《智能网联汽车测试与装调》高职全套教学课件

《智能网联汽车测试与装调》项目1智能网联汽车技术认知项目2智能网联汽车线控底盘系统测试与装调项目3定位导航系统测试与装调项目4环境感知系统测试与装调项目5先进辅助驾驶系统全套可编辑PPT课件

《智能网联汽车测试与装调》项目一：智能网联汽车技术认知任务一：了解智能网联汽车技术的发展目录/CONTETNS01任务描述02任务目标03实施步骤任务描述01一、任务描述小李是一名造车新势力品牌的店面销售实习生，随着汽车技术的电动化、智能化和网联化，很多先进的传感器技术应用到了汽车上；作为销售人员的小李要向顾客介绍各种先进的智能技术，以及这些技术的应用会带来方便、快捷、舒适和安全；这时的小李就发现自已对智能网联汽车技术的了解还是很有限，迫切需要了解目前应用在智能网联汽车上面的各种新的技术，以及这些技术应用在车上的作用和好处。任务目标02二、任务目标技能目标1.能说出智能网联汽车上发展与内涵；2.能根据车辆的智能化程度介绍车辆的智能级别。3.能说出智能网联汽车上的关键技术的作用知识目标1.了解智能网联汽车的定义与分级；2.了解智能网联汽车的关键技术；3.了解汽车电气设备的作用。素质目标1.注意团队协作；2.良好沟通礼仪。实施步骤031.1智能网联汽车的定义与内涵智能网联汽车（Intelligent&ConnectedVehicle，ICV）是车联网与智能驾驶汽车技术相结合的产物，如图1-4所示。车联网是依托信息通信技术，通过车内、车与车、车与路、车与人、车与服务平台的全方位连接和数据交换，提供综合信息服务，形成汽车、电子、信息通信、道路交通运输等行业深度融合的新型产业形态。智能驾驶是利用信息技术、计算机技术、控制技术实现汽车性能的全面提升。三、实施步骤1.智能网联汽车的发展背景图1-4智能网联汽车的定义范围（一）智能网联汽车基础知识（1）智能汽车智能汽车的”智能“有两种模式，一种是自主式智能汽车（AutonomousVehicle），指依靠自车所搭载的各类传感器对车辆周围环境进行感知，依靠车载控制器进行决策和控制并交由底层执行，实现自动驾驶，如图1-5所示。三、实施步骤图1-5

自主式智能汽车1.1智能网联汽车的定义与内涵1.智能网联汽车的发展背景（一）智能网联汽车基础知识（1）智能汽车另一种是网联式智能汽车（ConnectedVehicle），就是车辆通过包括V2V:VehicletoVehicle，实现车与车之间的信息通信，能够使车辆获知附近其他车辆的行驶状态，避免碰撞的发生；包含V21、V2P、V2N等通信技术简称为V2X通信技术，车辆根据V2X的方式获取外界的环境信息并帮助车辆进行决策与控制，如图1-6所示。三、实施步骤1.1智能网联汽车的定义与内涵1.智能网联汽车的发展背景图1-6

网联式智能汽车（一）智能网联汽车基础知识（2）车联网无论是自主式智能汽车，还是网联式智能汽车，都是仅限于单车智能，还无法实现车与车之间的数据通，要实现车际互通，需要用到车联网。车联网是以车内网、车际网和车云网为基础，按照约定的通信协议和数据交换标准实现车与X（人、车、路、云等系统）之间进行无线通讯和信息交换的大系统网络，是能够实现智能交通管理、智能动态信息服务和车辆智能化控制的一体化网络，如图1-7所示。三、实施步骤1.1智能网联汽车的定义与内涵1.智能网联汽车的发展背景图1-7

车联网（一）智能网联汽车基础知识（3）智能网联汽车2017年12月由工信部、国家标准委共同制定的《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汤车）》明确了智能网联汽车的定义。从广义上讲，智能网联汽车是以车辆为主体和主要节点，融合现代通信和网络技术，使车辆与外部节点实现信息共享和协同控制，以达到车辆安全、有序、高效、节能行驶的新一代多车辆系统，是一种跨技术、跨产业领域的新兴汽车体系，如图1-8所示。三、实施步骤1.1智能网联汽车的定义与内涵1.智能网联汽车的发展背景图1-8智能网联汽车（一）智能网联汽车基础知识（1）国外智能网联汽车分级国外对智能网联汽车分级是美国走在前列，2018年，美国泊车工程师学会（SocietyofAutomotiveEngineers，SAE）对汽车自动驾驶的分级重新进行了修订，见表1所示。三、实施步骤1.2

智能网联汽车的分级1.智能网联汽车的发展背景表1SAE对汽车自动驾驶的分级（一）智能网联汽车基础知识按照SAE分级标准：①无人驾驶专指L4级和L5级，

汽车能够在限定环境乃至全部环境下完成全部的驾驶任务；②自动驾驶则覆盖L1级到L5级整个阶段，其他如预警提示、短暂干预的驾驶技术不能完成这一完整的流程，不在自动驾驶技术范围之内；③智能驾驶则包括自动驾驶以及其他辅助驾驶技术，它们能够在某一环节为驾驶员提供辅助甚至能够替代驾驶员、优化驾车体验。无人驾驶、自动驾驶和智能驾驶的关系，如图1-9所示。三、实施步骤1.2

智能网联汽车的分级1.智能网联汽车的发展背景（一）智能网联汽车基础知识图1-9

无人驾驶、自动驾驶和智能驾驶的关系163从商业化的视角来看，L2级或L3级的自动驾驶技术，将来只会被用于有限的场合，而直接面向L4级甚至L5级的自动驾驶，才是未来最大的商业机会。随着汽车电子技术的发展，目前能实现L2-L4级驾驶技术的量产车型不少，如比亚迪、问界、蔚来、理想等国产汽车的多款车型都具备L2级技术，全新奥迪A8（如图1-10所示）、奔驰S级、蔚来ET7、特斯拉Model3、零跑C11等车型已具备L3级的技术，特斯拉ModelS、长安CS85、广汽新能源AionS等车型已具备L级技术，L5级技术的车型目前还没有。三、实施步骤1.2

智能网联汽车的分级1.智能网联汽车的发展背景（一）智能网联汽车基础知识图1-10奥迪A8自动驾驶汽车（2）国内智能网联汽车分级根据我国相关标准、指南文件的定义：在汽车智能化方面，我国将智能化分为五个层次，即1级驾驶辅助(DA)、2级部分自动驾驶(PA)、3级有条件自动驾驶(CA)、4级高度自动驾驶(HA)和5级完全自动驾驶(FA)，如表2所示。三、实施步骤1.2

智能网联汽车的分级1.智能网联汽车的发展背景（一）智能网联汽车基础知识表2智能网联汽车智能化等级（2）国内智能网联汽车分级按照网联通信内容的不同，将网联化分为网联辅助信息交互、网联协同感知、网联协同决策与控制三个等级，1级是网联辅助信息交互，2级是网联协同感知，3级是网联协同决策与控制，如表3所示。三、实施步骤1.2

智能网联汽车的分级1.智能网联汽车的发展背景（一）智能网联汽车基础知识表3

智能网联汽车网联化等级智能化与网联化在智能网联汽车发展的过程中充当了必不可少的组成部分，不同阶段的智能化和网联化走向融合是智能网联汽车发展的必然路径，如图1-11、图1-12所示。智能网联汽车的发展大致可以分为自主式驾驶辅助、网联式驾驶辅助、人机共驾、高度自动/无人驾驶4个阶段。三、实施步骤（一）认识汽车电气系统1.2

智能网联汽车的分级1.智能网联汽车的发展背景图1-11

智能网联乘用车的发展路径图1-12

智能网联商用车的发展路径1.1环境感知技术定义：环境感知就是利用车载传感器技术、V2X通信技术等各种技术获取道路信息、车辆信息、障碍物信息等环境信息，并将获取的信息传输给智能决策中心，为智能决策提供依据。三、实施步骤1.车辆/设施关键技术（二）智能网联汽车技术体系图1-14

环境感知技术的典型应用图1-15

环境感知的方法1.2智能决策技术定义：智能网联汽车是集感知、决策和控制等功能于一体的自主交通工具，其中，智能决策是依据感知信息来进行决策判断，确定适当工作模型，制订相应控制策略，替代人类驾驶员做出驾驶决策，如图1-16所示。三、实施步骤1.车辆/设施关键技术（二）智能网联汽车技术体系图1-16

智能网联汽车智能决策系统（1）环境预测模块环境预测模块作为决策规划控制模块的直接数据上游之一，其主要作用是对感知层所识别到的物体进行行为预测，并且将预测的结果转化为时间空间维度的轨迹传递给后续模块，如图1-17所示。三、实施步骤1.2智能决策技术1.车辆/设施关键技术（二）智能网联汽车技术体系图1-17

环境预测模块（2）行为决策模块行为决策模块在整个自动驾驶决策规划控制软件系统中扮演着“副驾驶”的角色。这个层面汇集了所有重要的车辆周边信息，不仅包括了自动驾驶汽车本身的实时位置、速度、方向，还包括车辆周边一定距离以内所有的相关障碍物信息以及预测的轨迹。三、实施步骤1.2智能决策技术1.车辆/设施关键技术（二）智能网联汽车技术体系（3）动作规划模块

自动驾驶汽车规划模块包括动作规划和路径规划两部分，如图1-18。动作规划模块主要是对短期甚至是瞬时的动作进行规划，例如转弯、避障、超车等动作；而路径规划模块是对较长时间内车辆行驶路径的规划，例如从出发地到目的地之间的路线设计或选择。三、实施步骤1.2智能决策技术1.车辆/设施关键技术（二）智能网联汽车技术体系图1-18

动作规划模块（4）路径规划模块

路径规划主要包含两个步骤：建立包含障碍区域与自由区域的环境地图，以及在环境地图中选择合适的路径搜索算法，快速实时地搜索可行驶路径，如图1-19所示。三、实施步骤1.2智能决策技术1.车辆/设施关键技术（二）智能网联汽车技术体系图1-19路径规划模块

控制执行是整个自动驾驶系统的最后一环，是将环境感知，行为决策，路径规划的结论付诸实践的执行者。控制执行系统将来自决策系统的路径规划落实到汽车机构的动作上。控制过程的目标就是使车辆的位置、姿态、速度和加速度等重要参数，符合最新决策结果。三、实施步骤1.3控制执行技术1.车辆/设施关键技术（二）智能网联汽车技术体系图1-20纵向运动控制

图1-21横向运动控制控制执行是整个自动驾驶系统的最后一环，是将环境感知，行为决策，路径规划的结论付诸实践的执行者。控制执行系统将来自决策系统的路径规划落实到汽车机构的动作上。控制过程的目标就是使车辆的位置、姿态、速度和加速度等重要参数，符合最新决策结果。三、实施步骤1.3控制执行技术1.车辆/设施关键技术（二）智能网联汽车技术体系图1-20纵向运动控制

图1-21横向运动控制在环境感知方面，除了利用车辆自身的智能，还可以借助外部环境实现信息的获取，这一类技术统称为V2X技术。V2X（VehicletoEverything）技术又称为车用无线通信技术，本质上是一种物联网技术，V代表的是车辆，X代表的是道路、人、车、设备等一切可以连接的设备，如图1-22所示。三、实施步骤2.1V2X通信技术2.信息交互关键技术（二）智能网联汽车技术体系图1-22

V2X通信技术中国在V2X领域的投入很早，从17年开始有相关文件发出到最近的IMT-2020(5G)工作组推动的V2X白皮书可以看出来，中国在相关领域的野心。另外中国也是少数在全领域可以构建完整产业链的国家，整个V2X的分工协作如图1-23所示。三、实施步骤2.1V2X通信技术2.信息交互关键技术（二）智能网联汽车技术体系图1-23

V2X的分工协作云平台与大数据技术包括云平台架构与数据交互标准，云操作系统，数据高效存储和检索技术，大数据关联分析和深度挖掘技术等。智能云和大数据技术是车联网之后的重要技术。智能云平台架构使车辆具备全面的网络交互功能，使智能车辆成为网络化的驾驶工具，并可结合大数据技术实现网络数据交互、数据检索存储、数据分析、数据挖掘等功能，对飞机的综合控制性进一步提升。三、实施步骤2.2云平台与大数据技术2.信息交互关键技术（二）智能网联汽车技术体系2.3信息安全技术如果按照“云-管-端”的架构来看，智能网联汽车属于终端节点。智能网联汽车作为网络中的一个节点，信息安全从传统的IT行业衍伸到了汽车行业。信息安全的设计需要实实在在地从威胁分析、信息安全目标定义、信息安全设计、功能与渗透测试流程上做足功课，最终保证产品安全。产品安全需做好全生命周期防护，但必须减少产品下线后打补丁式的“修修补补”。高精度地图，通俗来讲就是精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高体现在精确到厘米级别，数据维度更多体现在其包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息。三、实施步骤3.1高精度地图与高精度定位3.基础支撑关键技术（二）智能网联汽车技术体系（1）RTK绝对位置高精度定位RTK——“地面上的卫星定位系统”，如图1-24所示。图1-24

RTK绝对位置高精度定位三、实施步骤3.1高精度地图与高精度定位3.基础支撑关键技术（二）智能网联汽车技术体系（2）高精度定位相对定位绝对位置定位是以地球为参考系，相对位置定位以当前驾驶场景为参考系，相对位置定位思路和人类驾驶过程更为类似：人类驾驶员在驾驶过程中，通过视觉观察周围场景中的物体，包括建筑、路缘、标志线等，经过对比判断车辆在当前场景中的位置，如图1-25所示。图1-25

高精度定位相对定位联合国世界车辆法规协调论坛（WP.29）第181次全体会议于2020年6月24日以网络会议形式顺利召开，会上，《1958年协定书》管理委员会（AC.1）投票表决通过了信息安全（Cybersecurity）、软件升级（SoftwareUpdates）以及自动车道保持系统（AutomatedLaneKeepingSystems，ALKS）3项智能网联汽车领域的重要法规。三、实施步骤3.2标准法规3.基础支撑关键技术（二）智能网联汽车技术体系（1）《信息安全与信息安全管理系统》法规本法规适用于与信息安全相关的M类、N类、至少装有1个电控单元的O类以及具有3级以上自动驾驶功能的车辆。（2）《软件升级与软件升级管理系统》法规本法规适用于允许软件升级（更新）的M类、N类、O类、R类、S类、T类车辆。（3）自动车道保持系统联合国《自动车道保持系统（ALKS）》法规是针对“3级”驾驶自动化功能的第一个具有约束力的国际法规。如何衡量自动驾驶车辆的能力，回答这个问题需要构建自动驾驶测试与评价体系，通过指标化的评价项目来全面系统评价自动驾驶能力，指导自动驾驶车商用量产工作，如图1-28所示。三、实施步骤3.3测试评价3.基础支撑关键技术（二）智能网联汽车技术体系图1-28

智能网联汽车评价体系

（1）测试场景库自动驾驶的实验室环境测试、车辆在环测试以及实际道路测试都是以场景库为基础，通过对选取特定场景进行测试，获得具体场景对应测试数据，从而进行分析。场景库应包含各种类型，各种维度，涵盖主要典型场景和各种极端场景，如不同道路类型等级、交通标志和标线识别、天气状况、障碍物识别与应对、人机交互、最小风险状态等。三、实施步骤3.3测试评价3.基础支撑关键技术（二）智能网联汽车技术体系（2）自动驾驶测试体系百度自动驾驶测试体系可以分为“实验室阶段测试”“车辆在环测试”“道路在环测试”三大部分，如图1-29所示。三、实施步骤3.3测试评价3.基础支撑关键技术（二）智能网联汽车技术体系图1-29

自动驾驶测试体系《智能网联汽车测试与装调》谢谢聆听！《智能网联汽车测试与装调》项目一：智能网联汽车技术认知任务二：熟悉智能网联操作系统目录/CONTETNS01任务描述02任务目标03实施步骤任务描述01一、任务描述小李是一家智能网联汽车综合维修店的新入职员工，每天要接待各种不同的智能网联汽车车型进店进行系统的维护，在技师确定维护方案后，作为接待人员需要确认方案，在这过程中，客户经常会提出质疑，小李也经常要向客户解释车辆维护步骤，因此，迫切需要了解Ubuntu系统及Apollo系统的相关知识。任务目标02二、任务目标技能目标1.掌握智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统的操作步骤；2.掌握智能网联汽车的应用平台-Apollo系统操作步骤。知识目标1.熟悉智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统；2.熟悉智能网联汽车的应用平台-Apollo系统。素质目标1.培养自主学习的能力；2.培养爱岗敬业的职业道德。实施步骤031.1智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统的简介三、实施步骤1.智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统（一）Ubuntu系统——知识学习Linux操作系统是UNIX操作系统的一种克隆系统，诞生于1993年10月5日，Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统，由南非人马克·沙特尔沃思于2004年10月公布第一个版本（Ubuntu4.10“WartyWarthog”）。Ubuntu适用于笔记本电脑、桌面电脑和服务器，包含多种常用桌面环境（如Gnome、KDE等），免费使用且鼓励开源精神，支持多媒体、办公、网络应用等。Linux起源与Ubuntu特点Ubuntu在桌面办公方面，使用最新的Gnome、KDE等桌面环境组件，集成搜索工具Tracker，支持多语言，提供全套多媒体应用软件工具和Libreoffice办公套件。在服务器方面，支持蓝牙输入设备，拥有成熟的网络应用工具，加入更多打印机驱动，进一步加强系统对笔记本电脑的支持，与LTSP合作，内置Linux终端服务器功能。Ubuntu应用场景与优势三、实施步骤图1-4终端显示名称与home显示名称的对比图1.2智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统的基本操作1.智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统（一）Ubuntu系统——知识学习图形界面操作要点Ubuntu的图形界面操作与Windows系统有一定的类似，但也有区别，用户可以通过图形界面进行文件管理、系统设置等操作。图形界面提供了方便的文件管理器、系统设置工具等，用户可以通过图形界面完成大部分日常操作，无需频繁使用终端命令。三、实施步骤图1-3Ubuntu下的终端界面图1.2智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统的基本操作1.智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统（一）Ubuntu系统——知识学习终端操作基础Ubuntu的基本操作通常在终端（terminal）上进行指令形式的操作，终端图标为黑色方框，在系统页上找到并点击打开，输入指令需在英文状态下进行。在终端中输入ls指令可以查看当前目录下的文件和文件夹名称，输入cd+文件夹名称可以进入该文件夹，输入pwd可以显示当前文件夹路径。图1-5terminal下cd+名称及pwd指令的功能三、实施步骤图1-6创建、删除文件夹及创建记事本指令图1.2智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统的基本操作1.智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统（一）Ubuntu系统——知识学习图1-7移动、复制指令图文件操作指令在终端下使用mkdir+文件夹名称可以创建文件夹，使用rm+文件夹名称或rm-rf+文件夹名称可以删除文件夹，使用touch+文件名称可以创建文件。使用mv+源文件或文件夹名称+目标文件夹名称可以移动文件或文件夹，使用cp-rf+源文件或文件夹名称+目标文件夹名称可以复制文件或文件夹。三、实施步骤1.3智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统的安装1.智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统（一）Ubuntu系统——知识学习制作启动盘使用Rufus开源免费工具制作U盘系统启动盘，打开软件并插入U盘，当软件识别到U盘时，点击“开始”，完成启动盘的制作，然后将Ubuntu安装包放入U盘。1图1-8rufus制作启动盘界面图三、实施步骤1.3智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统的安装1.智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统（一）Ubuntu系统——知识学习启动安装流程插入启动盘，打开需要安装Ubuntu系统的计算机电源并迅速按下键盘上的“F12”或“Delete”键进入BIOS设置界面，选择BootMenu，然后选择UEFI启动项。选择“InstallUbuntu”，进入安装流程，选择语言、键盘布局，选择无线联网（可选），选择更新选项（建议不勾选），选择安装类型（建议选择手动分区）。2图1-10BootManager图图1-9进入BIOS图三、实施步骤1.3智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统的安装1.智能网联汽车的操作系统-Ubuntu系统（一）Ubuntu系统——知识学习分区设置与安装完成根据需要进行手动分区，为/boot、/、swap等分区分配空间，安装启动引导器到相应磁盘，点击“现在安装”按钮，选择时区，创建用户名，安装系统软件，完成后重启电脑。3图1-18创建分区图三、实施步骤2.1智能网联汽车的应用平台-Apollo系统的简介2.智能网联汽车的应用平台-Apollo系统（一）Apollo系统——知识学习1Apollo是百度面向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供一个开放、完整、安全的软件平台，旨在帮助他们结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的完整的自动驾驶系统。该计划旨在建立一个以合作为中心的生态体系，发挥百度在人工智能领域的技术优势，促进自动驾驶技术的发展和普及。Apollo平台定义与目标22015年12月，百度在北京进行高速公路和城市道路的全自动驾驶测试；2016年9月获得美国加州自动驾驶路测牌照，11月在浙江乌镇开展无人车试运营。2017年7月，开放封闭场地的自动驾驶能力；2018年1月推出Apollo2.0；2019年1月推出ApolloEnterprise；2020年9月在北京开放自动驾驶出租车服务ApolloGo。Apollo发展历程与版本迭代3Apollo平台提供自动驾驶系统解决方案，涵盖感知、决策、控制等关键技术，平台架构包括硬件层、软件层和应用层，各模块协同工作，实现自动驾驶功能。Apollo平台架构与模块组成三、实施步骤2.2智能网联汽车的应用平台-Apollo系统的基本操作及界面介绍2.智能网联汽车的应用平台-Apollo系统（一）Apollo系统——知识学习打开工控机操作系统界面，打开终端，在终端中输入cd/apollo进入Apollo文件夹，输入bash

can_start.sh打开CAN总线通信接口卡，输入bashdocker/scripts/dev_start.sh启动Docker环境，输入bashdocker/scripts/dev_into.sh装载Docker环境。进入Apollo环境图1-25模式为Rtk，vehicle为DevKit下的Apollo界面图三、实施步骤2.2智能网联汽车的应用平台-Apollo系统的基本操作及界面介绍2.智能网联汽车的应用平台-Apollo系统（一）Apollo系统——知识学习输入bashapollo.shbuild_opt_gpu用GPU编译项目（首次运行需30分钟），输入bashscripts/bootstrap.sh启动DreamView界面，打开浏览器输入http://localhost:8888进入界面。在mode下拉菜单中选择模式（如Rtk、DevKitDebug），在vehicle下拉菜单中选择车辆（如DevKit），点击Module加载模块。DreamView界面操作图1-26模式为DevKitDebug，vehicle为DevKit下的Apollo界面三、实施步骤2.2智能网联汽车的应用平台-Apollo系统的基本操作及界面介绍2.智能网联汽车的应用平台-Apollo系统（一）Apollo系统——知识学习在Rtk模式下，Canbus模块用于与线控底盘通信，Control模块用于控制车辆，GPS模块用于搜索卫星信号，Localization模块用于定位，RTKRecorder模块用于循迹录制路线，RTK

Player模块用于循迹路线播放。在DevKitDebug模式下，Camera模块用于摄像机模式，lidar模块用于打开激光雷达，Planning模块用于规划，Prediction模块用于预测，Routing模块用于路径规划。界面模块功能介绍图1-27RoutingEditor标签下的Apollo界面三、实施步骤2.3智能网联汽车的应用平台-Apollo系统的安装步骤2.智能网联汽车的应用平台-Apollo系统（一）Apollo系统——知识学习客户工控机已预装Ubuntu18.04LTS操作系统，用户名和密码均为apollo，安装并降级GCC和G++到4.8版本，使用命令sudoaptupdate、sudoapt-getinstallg++-4.8g++-4.8-multilib

gcc-4.8gcc-4.8-multilib等完成安装。配置Linux系统当前用户home目录下已有Apollo代码，进入cd~/apollo，执行git

checkout和gitpulloriginr5.5.0更新代码。升级Apollo源代码三、实施步骤2.3智能网联汽车的应用平台-Apollo系统的安装步骤2.智能网联汽车的应用平台-Apollo系统（一）Apollo系统——知识学习设置环境变量，输入cd~、echo"exportAPOLLO_HOME=$（pwd）">>~/.bashrc&&source~/.bashrc，将当前账户加入docker组，输入sudo

gpasswd-a$USERdocker、sudo

usermod-aGdocker$USER、sudo

chmod777/var/run/docker.sock。加载Docker镜像，输入cd~/images_r5.5.0、sudobashLoadImages.sh，启动并进入Docker容器，输入cd~/apollo、bashdocker/scripts/dev_start.sh、bashdocker/scripts/dev_into.sh。编译Apollo项目，输入bashapollo.shbuild_opt，等待编译完成。设置编译环境《智能网联汽车测试与装调》谢谢聆听！《智能网联汽车测试与装调》项目二：智能网联汽车线控底盘系统的测试与装调任务一：认知线控底盘控制原理及电源系统目录/CONTETNS01任务描述02任务目标03实施步骤任务描述01一、任务描述线控底盘是自动驾驶的必要条件，要了解自动驾驶控制器与底盘组件之间的信息交互关系，就要先了解车辆底盘控制组件的控制原理。本次任务为通过安装底盘控制及电源分配系统，以理解线控底盘控制部分结构组成和自动驾驶小车教学平台电源的分配管理方法。作为一名专业调试人员，你应该了解线控底盘和电源系统的控制原理。任务目标02二、任务目标技能目标1.能够正确讲述底盘控制模块的控制原理；2.能够正确说出线控底盘电源系统的控制原理。知识目标1.掌握线控底盘系统的组成、控制原理；2.掌握线控底盘电源系统的组成、控制原理。素质目标1.树立效率意识、规范意识;2.培养爱岗敬业的职业道德和严谨务实勤快的工作作风。3.培养分析问题的能力。实施步骤03智能网联汽车的车辆控制技术，是在环境感知技术的基础上,根据决策规划出目标轨迹，通过电机或发动机与传动系统、汽车运动学、汽车动力学、轮胎等模型与不同的控制器算法结合，使车辆纵向和横向控制系统配合，控制车辆能够跟踪目标轨迹准确稳定的行驶，同时使车辆在行驶过程中能够实现车速调节、车距保持、换道、超车等基本操作。在智能网联汽车的行驶过程中，车辆的横向运动和纵向运动存在耦合关系，控制方式一般分为独立控制和综合控制两种。三、实施步骤1.概述（一）认知线控底盘控制系统独立控制就是设计两个独立关系的控制器，将纵向运动和横向运动分开进行控制，如图2-3所示。三、实施步骤图2-3

独立控制2.

独立控制（一）认知线控底盘控制系统综合控制就是设计一种基于反步法的鲁棒性自适应控制器，通过协调转向、制动、驱动系统，实现了智能网联汽车的纵横向耦合控制,如图2-4所示。三、实施步骤图2-4

综合控制3.综合控制（一）认知线控底盘控制系统线控底盘系统是控制器通过有线网络发送控制信号给执行设备，实现对自动驾驶小车教学平台运动状态进行控制的系统。线控系统替代了驾驶员操作方向盘、离合器档位、油门刹车的过程，采用电信号控制车辆运动，可以自由设计汽车转向系角传递特性和力传递特性，实现许多传统转向系统不具备的功能。三、实施步骤图2-5

线控底盘系统的控制原理4.线控底盘系统的控制原理（一）认知线控底盘控制系统线控底盘及电源分配系统主要有底盘控制部分和电源分配部分组成。底盘控制部分包括整车控制器、电机控制器、制动电机驱动器等控制模块硬件，电源分配部分则由逆变器、DC-DC直流电源转换器、保险盒、地线盒等电源分配模块硬件组成。三、实施步骤图2-5

线控底盘系统的控制原理5.线控底盘与电源分配系统的结构组成及功能（一）认知线控底盘控制系统三、实施步骤5.1底盘控制部分（一）认知线控底盘控制系统图2-1-6整车控制器图2-1-7电机控制器图2-1-8制动电机驱动器三、实施步骤5.2电源分配部分（一）认知线控底盘控制系统图

2-1-9

逆变器图2-1-10

DC-DC电源转换器图

2-1-11保险盒在充分考虑车辆结构特性和执行器饱和约束的前提下，将车辆的运动控制问题转化为纵向（驱动控制、制动控制）和横向（转向控制）的渐进跟踪问题，使车辆接近决策规划层的期望车速和道路曲率为控制目标。三、实施步骤（二）认知线控底盘电源系统2.1车辆纵向控制

车辆纵向控制是在行车速度方向上的控制，即通过控制制动、油门、档位等实现对车速的控制以及本车与前后车或障碍物距离的自动控制，这类控制问题可归结为对电机驱动、发动机、传动和制动系统的控制。2.2车辆横向控制无人车运动控制中，车身侧向稳定性与控制精度至关重要，相对于纵向控制而言，侧向控制的精度要求也更高。横向运动控制，主要用于对车辆方向盘的控制。系统根据上层运动规划输出的路径、曲率等信息进行跟踪控制，以减少跟踪误差，同时保证车辆行驶的稳定性和舒适性。三、实施步骤（二）认知线控底盘电源系统三、实施步骤2.3智能网联汽车线控底盘电源系统部分接线原理图（二）认知线控底盘电源系统图2-1-13线路连接三、实施步骤

一、焊接工具（焊台、焊锡丝、助焊剂等）知识拓展使用方法：1)

将电烙铁烧热，待刚刚能熔化焊锡时涂上助焊剂，再将焊锡均匀地涂在烙铁头上，使烙铁头均匀地涂上一层锡。2)

用烙铁头蘸取适量焊锡，接触焊点，待焊点上的焊锡全部熔化并浸没元器件引线头后，烙铁头沿着元器件的引脚轻轻往上一提离开焊点。3)

焊完后将电烙铁放在烙铁架上。（1）焊台

（2）焊锡丝

（3）助焊剂

附图2-1-14

焊台、焊锡丝、助焊剂三、实施步骤

二、剥线钳知识拓展使用方法：1）剥线钳钳嘴上有很多开孔，每个开孔都写有对应的尺寸2）将线放入对应线径的空洞中3）在合适长度的地方压紧剥线钳，向外拉扯，便可以将线剥开附图2-1-15

剥线钳三、实施步骤

三、压线钳知识拓展使用方法1）首先检视被压着端子与电线规格是否配合。2）选择所欲压着之模具，例如欲被压着之端子规格240，则选择240之上下模具。3）将模具各装入活塞与模具固定座中。4）泵浦使用方法：将进回油开关以顺时针方向拧紧反复摇动手柄，注视模具，当上下模两者碰在一处时就表示压着完毕，若使用者未注意继续摇动，活塞停止前进，此时应将回油开关以逆时针方向转动，则活塞回到原来位置。注意：模具无装上不能压紧。以免活塞、钳口损坏附图2-1-16

压线钳《智能网联汽车测试与装调》谢谢聆听！《智能网联汽车测试与装调》项目二：智能网联汽车线控底盘系统的测试与装调任务二：测试与装调线控底盘驱动系统目录/CONTETNS01任务描述02任务目标03实施步骤任务描述01一、任务描述智能网联汽车的线控底盘系统包括线控驱动系统、线控制动系统、线控转向系统三大系统。线控驱动，即Throttle-By-Wire，作为最成熟的线控技术之一，线控驱动系统用于提供给自动驾驶车辆行走的功能。本次任务通过学习线控驱动系统相关内容，进行实验操作，了以解线控驱动系统的组成，并掌握线控驱动系统中各硬件之间的控制关系和信号传递关系。假如你是一名专业调试人员，你应该能对智能网联汽车的线控驱动进行测试与装调。任务目标02二、任务目标技能目标1.能够正确说出驱动控制路线。2.能够正确安装线控底盘驱动系统。知识目标1.能够识别驱动系统的作用、分类、组成、控制原理。2.能够掌握线控底盘驱动系统安装注意事项、安装流程。素质目标1.培养严谨规范的职业意识和精益求精的工匠精神；2.树立团结合作，热心奉献的职业素养。实施步骤03智能网联汽车要实现对车辆的运动和车身电器进行自动控制,必须要有相应的线控系统来满足，其中车身电器线控系统用于实现对车辆内外部灯光、车门以及人机交互界面等的控制，车辆运动的线控系统用于实现对车辆底盘的控制，包括线控转向系统、线控驱动系统、线控制动系统。而制动部分包括行车制动、驻车制动与辅助制动，驱动系统包括发动机/电机/混合动力、传动系统等控制。三、实施步骤概述（一）认识线控底盘驱动系统线控系统通俗的讲，就是输入设备通过导线传输控制信号，对输出设备进行控制的系统。专业的讲，就是控制机构通过有线通信网络，发送数据去控制执行器按照控制目标去工作，执行器执行后，再通过发送回复数据反馈执行情况给控制机构，实现闭环控制的“线控”系统。三、实施步骤1.线控驱动系统（一）认识线控底盘驱动系统线控驱动系统主要由驱动电机、传动轴、整车控制器（VCU）和驱动轮等硬件组成。自带差速器的永磁同步电机的额定输出功率是500W，差速器的作用是满足车辆转向时内外两侧轮胎转速不同的要求。传动轴是将电机转动，传动至驱动轮上。三、实施步骤2.线控驱动系统硬件组成（一）认识线控底盘驱动系统三、实施步骤2.1线控系统的意义（一）认识线控底盘驱动系统Drive-by-wire被称为线控驱动技术，有时也被称为“线控驱动”或简单的“线控”有可能改变人们的开车方式。装有这种系统的汽车将主要依靠电子来控制车辆的操作，包括加速、刹车和转向。图2-2-5为用北斗高精度差分定位系统搭建的自动驾驶低速车辆。图2-2-5北斗高精度差分定位系统搭建的自动驾驶低速车辆三、实施步骤2.2线控驱动系统的作用（一）认识线控底盘驱动系统线控油门系统主要由油门踏板、踏板位移传感器、ECU、数据总线、伺服电动机和节气门执行机构组成,如图3。踏板位移传感器安装在油门踏板内部，随时监测油门踏板的位置。当监测到油门踏板高度位置发生变化时，会瞬间将此信息送往ECU,ECU对该信息和其他系统传来的数据信息进行运算处理，计算出一个控制信号，通过线路送到伺服电动机继电器，伺服电动机驱动节气门执行机构，实现油门控制。数据总线则负责系统ECU与其它ECU之间的通讯。图2-2-7线控油门控制原理三、实施步骤2.2线控驱动系统的作用（一）认识线控底盘驱动系统线控油门这项新科技可以为驾驶者带来三方面的好处:a.由于节气门角度由机械控制变成电子控制，因此减少了机械组合零件，相对地机械结构的质量也减轻，理论上对于机械上的润滑和调整也可以减少。b.线控油门不但可以让驾驶者对踩油门的感觉更敏感和精确，还可以和油压、发动机温度和废气再循环等信息有更密切的电子信号结合，因而有助减少耗油量和废气排出,对环境有保护作用。c.由于节气门开度被简化成一系列的电子信息，因此电脑管理系统整合ABs、换挡控制和防滑系统等信息时比过去简单,有助于提高各项系统的沟通效率,也有助于减轻质量及降低各种机械零件的维修几率。三、实施步骤3.线控驱动系统组成（一）认识线控底盘驱动系统04020301线控驱动系统的组成部分驱动电机电机控制器整车控制器差速器三、实施步骤4.线控驱动系统的控制方式/策略（一）认识线控底盘驱动系统控制方式:当用户需要使车子切换档位、加速、减速时，整车控制器发送对应控制信号至电机控制器，电机控制器根据信号来控制电机的转动方向、加速、减速等一系列动作，控制图如下图所示。图2-2-12线控驱动系统控制过程图2-2-13线控驱动系统的相互关联性分析图三、实施步骤概述（二）安装线控底盘驱动系统线控动力系统的核心是发动机控制单元、自动变速器控制单元、混合动力控制单元、整车控制器（纯电动汽车),通过加速踏板、档位以及汽车运动状态，判断驾驶人或者自动驾驶系统的操纵或者控制意图,然后通过对自动变速器、发动机（电机或发动机与电机组合)的动力控制,实现主动动力驱动控制。电子节气门控制系统主要由加速踏板位置传感器、电控单元(ECU)、伺服电动机和节气门执行机构组成。位置传感器安装在加速踏板内部，随时监测加速踏板的位置,当监测到加速踏板高度位置有变化时，传感器将此信息送往ECU,ECU对该信息和其他系统传来的数据信息进行运算处理，计算出一个控制信号，通过线路送到伺服电动机，伺服电动机驱动节气门执行机构。在自适应巡航中，则由ESP中的ECU来控制电机，进而控制进气门开闭幅度,最终控制车速。三、实施步骤（二）安装线控底盘驱动系统1.安装注意事项（1）严格按照技术规范标准文件进行安装；（2）安装过程中，严谨野蛮操作损坏设备零件；（3）需要紧固的部位，要遵守紧固原则，分次进行紧固；（4）对应标记模糊看不清的结构部件，严格按照零部件的结构原理进行安装。2.安装流程线控底盘驱动系统安装流程如下：（1）连接电机及传动左半轴（2）连接电机及传动右半轴（3）驱动电机总成连接后桥支架（4）固定底盘支架（5）减震器安装（6）驱动轮安装三、实施步骤知识拓展1.永磁同步电机永磁同步电机主要由定子、转子和端盖等部件构成，定子由叠片叠压而成以减少电动机运行时产生的铁耗，其中装有三相交流绕组，称作电枢。转子可以制成实心的形式，也可以由叠片压制而成，其上装有永磁体材料。根据电机转子上永磁材料所处位置的不同，永磁同步电机可以分为突出式与内置式两种结构形式，附图1给出相应的示意图。突出式转子的磁路结构简单，制造成本低，但由于其表面无法安装启动绕组，不能实现异步起动。【知识拓展】三、实施步骤知识拓展2.三相交流异步电动机三相异步电动机结构其实还是蛮简单的，主要包括定子部分、转子部分和壳体3个部分，如下图所示：【知识拓展】图2-2-16交流异步电动机结构三、实施步骤知识拓展2.三相交流异步电动机工作原理由于旋转磁场不断切割转子中的闭合导体，产生感应电动势和感应电流，再由转子中的感应电流和旋转磁场的相互作用产生电磁转矩，使得转子随着旋转磁场的方向同向运转。比如笼型异步电动机，由于旋转磁场顺时针切割转子导体，相当于导体逆时针转动，运用右手定则，让磁感线垂直穿过手心，拇指指向导体的运动方向，四指的方向就是感应电流的方向，然后应用左手定则，磁感线穿过手心，四指指向电流运动方向，大拇指方向即为转子受到电磁力的方向，在电磁力的作用下形成电磁转矩，拖动转子顺着旋转磁场的方向转动。【知识拓展】《智能网联汽车测试与装调》谢谢聆听！《智能网联汽车测试与装调》项目二：智能网联汽车线控底盘系统的测试与装调任务三：测试与装调线控底盘制动系统目录/CONTETNS01任务描述02任务目标03实施步骤任务描述01一、任务描述线控制动系统掌控自动驾驶的底盘安全性和稳定控制，只有拥有足够好的制动性能（包括响应速度快、平顺性好等），才能为我们的安全提供良好保障。本次任务通过学习线控制动系统相关内容，进行实验操作，了以解线控制动系统的组成，并掌握线控制动系统中各硬件之间的控制关系和信号传递关系。假如你是一名专业调试人员，你应该能对智能网联汽车的线控制动进行测试与装调。任务目标02二、任务目标技能目标1.能够识别制动系统的作用、分类、组成、控制原理。2.能够掌握线控底盘制动系统安装注意事项、安装流程。知识目标1.能够识别制动系统的作用、分类、组成、控制原理。2.能够掌握线控底盘制动系统安装注意事项、安装流程。素质目标1.培养严谨规范的职业意识和精益求精的工匠精神；2.树立团结合作，热心奉献的职业素养。实施步骤031.1线控制动系统定义

线控制动系统（Brake-By-Wire）是一种电子控制制动系统，通过电子信号传递驾驶员的制动意图，取代传统液压或气压制动系统。它是自动驾驶汽车的关键技术，直接关系到车辆的安全性和稳定性。例如，传统制动系统依赖液压或气压传递制动力，而线控制动系统通过电子传感器和控制器实现快速响应，制动响应时间可缩短至传统系统的1/3，显著提升安全性。三、实施步骤1.线控制动系统定义与重要性（一）认识线控底盘制动系统1.2

线控制动系统的重要性线控制动系统是智能网联汽车的核心技术之一，它不仅提高了制动性能，还为自动驾驶提供了可靠的底盘控制支持。其快速响应和平顺性对自动驾驶的安全性至关重要。在自动驾驶场景中，线控制动系统能够在紧急情况下快速制动，确保车辆在最短时间内安全停下，同时避免失控，保障乘客和行人安全。三、实施步骤1.线控制动系统定义与重要性（一）认识线控底盘制动系统1.3

线控制动系统的发展趋势随着电子技术的不断进步，线控制动系统正朝着更高效、更智能的方向发展。未来，线控制动系统将与自动驾驶、车联网等技术深度融合，成为智能交通的重要组成部分。例如，线控制动系统将与车辆的高级驾驶辅助系统（ADAS）无缝对接，实现自动紧急制动（AEB）、自适应巡航控制（ACC）等功能，进一步提升驾驶安全性和舒适性。三、实施步骤1.线控制动系统定义与重要性（一）认识线控底盘制动系统2.1硬件组成线控制动系统的主要硬件包括制动电机、制动电机驱动器、碟式刹车盘、制动机构和整车控制器（VCU）。这些硬件协同工作，实现车辆的制动功能。例如，制动电机在接通电源后，通过电磁吸力推动制动盘，实现制动；制动电机驱动器则控制电机的运行，确保制动过程的精确性。三、实施步骤2.线控制动系统组成（一）认识线控底盘制动系统2.2

软件与控制逻辑

线控制动系统的软件和控制逻辑是其核心部分，负责接收驾驶员的制动意图，并通过传感器和控制器实现精确的制动控制。控制逻辑包括踏板行程传感器、轮速传感器等信号的处理。当驾驶员踩下制动踏板时，踏板行程传感器感知制动意图并将信号传给ECU，ECU结合轮速传感器等信号，计算出每个车轮的最佳制动力，并指令制动执行器动作。三、实施步骤2.线控制动系统组成（一）认识线控底盘制动系统2.3

系统类型

线控制动系统主要分为电子驻车制动系统（EPB）、电控液压制动系统（EHB）和电子机械制动系统（EMB）。EPB通过电机推动活塞产生制动力，EHB结合电子和液压技术，EMB则完全取消液压备份，实现真正的线控制动。例如，EHB系统取消了真空助力器，结构更紧凑，响应更迅速，兼容性强；EMB系统则更简洁，完全解耦，制动响应更快，便于智能驾驶技术发展。三、实施步骤2.线控制动系统组成（一）认识线控底盘制动系统3.1

系统优势三、实施步骤3.线控制动系统的优势与挑战（一）认识线控底盘制动系统线控制动系统具有快速响应和平顺性好的优点，能够显著提高制动性能。车轮独立制动提高了安全性，即使有一个车轮制动失灵，仍有其他车轮提供制动，确保车辆能够安全停下。例如，在紧急制动时，线控制动系统能够快速计算出每个车轮的最佳制动力，使车辆在最短时间内安全停下，同时避免失控现象发生。提高制动性能线控制动系统作为新的制动平台，很容易增加辅助制动功能，如塞车辅助制动功能和起步辅助功能。这些功能可以简化驾驶操作，提高驾驶舒适性和安全性。例如，在塞车路况下，塞车辅助制动功能可以自动施加制动力，让驾驶员只需控制油门踏板，大大减轻了驾驶疲劳。在斜坡起步时，起步辅助功能可以防止车辆后溜，使车辆能够平稳起步。增加辅助制动功能线控制动系统制造、装配、测试简单快捷，制动总成为模块化结构，减少了机械制动部件，更利于车厢布置，同时也提高了被动安全性，减轻了制动时产生的噪声。减少了制动液的使用，维护简单，利于环保。例如，线控制动系统的模块化设计使其安装和维护更加方便快捷，减少了机械部件的使用，降低了车辆的重量和成本，同时也提高了车辆的环保性能。其他优点3.2

面临挑战三、实施步骤3.线控制动系统的优势与挑战（一）认识线控底盘制动系统线控制动系统作为一项新技术，其技术可靠性是面临的主要挑战之一。电子元件的故障、传感器的精度、控制器的稳定性等都可能影响系统的正常运行。例如，制动电机驱动器的故障可能导致制动电机无法正常工作，影响车辆的制动性能。传感器的精度问题可能导致制动力分配不准确，影响车辆的行驶稳定性。01技术可靠性线控制动系统的成本相对较高，这在一定程度上限制了其大规模应用。电子元件、传感器、控制器等部件的成本较高，增加了车辆的制造成本。例如，线控制动系统的制动电机和制动电机驱动器等部件的成本较高，使得车辆的制造成本增加。同时，系统的维护和维修成本也相对较高，增加了用户的使用成本。02成本问题线控制动系统作为一种新技术，用户的接受度也是一个重要的挑战。部分用户可能对新技术的安全性和可靠性存在疑虑，影响其对线控制动系统的接受度。例如，一些用户可能习惯传统制动系统的操作方式，对线控制动系统的电子操作方式存在不适应。同时，用户对新技术的安全性和可靠性存在疑虑，可能会影响其对线控制动系统的接受度。03用户接受度1.1刹车器组装三、实施步骤1.线控制动系统安装（二）安装线控底盘制动系统刹车器组装是线控制动系统安装的第一步，需要将刹车卡钳安装在正确位置，将刹车盘卡在刹车片中间并拧紧固定螺杆。安装完成后，要对刹车器进行检查和调试，确保其制动性能符合要求。例如，安装两边的刹车卡钳后，需要将螺栓安装到正确位置，并拧紧固定螺母。同时，要确保压力传感器拧紧，防止渗油现象发生。1.2制动系统排空三、实施步骤1.线控制动系统安装（二）安装线控底盘制动系统制动系统排空是安装过程中的关键步骤，需要将液压主缸顶上的螺丝拧下，打开盖子，将液压主缸安装在排空工具上，加入制动液，然后由两人配合进行排空操作。排空完成后，要及时补满制动液并拧紧放气嘴。例如，排空过程中，一位学员用专用8mm扳手打开卡钳气嘴上的防尘罩并拧住螺钉，另一位学员操作排空工具上的踏板。通过软管将气嘴与容器连接，车内人员踩制动踏板数次后用力踩住，车外人员扭松气嘴上的螺钉，使空气和油液一起排出，直至油液中无气泡为止。1.3制动系统部件安装三、实施步骤1.线控制动系统安装（二）安装线控底盘制动系统制动系统部件安装包括组装制动电机、钣金、销子、摆臂、推杆等部件，并将它们安装到车身钣金上。安装过程中要严格按照技术规范要求进行操作，确保安装的准确性和可靠性。例如，将制动电机与钣金固定，安装销子、摆臂和推杆，并调整摆臂与推杆的姿态，确保其能够正常工作。安装完成后，要对整个制动系统进行检查和调试，确保其运行正常。三、实施步骤2.安装注意事项（二）安装线控底盘制动系统安装过程中要严格按照技术规范标准文件进行操作，避免野蛮操作损坏设备零件。需要紧固的部位要分次进行紧固，确保紧固效果。对于标记模糊的结构部件，要严格按照零部件的结构原理进行安装。例如，在安装压力传感器时，必须拧紧，否则会渗油影响排空效果。如果拧紧后仍出现渗油现象，则在安装时加一个垫片，以确保密封性。安装过程中要避免野蛮操作，确保设备零件的完整性和可靠性。例如，在安装制动电机时，要轻拿轻放，避免碰撞和损坏电机部件。避免野蛮操作安装过程中需要紧固的部位要分次进行紧固，确保紧固效果。例如，在安装制动电机与钣金时，要分多次拧紧螺母，确保电机固定牢固，避免松动现象发生。确保紧固效果严格按照技术规范操作3.1测试方法与流程三、实施步骤3.线控制动系统测试（二）安装线控底盘制动系统测试前准备在进行线控制动系统测试之前，需要确保所有硬件和软件系统已经正确安装并调试完成。同时，要对测试设备进行检查和校准，确保测试结果的准确性。例如，检查制动电机、制动电机驱动器、碟式刹车盘等硬件是否安装牢固，检查踏板行程传感器、轮速传感器等传感器是否正常工作，检查整车控制器（VCU）的软件版本是否为最新版本。性能测试性能测试主要测试线控制动系统的性能指标是否达到设计要求。测试内容包括制动距离、制动减速度、制动平顺性等。例如，在测试制动距离时，可以选择一段平坦、干燥的路面，以不同的初始速度进行紧急制动测试，测量车辆从制动开始到完全停止的距离。正常情况下，线控制动系统的制动距离应比传统制动系统缩短10%以上。功能测试功能测试是线控制动系统测试的重要环节，主要测试系统的各项功能是否正常。测试内容包括制动响应时间、制动力分配、制动稳定性等。例如，在测试制动响应时间时，可以通过模拟紧急制动场景，测量从驾驶员踩下制动踏板到车辆实际产生制动力的时间。正常情况下，线控制动系统的响应时间应小于100毫秒。3.2故障排除方法三、实施步骤3.线控制动系统测试（二）安装线控底盘制动系统遥控器信号丢失：检查遥控器是否正常开启，是否切换为手动控制模式；检查遥控器与接收器的连接是否正常，天线是否损坏。线控转向系统故障：检查转向电机工作状态、线束连接、旋转编码器线束连接；检查转向系统是否卡滞或损坏。线控制动系统故障：检查制动电机工作状态、油压传感器线束连接与信号；检查制动油管是否有漏油现象。常见故障排除为了减少故障的发生，需要定期对线控制动系统进行维护和检查。例如，定期检查制动电机、制动电机驱动器等硬件的运行状态，检查传感器和线束的连接是否牢固，检查制动液的液位和质量。同时，要对操作人员进行培训，确保其熟悉线控制动系统的操作流程和注意事项，避免因操作不当导致故障发生。预防措施《智能网联汽车测试与装调》谢谢聆听！《智能网联汽车测试与装调》项目二：智能网联汽车线控底盘系统的测试与装调任务四：测试与装调线控底盘转向系统目录/CONTETNS01任务描述02任务目标03实施步骤任务描述01一、任务描述本次任务通过学习线控转向系统相关内容，进行实验操作，了以解线控转向系统的组成，并掌握线控转向系统中各硬件之间的控制关系和信号传递关系。假如你是一名专业调试人员，你应该能对智能网联汽车的线控转向进行测试与装调。任务目标02二、任务目标技能目标1.能够正确说出转向控制路线。2.能够正确安装线控底盘转向系统。知识目标1.能够识别转向系统的作用、分类、组成、控制原理。2.能够掌握线控底盘转向系统安装注意事项、安装流程。素质目标1.培养严谨规范的职业意识和精益求精的工匠精神。2.树立团结合作，热心奉献的职业素养。实施步骤031.1系统定义与组成

线控转向系统（SteerByWire）取消了转向盘与转向轮之间的机械连接，由转向盘模块、转向执行模块和主控制器（ECU）等组成。这种设计突破了传统转向系统的限制，提供了更大的设计空间和更高的灵活性。例如，转向盘模块通过测量转向盘转角，将驾驶员的转向意图转换成数字信号传递给主控制器，主控制器再向转向执行总成发送指令，控制转向车轮转动。三、实施步骤1.线控转向系统定义与组成（一）认识线控底盘转向系统1.2

系统显著优势线控转向系统具有改善汽车操纵性、提高汽车稳定性、改善驾驶员路感等显著优点。它可以根据车速变化自动调整传动比，使转向特性保持稳定，同时与其他主动安全设备相结合，提高车辆的整体稳定性。例如，在高速行驶时，系统会自动调整转向比，使转向更加稳定；在低速行驶时，转向比会减小，提高车辆的灵活性，方便停车和转向操作。三、实施步骤1.线控转向系统定义与组成（一）认识线控底盘转向系统1.3

系统对自动驾驶的意义线控转向系统是自动驾驶技术的关键组成部分，为自动驾驶提供了精确的转向控制支持。它能够实现车辆的自主转向，提高自动驾驶的安全性和可靠性。例如，在自动驾驶场景中，线控转向系统可以根据车辆的行驶状态和环境信息，自动调整转向角度，确保车辆在车道内稳定行驶，避免偏离车道或发生碰撞。三、实施步骤1.线控转向系统定义与组成（一）认识线控底盘转向系统2.1

操纵性与稳定性提升线控转向系统可以实现传动比的任意设置，并对随车速变化的参数进行补偿，使汽车转向特性不随车速变化。同时，系统可通过前轮转向的控制实现DYC控制系统功能，提高车辆的稳定性。例如，在高速行驶时，系统会自动调整转向比，使转向更加稳定；在低速行驶时，转向比会减小，提高车辆的灵活性，方便停车和转向操作三、实施步骤2.线控转向系统优势（一）认识线控底盘转向系统2.2

路感模拟与驾驶体验改善由于转向盘和转向车轮之间无机械连接，驾驶员的“路感”通过模拟生成。系统可以从信号中提取反映汽车实际行驶状态和路面状况的信息，作为转向盘回正力矩的控制变量，为驾驶员提供更为真实的“路感”。例如，在不同路况下，系统可以根据路面状况调整路感反馈，使驾驶员能够更好地感知车辆的行驶状态，提高驾驶体验三、实施步骤2.线控转向系统优势（一）认识线控底盘转向系统2.3

环保与节能特性线控转向系统在需要转向时电机才有功率输出，省去了传递效率极低的皮带传动，减少了燃油消耗。同时，系统取消了液压助力，避免了液压油泄漏等对环境造成的污染。例如，相比传统液压助力转向系统，线控转向系统的燃油消耗可降低10%以上，减少了尾气排放，更加环保。三、实施步骤2.线控转向系统优势（一）认识线控底盘转向系统3.1

技术可靠性与安全性三、实施步骤3.线控转向系统的挑战（一）认识线控底盘转向系统线控转向系统作为一项新技术，其技术可靠性和安全性是面临的主要挑战之一。电子元件的故障、传感器的精度、控制器的稳定性等都可能影响系统的正常运行。例如，转向电机驱动器的故障可能导致转向电机无法正常工作，影响车辆的转向性能。传感器的精度问题可能导致转向角度不准确，影响车辆的行驶稳定性。技术可靠性与安全性013.2

成本与市场接受度三、实施步骤3.线控转向系统的挑战（一）认识线控底盘转向系统线控转向系统的成本相对较高，这在一定程度上限制了其大规模应用。同时，用户对新技术的接受度也是一个重要的挑战，部分用户可能对新技术的安全性和可靠性存在疑虑。例如，线控转向系统的硬件成本较高，增加了车辆的制造成本。同时，用户可能对新技术的安全性存在疑虑，影响其对线控转向系统的接受度。成本与市场接受度023.3

法规与标准限制三、实施步骤3.线控转向系统的挑战（一）认识线控底盘转向系统线控转向系统作为一种新兴技术，相关的法规和标准还不够完善。这在一定程度上限制了线控转向系统的推广应用。例如，目前一些国家和地区的法规对线控转向系统的使用范围和条件进行了限制，影响了其在市场上的广泛应用。法规与标准限制031.1安装前准备三、实施步骤1.线控转向系统安装（二）安装线控底盘转向系统在安装线控转向系统之前，需要准备好所有必要的工具和设备，包括转向机、编码器、联轴器、同步轮等硬件，以及安装所需的扳手、螺丝刀等工具。例如，需要检查所有硬件是否完好无损，确保没有损坏或缺失的部件。同时，要准备好安装所需的工具，如8mm扳手、十字螺丝刀等。1.2安装步骤三、实施步骤1.线控转向系统安装（二）安装线控底盘转向系统安装流程包括连接转向机与同步轮、安装旋转编码器、连接转向机与编码器固定板金、安装同步轮皮带、安装联轴器、固定转向机到底盘框架上等步骤。例如，首先将转向机与同步轮连接，确保连接牢固无松动。然后将旋转编码器安装到编码器固定板金上，并连接好相关线束。1.3安装后检查与调试三、实施步骤1.线控转向系统安装（二）安装线控底盘转向系统安装完成后，需要对整个系统进行检查和调试，确保所有部件安装正确，连接牢固，系统能够正常工作。例如，检查所有螺栓是否拧紧，线束连接是否牢固。然后进行系统调试，检查转向系统的响应速度和转向精度是否符合要求。三、实施步骤2.安装注意事项（二）安装线控底盘转向系统安装过程中需要紧固的部位要分次进行紧固，确保紧固效果。例如，在安装转向机与同步轮时，要分多次拧紧螺母，确保连接牢固，避免松动现象发生。确保连接牢固安装过程中要严格按照技术规范标准文件进行操作，避免野蛮操作损坏设备零件。需要紧固的部位要分次进行紧固，确保紧固效果。遵守安装规范安装过程中要避免野蛮操作，确保设备零件的完整性和可靠性。例如，在安装转向机时，要轻拿轻放，避免碰撞和损坏转向机部件。避免损坏设备3.1测试方法与流程三、实施步骤3.线控转向系统测试（二）安装线控底盘转向系统测试前准备在进行线控转向系统测试之前，需要确保所有硬件和软件系统已经正确安装并调试完成。同时，要对测试设备进行检查和校准，确保测试结果的准确性。例如，检查转向驱动电机、绝对角度传感器等硬件是否安装牢固，检查主控制器的软件版本是否为最新版本，检查测试设备的精度和校准状态。功能测试功能测试是线控转向系统测试的重要环节，主要测试系统的各项功能是否正常。测试内容包括转向响应时间、转向精度、转向稳定性等。例如，在测试转向响应时间时，可以通过模拟紧急转向场景，测量从驾驶员转动方向盘到车辆实际产生转向动作的时间。正常情况下，线控转向系统的响应时间应小于100毫秒。性能测试性能测试主要测试线控转向系统的性能指标是否达到设计要求。测试内容包括转向力矩、转向角度、转向平顺性等。例如，在测试转向力矩时，可以选择一段平坦、干燥的路面，以不同的车速进行转向测试，测量转向力矩的大小。正常情况下，线控转向系统的转向力矩应符合设计要求，且转向平顺性良好。三、实施步骤（二）安装线控底盘转向系统线控转向系统在测试过程中可能会出现一些故障，常见的故障包括转向电机故障、传感器故障、线束连接故障等。当出现故障时，可以根据系统报警信息或故障代码进行故障判断和排除。例如，当系统报警提示转向电机故障时，需要检查转向电机的工作状态，包括电机的电源、控制信号、电机本身是否损坏等。故障诊断方法转向电机故障：检查电机的电源和控制信号是否正常，检查电机本身是否损坏。如果电机损坏，需要及时更换。传感器故障：检查传感器的连接是否牢固，传感器本身是否损坏。如果传感器损坏，需要及时更换。线束连接故障：检查线束连接是否牢固，是否存在松动或损坏的情况。如果线束损坏，需要及时修复或更换。常见故障排除为了确保线控转向系统的长期稳定运行，需要定期对系统进行维护和检查。例如，定期检查转向电机、传感器等硬件的运行状态，检查线束连接是否牢固，检查主控制器的软件版本是否为最新版本。同时，要对操作人员进行培训，确保其熟悉线控转向系统的操作流程和注意事项，避免因操作不当导致故障发生。系统维护建议3.2故障排除方法3.线控转向系统测试《智能网联汽车测试与装调》谢谢聆听！《智能网联汽车测试与装调》项目二：智能网联汽车线控底盘系统的测试与装调任务五：测试线控底盘系统目录/CONTETNS01任务描述02任务目标03实施步骤任务描述01一、任务描述本次任务通过学习线控转向系统相关内容，进行实验操作，了以解线控转向系统的组成，并掌握线控转向系统中各硬件之间的控制关系和信号传递关系。假如你是一名专业调试人员，你应该能对智能网联汽车的线控转向进行测试与装调。任务目标02二、任务目标技能目标1.能够正确的设定与使用遥控器。2.能够对线控底盘系统进行测试与故障排除。知识目标1.能够掌握遥控器的使用方法与功能设定。2.能够掌握线控底盘系统的测试方法与排除故障的思路。素质目标1.培养严谨规范的职业意识和精益求精的工匠精神；2.树立团结合作，热心奉献的职业素养。实施步骤031.1线控底盘系统组成三、实施步骤1.线控底盘系统概述（一）遥控器的使用与设置线控驱动系统线控驱动系统是线控底盘的核心部分之一，通过电子信号控制车辆的加速和减速。它取代了传统的机械传动系统，提高了响应