《工业机器人现场编程与调试一体化》课件模块五 具有外轴的工作站现场编程

模块五具有外轴的工作站现场编程任务一

具有外轴工作站的编程任务四

协同工作站的编程任务一

具有外轴工作站的编程

轨道变位机任务目标知识目标能力目标1.了解常用外轴的种类2.掌握外轴指令的应用方法3.掌握外轴的校准方法1.能够根据操作手册完成工业机器人本体与直线型外部轴、旋转型外部轴的坐标系标定。2.能够根据工作任务要求，使用外部轴控制指令进行编程，实现直线轴、旋转轴的联动。

一、外轴1.行走轨道（1）单轴龙门移动轨道（2）两轴龙门移动轨道单轴龙门移动轨道两轴龙门移动轨道（3）三轴龙门移动轨道（4）单轴机器人地面轨道三轴龙门移动轨道单轴机器人地面轨道（5）两轴机器人地面轨道（6）C型机器人倒吊支撑两轴机器人地面轨道C型机器人倒吊支撑2.变位机（1）单轴E型机器人变位机单轴E型机器人变位机（2）双轴L型机器人变位机（3）两轴H型机器人变位机（头尾架式）双轴L型机器人变位机两轴H型机器人变位机（4）D型双轴机器人变位机两轴D型机器人变位机（5）C型双轴机器人变位机（6）单轴M型机器人变位机两轴C型机器人变位机单轴M型机器人变位机二、外轴指令1.外轴激活ActUnit(1)书写格式

ActUnitMecUnit(2)应用MoveLp10,v100,fine,tool1;P10,外轴不动

ActUnittrack_motion;P20,外轴联动Track_motionMoveLp20,v100,z10,tool1;P30,外轴联动Orbit_aDeactUnittrack_motion;ActUnitorbit_a;MoveLp30,v100,z10,tool1;(3)限制1)不能在指令StorePath…RestorePath内使用2)不能在预置程序RESTART内使用3)不能在机器人转轴处于独立状态时使用2.关闭外轴DeactUnit(1)书写格式DeactUnitMecUnit(2)应用将机器人一个外轴失效﹐例如﹕当多个外轴公用一个驱动板时﹐通过外轴激活指令DeactUnit使当前所使用的外轴失效﹔3.外轴偏移关闭EOffsOff(1)书写格式

EOffsOff(2)应用当前指令用于使机器人通过编程达到的外轴位置更改功能失效﹐必须于指令EOffsOn或EOffsSet同时使用4.外轴偏移激活EOffsOn(1)书写格式

PDispOn[\ExeP]ProgPoint;(2)应用当前指令可以使机器人外轴通过编程进行实时更改﹐带导轨的机器人。(3)限制1)当前指令在使用后﹐机器人外轴位置将被更改﹐直到使用指令EOffsOff后才失效﹔2)在下列情况下﹐机器人坐标转换功能将自动失效。5.指定数值外轴偏移EOffsSet(1)书写格式EOffsSetEAxOffs;(2)应用(3)限制1)当前指令在使用后﹐机器人外轴位置将被更改﹐直到使用指令EOffsOff后才失效﹔2)在机器人系统冷启动；加载新机器人程序；程序重置(StartFromBeginning)等三种情况下机器人坐标转换功能将自动失效。指定数值外轴偏移一、外轴校准1.变位机粗校准机器人本体6个电机零位数据标记位置对齐校准2.变位机精校准tool数据1）进入手动操纵界面，选择正确的工具坐标。2）进入校准，选择变位机，选择“基座”（BASE）。3）移动机器人工具至变位机旋转盘上一标记处，并点击“修改位置”记录位置。第一个位置4）旋转变位机一定角度（比如45°），再次移动机器人工具至变位机旋转盘上标记处，并点击“修改位置”记录第二个位置。5）移动机器人离开变位机并记录为延伸器点Z（该操作仅设定变位机base的z的正方向）。第二个位置移动机器人离开变位机6）在手动操纵界面，选择工件坐标并新建一个工件坐标系,修改该坐标系的ufprog为false（及uframe不能人为修改值），ufmec修改为变位机的名字（即该坐标系被变位机驱动）。7）可以进入示教器-控制面板-配置-主题motion，single下看到变位机的Base相对于world坐标系的关系。修改工件坐标系二、T型接头拐角焊缝的机器人和变位机联动焊接1.布置任务直线拐角焊缝2.工艺分析(1)母材及焊接性分析(2)焊材(3)焊接设备(4)焊接参数焊接层次电流/A电压/v焊接速度mm/s摆动幅度/mm焊丝直径/mmCO2气流量/（L/min）焊丝伸出长度11252132.51.215L/min12焊接参数3.焊接准备(1)检查焊机(2)检查信号4.定位焊定位焊将焊件固定在变位机5.示教编程焊缝路径上示教点的分布直线拐角焊缝的示教编程操作说明操作界面1.在ABB主菜单中选择“手动操作”，查看坐标系、工具坐标、工件坐标等是否设置正确，这里工件坐标系要选择联动坐标系“wobj_STN1Move”，确认无误后关闭界面。2.在ABB主菜单中选择“程序编辑器”。3.双击第一行“T_ROB1”。4.单击“例行程序”。5.单击“文件”，单击”新建例行程序”。6.单击“ABC...”，命名例行程序。7.在键盘中输入例行程序名字“zhixianguaijiaohan”，单击“确定”。8.双击新建的“zhixianguaijiaohan()”程序，进入程序编辑界面。9.在程序编辑器中单击“添加指令”，单击“MoveJ”，添加空间点指令。10.选中“*”。11.单击ABB主菜单，单击“手动操纵”。11.单击“机械单元”。12.选择“STN1”，单击确定。13.操纵示教器摇杆，改变变位机位置，让第一条直焊缝处于水平焊接位置。14.手动操纵机器人TCP点运动至p1附近的一个空间点，单击“修改位置”，单击“修改”，记录下该空间点。15.单击“添加指令”，单击单击“MoveJ”，添加空间点指令。16.选中“*”，手动操纵机器人TCP点运动至p1点，单击“修改位置”，记录该空间点。17.选中并双击“*”，单击该指令。18.单击“新建”，命名该空间点为“p1”，单击“确定”。19.单击“Common”，在下拉菜单中单击“Arc”。20.单击“ArcLStart”，插入直线弧焊指令。21.单击“*”，命名该空间点为“p2”。22.分别单击“<EXP>”，依次选中相应的程序数据，单击“确定”。23.选中“p2”，手动操纵机器人TCP点运动至p2点，单击“修改位置”，记录该空间点。23.单击“ArcL”，插入直线焊接指令，并命名该空间点为“p3”，然后手动操纵机器人TCP点运动至p3点，单击“修改位置”，记录该空间点。24.参照步骤23，同理插入p4点，手动操纵机器人TCP点运动至p4点，单击“修改位置”，记录该空间点。25.参照步骤23，同理插入p5点。26.参照步骤11-13，改变变位机位置，使第二条直焊缝处于水平焊接位置，然后选中“p5”，手动操纵机器人TCP点运动至p5点，并调整好焊枪姿态，单击“修改位置”，记录该空间点。27.参照步骤23，同理插入p6点。28.单击“ArcLEnd”，并命名空间点为“p7”，同时选中转弯半径为“fine”，单击“确定”。29.选中“p7”，手动操纵机器人TCP点运动至p7点，单击“修改位置”，记录该空间点。30.在“Common”指令集中，单击单击“MoveJ”，添加空间点指令。选中“*”，手动操纵机器人抬起焊枪到p7上部一空间点，单击“修改位置”，记录该空间点。31.程序编辑完成。三、ABB机器人独立轴-非同步联动参数设置指令名称说明IndAMove绝对位置移动移动到指定位置IndCMove连续移动按指定的速度连续移动IndDMove点动（增量）移动指定距离将IndependentJoint设为ON外轴独立轴—移动机器人外轴保持TCP不变机器人配置导轨选择world移动只移动外轴设置任务二

协同工作站的编程两台点焊工业机器人协同工作站任务目标知识目标能力目标1.掌握协同工业机器人参数设置。2.掌握协同工业机器人程序编制。3.了解协同工业机器人移动原则。1.能够根据操作手册完成多工业机器人本体间的坐标系标定。2.能够根据工作任务要求，实现机器人与外部设备联动下的系统应用程序。3.能够根据工作任务要求实现工业机器人系统二次开发环境配置。一、参数1.Controller参数域集合(1)Task1)Task：任务名称。2)Type:控制启动／停止和系统重启行为。3)MotionTask：指出任务程序是否可靠RAPID移动指令来控制机械人。4)UseMechanicalUnitGroup：定义该任务会使用哪个机械单元组。：即便任务不控制任何机械单元，也必须为所有任务定义UseMechanicalUnitGroup。(2)MechanicalUnitGroup1）Name：机械单元组的名称。2）Robot：指定机械单元组中带TCP的机器人（若有）。3）MechUnit1：指定机械单元组中未配TCP的机械单元（如有）。4）MechUnit2～MechUnit6：指定机械单元组中未配TCP的第二～第六个机械单元（如配备不止一个机械单元）。5）UseMotionPlanner：规定用哪个运动规划器来计算此机械单元组的运动。

2.Motion参数域集合(1)DriveModuleUserData(2)MechanicalUnit(3)MotionPlanner两个独立机械臂配置“UnsyncArc”例5—1两个独立机械臂配置“UnsyncArc”参数设置TaskTaskTypeMotionTaskUseMechanicalUnitGroupT_ROB1NORMALYesrob1T_ROB2NORMALYesrob2MechanicalUnitGroupNameRobotMechUnit1UseMotionPlannerrob1ROB_1

motion_planner_1rob2ROB_2

motion_planner_2MotionPlannerNameSpeedControlWarningmotion_planner_1Nomotion_planner_2No例5—2两个独立机器人和一个变位器配置“SyncArc”参数设置TaskTaskTypeMotionTaskUseMechanicalUnitGroupT_ROB1NORMALYesrob1T_ROB2NORMALYesrob2T_STN1NORMALYesstn1MechanicalUnitGroupNameRobotMechUnit1UseMotionPlannerrob1ROB_1

motion_planner_1rob2ROB_2

motion_planner_2stn1

STN_1motion_planner_3MotionPlannerNameSpeedControlWarningSpeedControlPercentmotion_planner_1Yes90motion_planner_2Yes90motion_planner_3No

MechanicalUnitNameAllowmoveofuserframeActivateatStartUpDeactivationForbiddenROB_1YesYesYesROB_2YesYesYesSTN_1YesYesNo两个独立机器人和一个变位器配置“SyncArc”3.I/O参数(1)SystemInput(2)SystemOutput二、编程1.数据类型(1)syncident(2)tasks(3)Identno2.系统数据系统数据（机械臂内部数据）将进行预定义。可以从RAPID程序读取系统数据，但不可从中改变系统数据。3.指令(1)WaitSyncTask(2)SyncMoveOn(3)SyncMoveOff(4)SyncMoveUndo(5)MoveExtJ(6)IsSyncMoveOn(7)RobName(8)同步自变数(9)联动对象1)robhold2)ufprog3)ufmec一、校准1.校准坐标系(1)校准(2)“UnsyncArc”示例“UnsyncArc”示例(3)“SyncArc”示例“SyncArc”示例2.相对校准相对校准是用一个已校准的机械臂来校准一个机械臂的基准坐标系。这种校准法仅可用于两个机械臂位置十分接近从而部分工作区域重合的MultiMove系统。基坐标系与世界坐标系1)两台机器人必须先设置各自正确的TCP（工具数据）。2)在ABB菜单上选择校准。3)点击想要校准的机械臂,在手动界面，各自机器人选择正确的TCP。4)进入示教器→校准→选择2#机器人→点击基座，选择相对n点。基准坐标系：如果配备两个以上机械臂，则必须选择将哪个机械臂作为参考。如果只有两个机械臂，则请跳过此步。5)必须以3点至10点来开展校准。为了能充分精确，建议至少采用5点。校准6)移动两台机器人，两台机器人的TCP重合，点击“点1”，修改位置。7)重复以上步骤，完成不同位置的5次测量并点击“确定”。两台机器人的TCP重合8)完成计算后，可以在控制面板→配置→主题motion下的robot下的2#机器人下看到自动计算出的2#机器人base相对于world的关系。9)完成以上操作，再建立相关坐标系，可以实现两台（多台机器人的联动）。查看二、MultiMove特定用户界面1.“生产（Production）”窗口生产（Production）”窗口2.机械单元菜单机械单元菜单一、鼠标装配1.机器人主要示教位置点(1)主站机器人主要工作位置点jpos10点为机器人初始位置点,p10为机器人等待位置点。(2)从站机器人主要工作位置点jpos10点为机器人初始位置点,p10为机器人等待位置点。鼠标装配机器人主要位置点2.机器人任务程序设计(1)主站机器人编程1)主程序中包含初始化、数据处理、抓取安装无线接收器和抓取安装后盖子程序。2)在初始化子程序中,首先回到初始位置,然后确认打开手抓,输出信号复位,将安装数置0,发送复位完成脉冲信号。3)在数据处理子程序中,完成6个鼠标接收器和后盖位置的定位。4)在抓取安装无线接收器子程序中完成无线接收器的抓取和安装。5)在抓取安装后盖子程序中完成后盖的抓取和安装。主站机器人工作流程图(2)从站机器人编程1)在主程序中包含了初始化、数据处理、抓取鼠标底板、抓取鼠标电池、完成装配后放置子程序。2)在初始化子程序中,先将安装数置0,然后确认打开手爪,回到初始位置,输出信号复位,发送复位完成脉冲信号。3)在数据处理子程序中,其功能是对6个电池的抓取位置和6个鼠标装配后的放置位置进行计算。4)抓取鼠标底板子程序的功能是将鼠标底板搬运至安装台。5)抓取鼠标电池子程序的功能为抓取电池并进行装配。6)完成装配后放置子程序的功能是将装配后的鼠标搬运至指定的6个位置。从站机器人工作流程图二、双机器人与变位机双机器人+变位机系统协同运动多任务生产窗口1.运动过程2.数据(1)task数