步骤之前，方法还包括：若AGV车体从初始运动类型到最终运动类型做横移运动，根据AGV底盘布局参数计算AGV车体允许的最小转弯半径；根据最小转弯半径，判断是否需要限制运动角速度；若需要限制运动角速度，计算限速运动角速度，使得AGV车体在运动类型切换过程中运动角速度不超过限速运动角速度。[0009]通过采用上述技术方案，控制系统判断AGV底盘是否需要进行横移运动，如果需要横移，那么根据AGV底盘布局参数计算允许的最小转弯半径，以此判断是否需要限制运动角速度。如果需要限制运动角速度时，控制系统计算限速运动角速度，以确保AGV在运动状态切换过程中的运动角速度不超过限速运动角速度(运动角速度安全阈值)。这种预先约束机制避免了AGV底盘在横移过程中因运动角速度过大导致的不稳定问题，提高了运动控制的安全性和可靠性。[0010]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在若需要限制运动角速度，计算限速运动角速度，使得AGV车体在运动类型切换过程中运动角速度不超过限速运动角速度的步骤之后，方法还包括：根据最终运动类型和输入的X轴方向最终运动速度、Y轴方向最终运动速度和限速运动角速度，计算AGV车体坐标系下运动轨迹的转动点位置；基于转动点位[0011]通过采用上述技术方案，控制系统根据最终运动类型、目标运动速度和限速运动角速度，计算AGV底盘运动轨迹的转动点位置，并基于此提前计算出各舵轮所需达到的最终舵角。在下一步判断各舵轮是否停转且各舵轮分别对应的当前舵角与各舵轮分别对应的最终舵角是否一致时，为控制系统提供了明确的比对目标。[0012]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在计算AGV车体从初始运动类型到最终运动类型的过渡运动类型的步骤之后，方法还包括：当AGV车体从初始运动类型变换到过渡运动类型时，判断各舵轮是否停转且各舵轮分别对应的当前舵角与各舵轮分别对应的最终舵角是否一致；若是，将AGV车体的运动状态切换为执行态，并根据最终运动类型和限速运动角速度控制各舵轮执行相应的运动；若否，保持AGV车体的运动状态为初始化态，控制AGV车体执行停车指令，并驱动各舵轮分别转动至最终舵角对应的角度位置。[0013]通过采用上述技术方案，AGV底盘从初始运动类型切换到过渡运动类型时，控制系统判断各舵轮是否停转及各舵轮分别对应的当前舵角与各舵轮分别对应的最终舵角是否一致，以实现运动状态的安全切换。当满足条件时，控制系统将AGV底盘切换为执行态并按最终运动类型和限速角速度控制舵轮运动；当不满足条件时，控制系统保持初始化态并执行停车指令。这种方法有效避免了AGV底盘运动状态切换过程中的冲击和不稳定性，提高了AGV底盘在运动过程的安全性和可靠性。[0014]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，实时运动类型包括停车、前进、后旋转。6斜行、右前斜行、左后斜行、右后斜行、逆时针原地旋转以及顺时针原地旋转在内的多种实时运动类型，实现了对AGV底盘全方位运动能力的完整覆盖，使得AGV能够应对各种复杂的[0016]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，基于转弯半径变化量、舵角变化量和AGV底盘布局参数，计算各舵轮在预设时刻的运动方向，具体包括：根据AGV底盘的实时运底盘布局参数，确定正转情况下预设时刻各舵轮到达的第一预测位置和反转情况下预设时刻各舵轮到达的第二预测位置；根据第一预测位置和第二预测位置分别至预测位置坐标的[0017]通过采用上述技术方案，计算AGV底盘在预设时刻的预测位置坐标，并结合转弯半径变化量、舵角变化量和底盘布局参数，分别计算正反转情况下各舵轮的预测位置，从而确定各舵轮的运转方向，提高了舵轮运动控制的准确性。[0018]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，根据第一预测位置和第二预测位置分别至预测位置坐标的距离，确定各舵轮的运转方向，具体包括：根据第一预测位置和预测位置坐标确定第一距离，根据第二预测位置和预测位置坐标确定第二距离；当第一距离小于或等于第二距离时，确定为正向运转；当第一距离大于第二距离时，确定为反向运转。[0019]通过采用上述技术方案，控制系统确定各舵轮在正转情况下预设时刻的第一预测位置和各舵轮在反转情况下预设时刻的第二预测位置，并将第一预测位置和第二预测位置分别和预测位置坐标进行比对，从而可以确定各舵轮是正转还是反转，实现了对各舵轮控制的准确性。器和存储器；该存储器与该一个或多个处理器耦合，该存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令，该一个或多个处理器调用该计算机指令以使得该控制系统执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。[0021]第三方面，本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当上述计算机程序产品在控制系统上运行时，使得上述控制系统执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。[0022]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当上述指令在控制系统上运行时，使得上述控制系统执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。[0023]可以理解地，上述第二方面提供的控制系统，第三方面提供的计算机程序产品和第四方面提供的计算机存储介质均用于执行本申请实施例所提供的方法。因此，其所能达到的有益效果可参考对应方法中的有益效果，此处不再赘述。[0024]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：运动状态的精确描述。接着，控制系统确定AGV底盘从一种运动状态(初始运动类型)切换到另一种运动状态(最终运动类型)需经历的过渡运动类型，并基于预设AGV加减速参数实时更新AGV底盘的实时运动速度，从而能够根据实时运动速度确定AGV底盘是否到达最终运动7舵轮的转弯半径变化量和舵角变化量，并结合AGV底盘布局参数，计算各舵轮的运动方向，从而确定对AGV底盘各舵轮的控制结果。这种控制方法不仅能够确保AGV底盘在运动状态切换过程中的稳定性和安全性，还能适应各种复杂的运动场景，提高了AGV底盘运动控制的精度和效率。系统判断各舵轮是否停转及各舵轮分别对应的当前舵角与各舵轮分别对应的最终舵角是否一致，以实现运动状态的安全切换。当满足条件时，控制系统将AGV底盘切换为执行态并按最终运动类型和限速角速度控制舵轮运动；当不满足条件时，控制系统保持初始化态并执行停车指令。这种方法有效避免了AGV底盘运动状态切换过程中的冲击和不稳定性，提高了AGV底盘在运动过程的安全性和可靠性。半径变化量、舵角变化量和底盘布局参数，分别计算正反转情况下各舵轮的预测位置，从而确定各舵轮的运转方向，提高了舵轮运动控制的准确性。附图说明[0027]图1是本申请实施例中AGV底盘舵轮运动控制方法的一个流程示意图；图2是本申请实施例中AGV底盘舵轮运动控制方法的另一个流程示意图；图3是本申请实施例中控制系统的一种实体装置结构示意图。具体实施方式[0028]本申请以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一还应当理解，本申请中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个所列出项目的任何或所有可能组合。义是两个或两个以上。[0030]下面对本实施提供的方法进行流程叙述。请参阅图1,为本申请实施例中AGV底盘舵轮运动控制方法的一个流程示意图。成的封闭图形。轮廓的中心点表示该封闭图形的几何中心。AGV车体坐标系是一个二维平面直角坐标系，用于描述AGV车体上各点的位置。X轴正方向表示AGV车体前进的方向，Y轴正方向表示X轴正方向逆时针旋转90度后的方向。[0032]具体的，控制系统需要建立用于描述AGV车体运动状态的参考坐标系，即AGV车体8方向逆时针旋转90度的方向为Y轴正方向，角度量逆时针方向为正。对AGV底盘的各变量进表1AGV底盘变量表变量名0AGV车体的轮廓的中心点(以下简称车体中心点)Ωt时刻后车体中心点位置X预测t时刻后车体中心点位置Y预测NRθ舵轮允许的最大舵角舵轮允许的最小舵角[0034]S102、获取AGV底盘布局参数和AGV车体坐标系下AGV底盘的初始运动速度，并根据相对原点的位置坐标，初始运动速度包括X轴方向初始运动速度、Y轴方向初始运动速度以及初始运动角速度；其中，AGV底盘布局参数是指描述各舵轮在AGV底盘上分布位置的参数集合，包含每个舵轮相对于原点的X、Y坐标值。初始运动速度用于表示AGV底盘当前的运动状态，包括在X轴方向和Y轴方向的线速度以及绕Z轴的角速度。初始运动类型是指AGV当前的运动模[0035]具体的，假设有一个四轮AGV底盘，那么AGV底盘布局参数(相对车体中心点O)即情况1:前进：9X轴方向初始运动速度：1.0m/s(向前);[0037]情况2:斜向移动：X轴方向初始运动速度：0.7m/s(向前);Y轴方向初始运动速度：0.5m/s(向左);[0038]情况3:原地旋转：初始运动角速度：0.5rad/s(顺时针);[0039]其他的初始运动速度示例在此不一一列举。[0040]根据初始运动速度中X轴方向初始运动速度、Y轴方向初始运动速度以及初始运动[0041]S103、计算AGV车体从初始运动类型到最终运动类型的过渡运动类型，过渡运动类型用于表示AGV车体在运动类型切换过程中的临时运动类型，初始运动类型与最终运动类型为不同运动类型；其中，过渡运动类型是指AGV底盘从初始运动状态切换到最终运动状态过程中的临时运动状态。最终运动类型是指AGV底盘需要达到的最终运动状态。[0042]具体的，当AGV底盘需要从一种运动状态切换到另一种运动状态时，控制系统会确定过渡运动类型，确保了切换过程中的稳定性和安全性。控制系统会根据初始运动类型和最终运动类型的特征，结合AGV运动学约束，选择最优的过渡运动类型。[0043]以下列举一个具体例子说明AGV底盘从初始运动类型到最终运动类型的过渡过前进运动切换到左移运动：过渡运动类型：先减速前进运动至停，然后逐渐调整舵轮角度进入左移状态；过渡过程描述：AGV需要先保持前进方向减速，待速度降低到安全值后，各舵轮开始同步调整转向角度，逐步过渡到左移状态。根据实时运动速度确定AGV底盘的实时运动类型；其中，预设AGV加减速参数是指预先设定的AGV底盘加速度和减速度限值，用于控制AGV底盘在运动过程中的速度变化率。实时运动速度是指AGV底盘在当前时刻的速度状态，包括X轴方向和Y轴方向的线速度以及绕Z轴的角速度。实时运动类型是指根据当前时刻底盘在初始运动类型到过渡运动类型再到最终运动类型的实时运动速度。轮的舵角,各舵轮的转弯半径R.=√(x₁-0)²+(Y₄-0)²,各舵轮的最终运动类型(左转弯前进):动为例)X=R*sin(t*Ω),Yt=R*(1-cos(t*Ω)),W+=t*Ω。参数Xit=X+Xi*cos(wt)-yi*sin(wt),Yit=Yt+x₁*sin(w+)+y₁*cos(wt)。分别计算舵轮以当前的舵角和运行速度，分别正转t秒和反转t秒后的位置Xitp=Xi+t*V₁*cos(θi),Yitp=Yi+t*V;*sin(θ;),Xitn=x₁-t*V₁AGV底盘布局参数，确定正转情况下预设时刻各舵轮到达的第一预测位置和反转情况下预转。输入参数：AGV底盘的实时运动速度(包括线速度和角速度);计算方法：使用运动学方程，将实时运动速度投影到预设时刻后；示例：如果AGV底盘的当前速度为1m/s,预测时刻为第0.5秒，则可预测其在动情况下将前进0.5米。计算正转情况(第一预测位置):考虑转弯半径变化量和舵角变化量，结合AGV底盘布局参数(每个舵轮相对车体中心点的位置),得到每个舵轮在正转情况下的预测位置(x1_计算反转情况(第二预测位置):使用相同的参数，考虑舵轮反向转动的情况，得到每个舵轮在反转情况下的预测位置(x2_i,y2_i)。对每个舵轮i,计算两个距离：d1_i=第一预测位置到预测位置坐标的距离；d2_i=第二预测位置到预测位置坐标的距离；比较距离：如果d1_i<d2_i,选择正转方向；如果d1_i>d2_i,选择反转方向；如果d1_i=d2_i,可根据其他因素(如当前运动状态)选择方向。[0063]具体计算示例：假设某个舵轮的参数如下：第二预测位置：(0.7,0.2米；计算距离：d1=√((0.8-1.0)²+(0.6-0.5)²)=因为d1<d2,所以选择正转方向作为该舵轮的运动方向。这种方法可以确保舵轮选择最优的运动路径，减少不必要的调整时间，提高AGV的运动效率。动状态的精确描述。接着，控制系统确定AGV底盘从一种运动状态(初始运动类型)切换到另一种运动状态(最终运动类型)需经历的过渡运动类型，并基于预设AGV加减速参数实时更新AGV底盘的实时运动速度，从而能够根据实时运动速度确定AGV底盘是否到达最终运动类轮的转弯半径变化量和舵角变化量，并结合AGV底盘布局参数，计算各舵轮的运动方向，从而确定对AGV底盘各舵轮的控制结果。这种控制方法不仅能够确保AGV底盘在运动状态切换位置坐标和安装角度。最小转弯半径用于表示AGV车体在运动过程中允许的最小转弯圆弧[0068]具体的，当控制系统检测到AGV车体从初始运动类型到最终运动类型需要做横移这个计算过程需要考虑AGV底盘的几何约束，确保所有舵轮都能在其机械限位范围内实现速度进行限制。判断过程可以采用以下公式：@_max=v/R_min,其中@_max为最大允许角速需要满足：@_limit≤@_max,且变化率不超过α_max。例如，如果理论最大角速度为0.75rad/s,考虑到动力系统特性，最终的限速运动角速度可能被设定为0.6rad/s,留出足够的安全裕度，以确保AGV底盘在运动类型切换过程中保持平稳和安全。[0075]S204、根据最终运动类型和输入的X轴方向最终运动速度、Y轴方向最终运动速度[0076]其中，最终运动类型是指AGV车体需要达到的目标运动类型。X轴方向最终运动速度和Y轴方向最终运动速度是用户预先输入的，以表示AGV底盘在AGV车体坐标系下X轴方向的目标速度分量和Y轴方向上的目标速度分量。运动轨迹的转动点位置是指AGV底盘运动轨迹的瞬时旋转中心在AGV车体坐标系中的坐标位置，这个坐标位置是计算舵轮转向角度的重要参考点。[0077]具体的，控制系统根据给定的最终运动类型和输入的X轴方向最终运动速度、Y轴方向最终运动速度和限速运动角速度，计算AGV底盘运动轨迹的转动点位置。对于不同的最转动点位置在AGV车体的轮廓的中心点；(3)复合运动，转动点位置可通过速度合成原理计算。计算公式为：当运动角速度不为零时，转动点坐标0s(x,y)满足x=-Vy/Ω,y=Vx/Ω,其线速度前进并以0.5rad/s的角速度逆时针转动时，转动点位置为(0,2)米。[0078]S205、基于转动点位置，计算各舵轮[0079]其中，舵轮是指AGV车体中能够主动调节转向角度的车轮组件。最终舵角用于表示各个舵轮需要达到的目标转向角度。[0080]具体的，控制系统根据步骤S204得到的转动点位置，结合AGV底盘布局参数，为每个舵轮计算其对应的最终舵角。计算过程如下：首先，确定每个舵轮相对于转动点的位置向方的舵轮，如果转动点位置为(0,2)米，舵轮的位置坐标为(0.8,0.6)米，则其最终舵角约为1.17弧度(67度)。[0081]S206、计算AGV车体从初始运动类型到最终运动类型的过渡运动类型，过渡运动类型用于表示AGV车体在运动类型切换过程中的临时运动类型，初始运动类型与最终运动类型为不同运动类型。[0083]S207、当AGV车体从初始运动类型变换到过渡运动类型时，判断各舵轮是否停转且各舵轮分别对应的当前舵角与各舵轮分别对应的最终舵角是否一致。[0084]其中，舵轮停转表示舵轮的行走电机处于停止状态。当前舵角是指舵轮实时的转向角度。最终舵角是指步骤S205中计算得到的目标转向角度。一致性判断是指比较同一个舵轮的当前舵角与最终舵角之间的误差是否在允许范围内。[0085]具体的，当AGV车体进入过渡运动类型后，控制系统需要进行两项判断：首先检查所有舵轮的行走电机是否都已停止转动，这可以通过读取编码器反馈的速度信号来确认；然后对每个舵轮进行舵角一致性检查，将实时反馈的当前舵角与计算得到的最终舵角进行比对，如果所有舵轮的角度误差都在允许范围内(例如±0.5度),则判定为一致。例如，某个舵轮的最终舵角为45度，当前舵角为44.8度，误差0.2度在允许范围内，判定为一致。[0086]S208、若是，将AGV车体的运动状态切换为执行态，并根据最终运动类型和限速运动角速度控制各舵轮执行相应的运动。[0087]其中，执行态是指AGV车体可以执行目标运动指令的状态。最终运动类型是指AGV车体需要达到的目标运动状态。[0088]具体的，当步骤S207中的判断条件均满足时，控制系统将AGV车体的状态切换为执同时确保整车的运动角速度不超过限速运动角速度。例如，当最终运动类型为前进运动时(若运动角速度为零),各舵轮会同步启动并保持相同的线速度；当最终运动类型为前进运动且运动角速度不为0时，内外侧舵轮会按照不同的速度比运转，且保证各舵轮舵角协调(舵角垂线相交于转动点)。驱动各舵轮分别转动至最终舵角对应的角度位置。[0090]其中，初始化态是指AGV车体处于准备阶段的状态。停车指令是指使AGV车体停止运动的控制命令。驱动各舵轮分别转动至最终舵角对应的角度位置是指通过舵轮转向电机控制每个舵轮调整到目标转动角度。[0091]具体的，当步骤S207的任一判断条件不满足时，控制系统会采取以下措施：首先保持AGV车体在初始化态，表示还未准备好执行新的运动指令；然后发出停车指令，确保所有舵轮的行走电机停止运转；最后控制各舵轮的转向电机，将舵轮转向角度逐步调整到最终舵角位置。例如，如果某个舵轮当前角度为30度，最终舵角为60度，控制系统会控制该舵轮以适当的速度(如20度/秒)转向，直到达到目标转向角度。[0092]下面从硬件处理的角度对本发明申请实施例中的控制系统进行描述，请参阅图3,为本申请实施例中控制系统的一种实体装置结构示意图。[0093]需要说明的是，图3示出的控制系统的结构仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。[0094]如图3所示，控制系统包括CPU301,其可以根据存储在只读存储器ROM302中的程序或者从存储部分308加载到随机访问存储器RAM303中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM303中，还存储有系统操作所需的各种程序和[0095]以下部件连接至I/0接口305:包括音频输入装置、按钮开关等的输入部分306;包括液晶显示器(LiquidCrystalDisplay,LCD)以及音频输出装置、指示灯等的输出部分307;包括硬盘等的存储部分308;以及包括诸如LAN(LocalAreaNetwork,局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至I/0接口305。可拆卸介质311,诸如导体存储器等等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分308。[0096]特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。在该计算机程序被CPU301执行时，执行本发明中限定的各种功能。[0097]需要说明的是，计算机可读存储介质的具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CompactDiscR磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。[0098]附图中