CN222961823U 一种纸片鞋撑的生产设备 （温州锐利智能科技有限公司）

(19)国家知识产权局(73)专利权人温州锐利智能科技有限公司地址325409浙江省温州市平阳县万全镇底前路140-2号(72)发明人庄孔庆(74)专利代理机构杭州信与义专利代理有限公司33450专利代理师陈宝仰(54)实用新型名称一种纸片鞋撑的生产设备一种纸片鞋撑的生产设备，包括机架，其具有高阶工作台面和低阶工作台面，高阶工作台面用以设置放料框、取料机构、导向轨道、送料机构，低阶工作台面用以设置成型机构、限位机构、出料取料机构、以及胶合机构。本发明的有益效果在于，所使用的原料纸张可通过购置大面积的纸张然后由裁切设备裁切即可得到，无需如制造鞋浆那般耗费时间长、效率低下，也无需添加任21.一种纸片鞋撑的生产设备，其特征在于：包括机架(1),其具有高阶工作台面(11)和低阶工作台面(12),所述高阶工作台面(11)用以设置放料框(2)、取料机构、导向轨道(5)、送料机构、以及胶合机构，所述低阶工作台面(12)用以设置成型机构、限位机构、以及出料取料机构。2.根据权利要求1所述的纸片鞋撑的生产设备，其特征在于：所述放料框(2)具有多个并依次横向排列分布，其包括四根形成有放置空间的定位柱(21),所述定位柱(21)的上端具有扩大放置空间的折弯段(211)、下端具有定位段(212)、中下端具有用以调节放置空间的调节杆(213),所述高阶工作台面(11)上设置有第一安装架(111),所述调节杆(213)可移动设置在所述第一安装架(111)上。3.根据权利要求2所述的纸片鞋撑的生产设备，其特征在于：所述取料机构包括第一安装板(31)、两个升降组件(32)、以及与所述放料框(2)数量、位置匹配的取料吸嘴组(33),所述升降组件(32)的外轴套(321)安装在所述第一安装板(31)的下端、升降杆(322)移动连接于外轴套(321)的同时其上端安装在所述高阶工作台面(11)的下端，所述取料吸嘴组(33)安装在所述第一安装板(31),且每组取料吸嘴组(33)均具有两个取料吸嘴(331)。4.根据权利要求3所述的纸片鞋撑的生产设备，其特征在于：所述导向轨道(5)与所述放料框(2)数量、位置匹配，其包括两侧对称分布的轨道板(52)、与对应的轨道板(52)连接的第一滑块滑轨结构(53)、以及同时作用于两所述轨道板(52)的螺杆调节结构(54),所述轨道板(52)通过所述第一滑块滑轨结构(53)实现移动，所述螺杆调节结构(54)通过转动控制两所述轨道板(52)发生同步向内或向外的移动以此适配所述放料框(2)所提供的放置空间尺寸；所述高阶工作台面(11)上还设置有两侧对称分布的第三安装架(30),所述第三安装架(30)上设置有与所述导向轨道(5)数量、位置匹配的约束件(40),所述约束件(40)包括压板(401)、以及三个均安装有弹簧(4021)的定位杆(402)。5.根据权利要求4所述的纸片鞋撑的生产设备，其特征在于：所述送料机构包括两个第二滑块滑轨结构(61)、两个第二安装板(62)、与所述导向轨道(5)数量、位置匹配的第一连接支承(63)、以及两个送料推件(64),所述第二滑块滑轨结构(61)安装在所述机架(1)下端并呈两侧对称分布，所述第二安装板(62)安装在所述第二滑块滑轨结构(61)的上端并呈两侧对称分布，所述第一连接支承(63)安装在两个所述第二安装板(62)的上端，所述送料推件(64)安装在所述第一连接支承(63)的上端并呈两侧对称分布。6.根据权利要求5所述的纸片鞋撑的生产设备，其特征在于：所述胶合机构包括胶机(501)、以及第四安装架(502),所述胶机(501)具有多个胶管连接口(5011),每个所述胶管连接口(5011)上均设置有一胶管(50111),所述胶管(50111)的另一端设置有点胶枪(501111),所述点胶枪(501111)置于所述导向轨道(5)上，所述第四安装架(502)设置在所述机架(1)上。7.根据权利要求6所述的纸片鞋撑的生产设备，其特征在于：所述成型机构包括与所述导向轨道(5)数量、位置匹配的成型压块(41)、以及成型模具(42),所述低阶工作台面(12)上设置有第二安装架(121),所述成型压块(41)可移动安装在所述第二安装架(121)的上端，所述导向轨道(5)一端延伸至所述低阶工作台面(12)处，所述成型模具(42)安装在所述低阶工作台面(12),且上端延伸至位于所述低阶工作台面(12)处的所述导向轨道(5)内。8.根据权利要求7所述的纸片鞋撑的生产设备，其特征在于：所述限位机构具有三个，3每个适配两个所述成型模具(42),其包括第三安装板(71)、两个铰链(72)、以及两个挡板(73),所述铰链(72)设置在所述第三安装板(71)并呈两侧对称分布，所述铰链(72)的铰头(721)安装在所述第三安装板(71)的上端、底座(722)安装在所述成型模具(42)的前端，所述挡板(73)安装在所述铰头(721)的上端。9.根据权利要求8所述的纸片鞋撑的生产设备，其特征在于：所述出料取料机构具有三个，其包括可执行横向、竖向运动的行程执行器(81)、第二连接支承(82)、以及两个出料取料吸嘴(83),所述行程执行器(81)安装在所述第二安装架(121)的下端并位于相邻的两个成型模具(42)之间，所述第二连接支承(82)与所述行程执行器(81)的竖向运动部分连接，所述出料取料吸嘴(83)安装在所述第二连接支承(82)上并呈两侧对称分布，且每个所述出料取料吸嘴(83)对应一个所述成型模具(42)。10.根据权利要求9所述的纸片鞋撑的生产设备，其特征在于：所述机架(1)的下端安装有三个配备有齿轮箱(91)的电机(9),所述齿轮箱(91)的输出轴的两端分别设置有第一传动结构(10)和第二传动结构(20),所述第一传动结构(10)和第二传动结构(20)呈前后错位所述第一传动结构(10)用以驱动所述取料机构做上下升降运动，其包括第一轴夹块(101)、第一连接轴(102)、第一万向球头关节杆(103)、以及连接外耳(104),所述第一轴夹块(101)一端与所述齿轮箱(91)的输出轴连接、另一端用以连接所述第一连接轴(102),所述第一万向球头关节杆(103)一端转动连接于所述第一连接轴(102)不与所述第一轴夹块(101)连接的一端、另一端转动连接于所述连接外耳(104),所述连接外耳(104)固定安装在所述第一安装板(31)的下端；所述第二传动结构(20)用以驱动所述送料机构前后移动，其包括第二轴夹块(201)、第二连接轴(202)、第二万向球头关节杆(203)、第一滑块(204)、传动杆(205)、第三万向球头关节杆(206)、第二滑块(207)、轴座(208)、以及连接杆(209),所述第二轴夹块(201)一端与所述齿轮箱(91)的输出轴连接、另一端用以连接所述第二连接轴(202),所述第二万向球头关节杆(203)一端转动连接于所述第二连接轴(202)不与所述第二轴夹块(201)连接的一端、另一端与所述第一滑块(204)连接，所述第一滑块(204)滑动于所述传动杆(205)的中下端，所述第三万向球头关节杆(206)一端与所述第二滑块(207)连接、另一端转动连接于所述连接杆(209),所述第二滑块(207)滑动于所述传动杆(205)的上端，所述轴座(208)固定安装在所述机架(1)的下端并与所述传动杆(205)的下端转动连接，所述连接杆(209)固定安装在两所述第二安装板(62)的下端。4一种纸片鞋撑的生产设备技术领域[0001]本实用新型涉及鞋撑生产技术领域，尤其是一种纸片鞋撑的生产设备。背景技术[0002]鞋撑是一种放入鞋子内部用于维持鞋型、保护鞋子不变形的工具，形状与鞋头或鞋身贴合。现有的鞋撑材料多种多样，其中纸浆因其成本低、可降解等优点被广泛使用。然工序，工艺较为复杂。在制浆过程中，需要将回收纸与水等原料共同打成浆料，该工序常常[0004]成本方面：虽然纸浆原料本身成本较低，但由于其生产工艺复杂，且在生产过程中需要添加大量的辅助材料，如防水剂、增硬剂等，以提高纸浆鞋撑的性能，这在一定程度上增加了生产成本。实用新型内容[0005]本实用新型要解决上述现有技术的缺点，提供一种纸片鞋撑的生产设备用以解决上述问题。[0006]本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种纸片鞋撑的生产设备，包括机架，其具有高阶工作台面和低阶工作台面，高阶工作台面用以设置放料框、取料机构、导向轨道、送料机构，低阶工作台面用以设置成型机构、限位机构、出料取料机构、以及胶合机[0007]进一步完善，放料框具有多个并依次横向排列分布，其包括四根形成有放置空间的定位柱，定位柱的上端具有扩大放置空间的折弯段、下端具有定位段、中下端具有用以调节放置空间的调节杆，高阶工作台面上设置有第一安装架，调节杆可移动设置在第一安装[0008]进一步完善，取料机构包括第一安装板、两个升降组件、以及与放料框数量、位置匹配的取料吸嘴组，升降组件的外轴套安装在第一安装板的下端、升降杆移动连接于外轴套的同时其上端安装在高阶工作台面的下端，取料吸嘴组安装在第一安装板，且每组取料吸嘴组均具有两个取料吸嘴。[0009]进一步完善，导向轨道与放料框数量、位置匹配，其包括两侧对称分布的轨道板、与对应的轨道板连接的第一滑块滑轨结构、以及同时作用于两轨道板的螺杆调节结构，轨道板通过第一滑块滑轨结构实现移动，螺杆调节结构通过转动控制两轨道板发生同步向内或向外的移动以此适配放料框所提供的放置空间尺寸；高阶工作台面上还设置有两侧对称分布的第三安装架，第三安装架上设置有与导向轨道数量、位置匹配的约束件，约束件包括压板、以及三个均安装有弹簧的定位杆。[0010]胶合机构包括胶机、以及第四安装架，胶机具有多个胶管连接口，每个胶管连接口5上均设置有一胶管，胶管的另一端设置有点胶枪，点胶枪置于导向轨道上，第四安装架设置在机架上。[0011]进一步完善，送料机构包括两个第二滑块滑轨结构、两个第二安装板、与导向轨道数量、位置匹配的第一连接支承、以及两个送料推件，第二滑块滑轨结构安装在机架下端并呈两侧对称分布，第二安装板安装在第二滑块滑轨结构的上端并呈两侧对称分布，第一连接支承安装在两个第二安装板的上端，送料推件安装在第一连接支承的上端并呈两侧对称[0012]进一步完善，成型机构包括与导向轨道数量、位置匹配的成型压块、以及成型模具，低阶工作台面上设置有第二安装架，成型压块可移动安装在第二安装架的下端，导向轨道一端延伸至低阶工作台面处，成型模具安装在低阶工作台面，且上端延伸至位于低阶工作台面处的导向轨道内。[0013]进一步完善，限位机构具有三个，每个适配两个成型模具，其包括第三安装板、两个铰链、以及两个挡板，铰链设置在第三安装板并呈两侧对称分布，铰链的铰头安装在第三安装板的上端、底座安装在成型模具的前端，挡板安装在铰头的上端；[0014]进一步完善，出料取料机构具有三个，其包括可执行横向、竖向运动的行程执行器、第二连接支承、以及两个出料取料吸嘴，行程执行器安装在第二安装架的下端并位于相邻的两个成型模具之间，第二连接支承与行程执行器的竖向运动部分连接，出料取料吸嘴安装在第二连接支承上并呈两侧对称分布，且每个出料取料吸嘴对应一个成型模具。[0015]进一步完善，机架的下端安装有三个配备有齿轮箱的电机，齿轮箱的输出轴的两端分别设置有第一传动结构和第二传动结构，第一传动结构和第二传动结构呈前后错位分[0016]第一传动结构用以驱动取料机构做上下升降运动，其包括第一轴夹块、第一连接轴、第一万向球头关节杆、以及连接外耳，第一轴夹块一端与齿轮箱的输出轴连接、另一端用以连接第一连接轴，第一万向球头关节杆一端转动连接于第一连接轴不与第一轴夹块连接的一端、另一端转动连接于连接外耳，连接外耳固定安装在第一安装板的下端；[0017]第二传动结构用以驱动送料机构前后移动，其包括第二轴夹块、第二连接轴、第二二轴夹块一端与齿轮箱的输出轴连接、另一端用以连接第二连接轴，第二万向球头关节杆一端转动连接于第二连接轴不与第二轴夹块连接的一端、另一端与第一滑块连接，第一滑块滑动于传动杆的中下端，第三万向球头关节杆一端与第二滑块连接、另一端转动连接于连接杆，第二滑块滑动于传动杆的上端，轴座固定安装在机架的下端并与传动杆的下端转动连接，连接杆固定安装在两第二安装板的下端。[0018]本实用新型有益的效果是：[0019]1、本实用新型所使用的原料纸张可通过购置大面积的纸张然后由裁切设备裁切即可得到，无需如制造鞋浆那般耗费时间长、效率低下，也无需添加任何添加剂，也降低了生产成本；构、以及出料取料机构实现自动化生产；[0021]3、本实用新型利用出料取料机构将成品鞋撑从成型机构内取出，并送至传输带，6并且位置限位机构能够作为是否进行出料取料的执行提示元件使用，即在位置限位机构做阻挡动作时，出料取料机构不启动，位置限位机构取消阻挡动作时，出料取料机构启动，这样不会产生干涉，也确保了安全生产。附图说明[0022]图1为本实用新型的结构示意图；[0023]图2为本实用新型放料框和取料机构的结构示意图；[0024]图3为本实用新型图2中A部分的局部放大示意图；[0025]图4为本实用新型导向轨道的结构示意图；[0026]图5为本实用新型送料机构的结构示意图；[0027]图6为本实用新型胶合机构的结构示意图；[0028]图7为本实用新型成型机构、限位机构以及出料取料机构的结构示意图；[0029]图8为本实用新型其中一侧部视角的结构示意图，用以展示具有齿轮箱的电机和第一传动结构；[0030]图9为本实用新型其中另一侧部视角的结构示意图，用以展示具有齿轮箱的电机和第二传动结构。具体实施方式[0031]下面结合附图对本实用新型作进一步说明：[0032]参照附图：这种纸片鞋撑的生产设备，包括机架1,其具有高阶工作台面11和低阶机构，低阶工作台面12用以设置成型机构、限位机构、以及出料取料机构。本实用新型的原理在于，将原料纸张以竖向叠放的形式放置于设置在机架1上的放料框2内，放料框2具有多个并依次横向排列分布，根据实际生产情况，原料纸张的放置由人工完成，即使得放料框2内均有若干张可维持多次加工的原料纸张，放料框2内的原料纸张通过取料机构脱离放料框2,取料机构对应的放料框2与设置在机架1的成型机构之间设置有位于放料框2下方的导向轨道5,且每个导向轨道5配备有对应的送料机构，送料机构在导向轨道5上运行以将取料机构取至导向轨道5的原料纸张输送到成型机构处，导向轨道5所提供的导向轨迹被分成输送前停留起始端511、输送中停留中间端512、以及输送后停留终点端513,设定三个位置端点，以原料纸张落位于三个位置端点来控制取料机构、送料机构、以及成型机构的运行，位于最下方的原料纸张与输送前停留起始端511之间预留有一段预留间距，检测取料机构的取料口的初始位置，并根据取料机构的取料口的方位做如下动作：[0033]若检测到取料机构的取料口位于预留间距内时，驱动取料机构的取料口复位至输送前停留起始端511处，取料机构的取料口复位后再上移一段预留间距的距离到达位于最下方的原料纸张下方；[0034]检测到取料机构的取料口位于原料纸张下方后，驱动取料机构的取料口执行取料动作，完成取料后降至输送前停留起始端511;[0035]当检测到原料纸张已经落位至导向轨道5之后，驱动送料机构沿导向轨迹运行将原料纸张输送至输送中停留中间端512处；7[0036]当检测到原料纸张到达输送中停留中间端512处时，驱动送料机构向输送前停留起始端511发生复位移动，且预先输送的原料纸张停留在输送中停留中间端512处；[0037]当检测到送料机构复位到位后，取料机构重复取料动作，并且胶合机构同步完成上胶动作；[0038]当检测到取料机构完成重复的取料动作且新的原料纸张到达输送前停留起始端511时，驱动送料机构沿导向轨迹运行将新的原料纸张输送至输送中停留中间端512处的同时，也将原本就停留在输送中停留中间端512处的原料纸张输送至输送后停留终点端513[0039]当检测到原料纸张到达输送后停留终点端513处时，驱动成型机构完成成型动作，即将原料纸张成型至鞋撑；[0040]当检测到完成成型动作后，成型机构复位至初始位置；[0041]取料机构和输送前停留起始端511的位置直接对接，可直接进行接料作业，即输送前停留起始端511作为预备作业位置，在取料机构确认执行取料动作时，取料机构发生向上移动，取料机构与位于最下方的位于原料纸张贴合以实现取料，完成取料后取料机构下移并复位至输送前停留起始端511处时所取的原料纸张即可停留在输送前停留起始端511上，也意味着原料纸张停留在导向轨道5上。[0042]送料机构的送料行程是固定的，并且移动距离仅是由输送前停留起始端511至输送中停留中间端512的距离，这样的方式基于送料机构为两段式结构的设定，即在原料纸张到达输送中停留中间端512处时，输送中停留中间端512是新动作的执行点，即用以执行输送纸张移动的送料机构复位至输送前停留起始端511,到位后取料机构取新的原料纸张到输送前停留起始端511处，然后继续推送新的原料纸张到输送中停留中间端512处时，送料机构还能够推送原先停留在输送中停留中间端512处的原料纸张向输送后停留终点端513[0043]在成型鞋撑的同时还启动位置限位机构，限位机构设置在成型机构的出料端，当检测到成型机构未执行成型动作时，启动限位机构关闭，使得限位机构阻挡在成型机构的出料端；当检测到成型机构完成成型动作时，启动限位机构打开，限位机构不再阻挡在成型机构的出料端。限位机构在成型机构执行成型动作时开启阻挡动作，可避免原料纸张脱离出成型机构，能够很好的将原料纸张限定在成型机构内。[0044]在完成成型鞋撑后的同时还启动出料取料机构；[0045]检测出料取料机构与鞋撑之间的横向距离以及竖向距离，驱动出料取料机构移动至预设的取料位置；[0046]检测到出料取料机构到达鞋撑所处位置时，驱动出料取料机构执行取料动作；[0047]检测到出料取料机构取到鞋撑后，驱动出料取料机构复位至初始位置，并使鞋撑落至传输带上，以通过传输带送至指定收集位置。利用出料取料机构将成品鞋撑从成型机构内取出，并送至传输带，这里位置限位机构也是一个执行提示元件，即在位置限位机构做阻挡动作时，出料取料机构不启动，位置限位机构取消阻挡动作时，出料取料机构启动，这样不会产生干涉，也确保了安全生产。[0048]放料框2具有多个并依次横向排列分布，其包括四根形成有放置空间的定位柱21,定位柱21的上端具有扩大放置空间的折弯段211、下端具有定位段212、中下端具有用以调8节放置空间的调节杆213,高阶工作台面11上设置有第一安装架111,调节杆213可移动设置使得本设备能够适用于加工匹配不同鞋码尺寸的鞋撑，放料框2的调节通过调节杆213实取料吸嘴组33,升降组件32的外轴套321安装在第一安装板31的下端、升降杆322移动连接于外轴套321的同时其上端安装在高阶工作台面11的下端，取料吸嘴组33安装在第一安装板31,且每组取料吸嘴组33均具有两个取料吸嘴331,第一安装板31起安装连接的作用，即用以同时连接升降组件32以及取料吸嘴组33,且第一安装板31的长度适配设备的横向宽度轨道板52连接的第一滑块滑轨结构53、以及同时作用于两轨道板52的螺杆调节结构54,轨同步向内或向外的移动以此适配放料框2所提供的放置空间尺寸，高阶工作台面11上还设约束件40,约束件40包括压板401、以及三个均安装有弹簧4021的定位杆402,轨道板52呈L调节结构54由螺杆轴541和杆轴座542构成，且螺杆轴541与其中一轨道板52为左旋螺纹配9推板641顶起而发生位置偏移的情况(此处的偏移指的是原料纸张发生前移或后移),压板一个原料纸张厚度的间距，原料纸张在被顶起时定位杆402会发生相对应的移动来适应原料纸张的高度位置变化，但在弹簧4021的作用下会产生一个相反的作用力对原料纸张夹[0051]胶合机构包括胶机501、以及第四安装架502,胶机501具有多个胶管连接口5011,每个胶管连接口5011上均设置有一胶管50111,胶管50111的另一端设置有点胶枪501111,点胶枪501111置于导向轨道5上，第四安装架501位于导向轨道5的上方，胶机501具有多个胶管连接口5011,这样可同时配备多个胶管并呈两侧对称分布，第二安装板62安装在第二滑块滑轨结构61的上端并呈两侧对称分布，型设置是为了在两个竖向部分上分别设置一个送料推件64,一个送料推件64位于放料框2的下方并用以将位于停留在输送前停留起始端511处的原料纸张向输送中停留中间端512处推送、另一个送料推件64用以将位于输送中停留中间端512处的原料纸张向输送后停留板641,位于放料框2下方的送料推件64的后端设置有第二推板642,第一推板641的上端面呈由前至后逐渐倾斜的斜面，这样送料推件64在将位于输送中停留中间端512处的原料纸输送中停留中间端512处的原料纸张的下端，然后随着移动全部置于下端，并在第一推板641的斜面高位端与原料纸张接触时会使得部分原料纸张被顶起(在第一推板641由下通过工作台面12上设置有第二安装架121,成型压块41可移动安装在第二安装架121的上端，导结构，并且在第二安装架121的上端设置有用以驱动成型压块41发生移动的第一气缸，且两个成型压块41配备一个气缸即可，降低能耗，同时成型模具42的上端面与轨道板52的横向部分的上端面保持在同一水平面，这样原料纸张在被冲压时能够第一时间进入至成型模具[0054]限位机构具有三个，每个适配两个成型模具42,其包括第三安装板71、两个铰链72、以及两个挡板73,铰链72设置在第三安装板71并呈两侧对称分布，铰链72的铰头721安装在第三安装板71的上端、底座722安装在成型模具42的前端，挡板73安装在铰头721的上端，低阶工作台面12上还设置有第二气缸，第二气缸的输出轴通过与设置在第三安装板71上的连接块711转动连接，并且在铰链72的作用下，第二气缸在发生动作时能够快速的驱动第三安装板71的翻转，即也带动了挡板73的翻转，从而实现了对成型模具42出口端的阻挡或解除阻挡，同时这样的结构形式使得两个挡板73配备一个第二气缸即可，降低能耗。[0055]出料取料机构具有三个，其包括可执行横向、竖向运动的行程执行器81、第二连接支承82、以及两个出料取料吸嘴83,行程执行器81安装在第二安装架121的下端并位于相邻的两个成型模具42之间，第二连接支承82与行程执行器81的竖向运动部分连接，出料取料吸嘴83安装在第二连接支承82上并呈两侧对称分布，且每个出料取料吸嘴83对应一个成型模具42,这般设置跟限位机构的方式一致，即一个出料取料机构针对两个成型模具42,行程执行器81使得出料取料吸嘴83具有在横向和竖向方向移动的能力，这样能够精准定位到鞋撑所处的位置处，第二连接支承82也呈U状构型，这样能够设置两个出料取料吸嘴83并与同时与行程执行器81的竖向运动部分连接，出料取料吸嘴83的使用方式与取料吸嘴331的使用方式一致。[0056]机架1的下端安装有三个配备有齿轮箱91的电机9,齿轮箱91的输出轴的两端分别设置有第一传动结构10和第二传动结构20,第一传动结构10和第二传动结构20呈前后错位分布，如此的设置使得取料机构与送料机构之间仅需配备一个电机9即可，且两个传动结构始终呈前后错位分布的方式运行，即取料机构上移动时送料机构复位或取料机构复位时送料机构前移，不会发生干涉的情况。在本实施例中，电机9可以是普通电机也可以是伺服电机。[0057]第一传动结构10用以驱动取料机构做上下升降运动，其包括第一轴夹块101、第一连接轴102、第一万向球头关节杆103、以及连接外耳104,第一轴夹块101一端与电机9的减速机部分的输出轴连接、另一端用以连接第一连接轴102,第一万向球头关节杆103一端转动连接于第一连接轴102不与第一轴夹块101连接的一端、另一端转动连接于连接外耳104,连接外耳104固定安装在第一安装板31的下端，通过第一轴夹块101和第一连接轴102使得第一万向球头关节杆103