无人机组装调试与检修 课件6 无人机任务载荷检修

航拍无人机任务载荷检修一、航拍无人机任务载荷1.相机航拍搭载的任务设备是相机，我们将各种拍摄仪器统称为相机。数字相机的输出信号为数字信号，在相机内部安装了集成的A/D转换电路，直接将模拟量图像信号转化为数字信号，可直接在电脑或电视屏幕上显示，具有图像传输抗干扰能力强、分辨率高、精度高、清晰度高等优点。现无人机搭载的相机均为数字相机，满足航拍摄影的各项要求。航拍无人机任务载荷检修一、航拍无人机任务载荷2.云台无人机云台就是无人机用于安装、固定摄像机等任务载荷的支撑设备。云台可分为固定云台和电动云台两种。固定云台一般用于拍摄范围不大的情况。固定云台可根据需求调整设备的水平、俯仰角度，确定最佳拍摄姿态锁定调整机构即可。电动云台适用于大范围进行扫描拍摄的情况。航拍无人机任务载荷检修一、航拍无人机任务载荷2.云台云台系统主要由主控制器、姿态反馈元件、执行机构、机械框架（分为二轴和三轴）四部分组成。现安装在无人机上的云台多为高精度三轴增稳云台，包括内框轴、中框轴、外框轴。每一个转动轴搭载一个电机。操作者可以操控俯仰角度（-90˚～+30˚）和朝向角度（-320˚～+320˚）。航拍无人机任务载荷检修一、航拍无人机任务载荷3.图传无线图像传输系统是用于将无人机在空中拍摄的图像信号实时传回地面,便于地面操控人员对事故现场开展侦察的系统。其性能是影响无人机侦察性能的关键。整个无人机图传系统由机载图传信号发送器和地面图传信号接收系统组成。航拍无人机任务载荷检修一、航拍无人机任务载荷3.图传机载图传信号发送器由图像采集设备、图像处理模块和无线信号传输模块组成；与之相对应，地面图传信号接收系统应由无线信号接收模块、图像处理模块以及图像播放设备组成。航拍无人机任务载荷检修二、航拍无人机任务载荷常见故障及维修方法1.航拍无人机任务载荷故障及排除方法故障现象1：相机拍摄途中停止拍照故障原因：（1）相机内存卡容量不足。（2）相机快门损坏或电机损坏。排除方法：（1）飞行前检查内存卡的空间容量。（2）维修或更换快门或电机。航拍无人机任务载荷检修二、航拍无人机任务载荷常见故障及维修方法1.航拍无人机任务载荷故障及排除方法故障现象2：云台发出嘈杂异响，云台抖动，镜头上下摆动故障原因：固定云台的螺丝松动，导致云台轴空转，无法带动相机。排除方法：用螺丝刀上紧螺丝。故障现象3：云台电机异常故障原因：可能是由于无人机放置在凸凹不平的地面或草地上时地面物体碰到云台，或者云台受到过大的外力作用。排除方法：起飞前请将无人机放置在平坦开阔的地面上，请勿在电源开启后碰撞云台。航拍无人机任务载荷检修二、航拍无人机任务载荷常见故障及维修方法1.航拍无人机任务载荷故障及排除方法故障现象4：云台无力故障原因：出现云台无力我们要先检查云台外观，如云台外观无明显碰撞，多是内部云台软排线损坏。排除方法：左右依次转动p轴r轴y轴检查是否变形，无变形换软排线，变形换云台轴臂，故障现象5：成像无图故障原因：出现成像无图我们要先检查云台外观，如云台外观无明显碰撞，多是内部云台同轴线损坏。排除方法：拆卸云台塑料盖板，检查同轴线有无损坏压伤脱皮，有的话更换同轴线，没有就要拆机检查核心板板连接处。航拍无人机任务载荷检修二、航拍无人机任务载荷常见故障及维修方法1.航拍无人机任务载荷故障及排除方法故障现象6：视觉无图排除方法：官网下载视觉标定软件，全部视觉标定，如出现视觉无图，更换对应视觉组件就可，有图标定不过拆机检查是否变形，重新组装标定就可故障现象7：无法起飞，app检查报错模块排除方法：电调更换电机，主控更换IMU，GPSs更换GPS。

航拍无人机任务载荷检修二、航拍无人机任务载荷常见故障及维修方法5.云台维护（1）使用一段时间后，建议检查排线是否正常连接；（2）金属接触点是否氧化或者无损（可用橡皮擦清洁）、云台快拆部分是否松动、风扇噪音是否正常；（3）相机镜片要注意不要用手直接触摸，被污损后可用镜头清洁剂清洗。（4）系统通电之后，检查云台和电机运转是否正常。航拍无人机任务载荷检修二、航拍无人机任务载荷常见故障及维修方法2.云台维护（5）云台减震球也要注意检查。常在恶劣的环境下使用会加速减震球的老化。如发现镜头有抖动，拍摄不清晰，拍视频时有类似果冻的效果，就是减震球处理问题，要及时更换减震球。航拍无人机任务载荷检修二、航拍无人机任务载荷常见故障及维修方法3.相机的维护1）用软毛刷清除落在相机表面的灰尘。2）用气吹吹去相机表面凸凹处的灰尘，对于内藏闪光灯的相机要先把闪光灯弹起后再用气吹吹去灰尘。3）用软毛刷刷去存储卡仓内外的灰尘，并用气吹吹去存储卡仓内角落处的细小灰尘。4）用气吹吹去取景眼罩表面的灰尘。5）在清洁时，先用镜头布擦拭相机外部整体，然后再使用清洁液清洁相机上的按钮和转盘边缘。植保无人机任务载荷检修一、植保无人机任务载荷通常植保无人机下部安装有储药箱、农药喷杆、喷头、药管快拆连接头、水泵以及置于中心板上的水泵电源降压模块。植保无人机任务载荷检修一、植保无人机任务载荷水泵和喷洒云台都是喷洒系统里面比较关键的部件。植保无人机任务载荷检修二、植保无人机任务载荷检查1.检查喷洒系统水泵、喷头是否堵塞。2.检查喷洒系统线路是否氧化。3.检查喷洒系统旋转碟的固定情况。植保无人机任务载荷检修三、植保无人机任务载荷常见故障及维修方法1.喷洒系统故障及排除方法故障现象:喷洒系统失效排除方法：在飞行器的药箱中装上一定量的水，检测喷洒系统是否正常工作，如有喷洒不均匀和喷头无法工作的现象，检查水泵、喷头是否堵塞，线路是否氧化，旋转碟固定情况，如有上述情况则更换喷头，更换隔膜泵。植保无人机任务载荷检修三、植保无人机任务载荷常见故障及维修方法2.水泵故障及排除方法故障现象：水泵不出水排除方法：如果遇到水泵在转但是不出水的情况，一般是泵头内有空气未排出，将泵头出水口的水管拔掉，打开水泵将空气排出等正常出水之后再将水管插上即可。检查水泵进水口是否与药箱连接，出水口是否与三通道连接，如果是反接调换。如果拨动遥控器水泵不工作也无响动，检查水泵供电是否正常，插头有无松动检查遥控器通道设置是否与拨杆一致。检查接送机接线是否正确，有无虚焊。植保无人机任务载荷检修三、植保无人机任务载荷常见故障及维修方法3.喷头故障及排除方法故障现象：喷洒出药量变少排除方法：在喷洒过程中如果遇到喷洒效果变差时，可能是喷嘴里面有异物阻塞影响出药量，这时可以取出喷嘴清除异物，有可能是喷嘴自身损坏，可以跟换新的喷嘴试试，如果电池没电了也会出现这种情况，可以更换充满电的电池上去。如果喷头出现漏水情况，检查各喷头之间药管连接是否插到相应位置，检查喷头止滴阀是否松动，有无泄压，如果有紧固即可，检查喷头内部喷头上方橡胶垫片是否存在。植保无人机任务载荷检修三、植保无人机任务载荷常见故障及维修方法4.飞行作业故障故障现象：植保直升机作业时旋转故障原因：（1）未按时保养，变速箱润滑剂过少，齿轮过热，传动不灵活；（2）未按要求对植保机进行保养，齿轮磨损；（3）齿轮箱变形；（4）齿轮箱-尾翼同步带磨损；（5）齿轮箱-尾翼同步轮磨损；（6）尾旋翼舵机失效。植保无人机任务载荷检修三、植保无人机任务载荷常见故障及维修方法4.飞行作业故障故障现象：植保直升机作业时旋转排除方法：（1）添加润滑剂；（2）更换齿轮；（3）更换齿轮箱总成；（4）更换同步带；（5）更换同步轮；（6）更换尾舵机。植保无人机任务载荷检修三、植保无人机载荷设备维护(1)日常维护1)作业完成后将内部残留药液倒出后使用肥皂水将药箱清洗清洗干净，如果内部有杂物，应及时将其取出，防止堵塞管理、水泵、喷头等，并用湿毛巾擦拭机身上的药雾残留，防止下次作业时与其他药物产生化学反应从而产生药害。此外如果不及时清洗干净还会导致内部腐蚀，损坏内部部件。2）每次作业完毕后，水泵内部会有残留农药，需要用清水将其内部农药冲刷干净，如果作业时水泵运转不顺畅，则其内部有可能进入杂质，可将水泵上的螺钉拧开，将其内部波轮出的杂质取出。植保无人机任务载荷检修三、植保无人机载荷设备维护(1)日常维护3）每次作业完毕后，需检查药箱及管路整体是否漏液；检查完成后清洗药箱，并用湿毛巾擦拭药箱、管路、机架外部。4）在喷洒作业时如果出现雾化效果不佳，喷不出药液等情况，首先要排查的部分就是喷头。首先将喷头帽拧开，检查内部的喷嘴、喷头滤网、橡胶垫等部件上是否有杂质，如果有则使用清水将其清洗干净；接着检查喷嘴内部管路与软管的连接处是否堵塞，保持管路畅通；最后将喷头上的所有部件拆解下来，清洗干净后再安装回去，防止残余药液凝固，影响下次作业的喷洒效果。植保无人机任务载荷检修三、植保无人机载荷设备维护(1)日常维护5）由于软管是长时间与农药接触的部件，所以容易老化、损坏。为了延长软管的使用寿命，防止残余农药进一步腐蚀，作业后要及时清洗。如果出现管路老化，漏液等现象，则应该及时更换软管。6)电机需要用金属防锈剂WD-40擦拭表面，切不可用尖锐物品接触电机内部铜线。7)每次使用完毕后请用清水将药箱、水泵、喷头冲洗至少2遍。8)每次使用完毕后请用湿抹布将飞机上的桨叶擦拭干净（切记勿将水撒弄到飞控、电调和插头及其他电子元件上）。植保无人机任务载荷检修三、植保无人机载荷设备维护(1)日常维护9)每次使用后请仔细检查飞机上使用的桨是否有裂纹、变形和断折迹象，以及所使用的电池边角位置是否受磕碰或被尖锐东西刺穿的现象，若是使用过程中不注意，可能会导致植保飞行的事故。10)将飞机维护保养结束后，放在不易受到碰撞的地方（阴凉、干燥）储存。植保无人机任务载荷检修三、植保无人机载荷设备维护(2)