上海国龙仪器仪表有限公司产品说明书

上海国龙仪器仪表有限公司产品说明书——TCW-35R2019V.01PAGEPAGE102017V.01使用前请认真阅读说明书TCW-35R机器人工频焊机控制器使用说明书上海国龙仪器仪表有限公司地址：上海市漕河泾开发区松江高科技园莘砖公路258号36幢3F邮编：201612电话：021-6417571664044361传真术支持：021－33522881网址：E-mail:gl@一、功能简介TCW-35R系列控制器是专门为机器人焊机设计的工频电阻焊控制器，可以与当前主流机器人进行匹配，具有功能强大、性能可靠、使用方便等优点，具体如下：1、恒流/恒压控制方式：控制器通过参数设置可选择恒流或恒压控制方式。通过焊接电流/电压的采样信号与设定值比较，自动改变触发移相角以达到维持焊接电流/电压恒定的目的。2、电流/电压显示：在恒压控制方式下可直接显示焊接变压器初级电压值；在恒流控制方式时，采用互感器采样可显示焊接变压器的初级电流值，采用感应线圈采样可显示焊接变压器的次级电流值。3、多焊接规范：可储存99条焊接规范供用户调用。4、可设定预热电流、焊接电流和回火电流：有效地解决了焊接过程中产生的喷溅和焊接结束后工件的淬火问题。三个放电脉冲可单独或任意组合使用。其中焊接脉冲还可以循环，最多可循环99次。5、具有电流缓升和缓降：使用缓升和缓降功能可以避免焊接时产生喷溅和熔核成形不良，获得良好的物理性能。6、计数功能：对焊接次数进行统计，可方便地了解工作效率。7、单次/连续：可选择使用单次焊接或连续焊接。8、步增功能：可预设不同的步增点数及步数，针对电极的磨损情况对电流进行补偿。9、故障诊断和自动保护：在工作过程中，控制器如检测到情况异常，会自动关闭输出并友情提示。10、通讯方式：可选择不同的通讯方式与机器人进行连接，可在DIO、DeviceNet、ProfiNet、ProfiBus、CC-Link、ModBusTCP等通讯方式中选配。11、采用单片机作为主控单元：电路非常简洁、高度集成化，故障率低，抗干扰性强。二、主要技术参数参数参数值工作环境温度≤45℃；湿度≤85%（无露珠）；无强磁场；无剧烈振动和冲击；无腐蚀气体和导电尘埃电源单相AC380V±10%，50Hz±1%采样信号电流互感器信号或感应线圈信号驱动能力可控硅（模块），额定电流≤2000A动作输出2组气阀输出，每组容量DC24V/150mA；8组动作输出，每组容量DC24V/1A功耗≤25W电网电压自动补偿当电源电压变化为额定值+15%至-25%时，输出电流变化≤2%恒电流控制方式当次级阻抗变化±15%时，输出电流变化≤2%采样速度0.5周波控制响应速度1周波

三、型号说明TCW–35R-1–Y-300-1603L-A-C附加功能（选配）B比例阀CRS-485通讯（ModBusRTU）PNprofinet通讯DNdevicenet通讯DPprofibus通讯CCCC-link通讯MTModBusTCP通讯采样方式A初级互感器采样KA次级感应线圈采样空气开关规格1603L160A/3P/带漏电检测1603160A/3P/无漏电检测2253L225A/3P/带漏电检测2253225A/3P/无漏电检测L：代表具有漏电检测功能可控硅规格300300A水冷模块500500A水冷模块***其它规格显示方式Y触摸屏编程器W无显示设计版本号1第一版系列号TCW-35R机器人专用工频焊机控制器注：当选择带漏电检测功能时，同时也具有急停脱扣功能，即按下急停可使空开脱扣。吊装环四、外观吊装环电源及报警指示固定支架电源及负载出线孔控制线出线孔编程器接口门锁空开手柄门锁电源及报警指示固定支架电源及负载出线孔控制线出线孔编程器接口门锁空开手柄门锁五、编程器说明f1、主画面接通电源后进入主画面。faaecdbgecdbga：显示控制器检测到的工作电压。b：实测值显示显示最近一次的焊接电流值（NO.1预热电流、NO.2焊接电流和NO.3回火电流三段），超过一分钟没有焊接，则该值自动清零。c：功率占空比显示当前一次焊接最大一个脉冲的占空比，百分比显示。d：状态指示工作/待机指示：正在焊接时指示灯亮起并显示为“工作”状态；停止时显示为“待机”。调整/焊接/修模指示：指示控制器当前处于“调整”、“焊接”还是“修模”状态，调整状态时只有动作没有焊接电流；“修模”状态，闭合启动开关仅有气缸加紧动作。e：功能按键设定状态/工作状态切换：切换控制器为“设定状态”或“工作状态”，在工作状态时禁止修改参数。规范设置：点击此键进入规范设置页面。详见下文。参数设置：点击此键进入参数设置页面。详见下文。复位：控制器出现错误报警后，点击此键复位报警，要确定实际故障排出后方可点击复位。此键不可复位修模、更换电极、焊点数及生产数报警。登录：点击此键进入用户登录页面。详见下文。f：规范显示显示当前规范编号。g：焊钳工作情况指示上面部分分别显示焊钳当前的焊接点数、工件的生产件数以及当前的步增点数、步增段号和修模次数。下面部分分别为修模报警、更换电极报警以及焊点数报警和工件生产数报警指示，长按（约1秒）相应的报警指示可复位报警。2、规范设置画面点击主页面中“规范设置”按键进入规范设置页面。控制器中共有99条焊接规范。编程器中设有焊接规范库，可保存255条焊接规范，供控制器进行调用。fedcbagfedcbaga：规范号选择对控制器中当前编程区的规范号进行选择，可通过窗口进行选择规范号，也可通过“上一条”“下一条”选择规范号，在“g”区域显示该规范具体参数。b：焊接规范库点击此键，进入焊接规范库管理页面，详见下文。c：上传点击此键，可将编程器的规范库中所选择编号的规范参数传送给控制器，点击“上传规范编号”窗口可选择不同的规范。图中示例为：将编程器规范库中的1号规范传送给控制器的1号规范。d：存入点击此键，可将控制器的当前规范参数保存至编程器的规范库中，通过“存入规范编号”选择将要保存的规范库中的规范编号。图中示例为：将控制器中的1号规范保存至编程器规范库中的1号规范。e：压力规范点击此键，进入压力规范设置页面，详见下文。（可选功能）f：返回点击此键返回至前一页面。下同。g：规范参数显示控制器当前规范的具体参数，可直接对其进行修改。每个规范中有17个参数可以设置，详见下表：参数名称设定范围功能说明预压时间0-9999周波系统启动，主气阀动作，电极开始移向工件进行加压到输出焊接电流的时间间隔（预压时间+加压时间）。=1\*GB3①单次焊接时，依次执行参数“预压时间”、“加压时间”；=2\*GB3②连续焊接时，除系统启动时执行参数“预压时间”外，之后的每个焊接周期只执行参数“加压时间”。加压时间0-9999周波预热电流0-9999预热电流值恒流控制初级：设置范围0-9999A次级：设置范围0-999.9KA预热时间0-9999周波预热电流在工件上持续的时间间隔10-9999周波“预热电流”关闭至执行下一参数的时间间隔缓升0-9999周波当间隔设为0时，工作电流从“预热电流”值匀速升至“焊接电流”值的时间；当间隔不为0时，工作电流从0匀速升至“焊接电流”值的时间焊接电流0-9999焊接电流值恒流控制初级：设置范围0-9999A次级：设置范围0-999.9KA焊接时间0-9999周波焊接电流在工件上持续的时间间隔20-9999周波“焊接电流”关闭至执行下一参数的时间间隔缓降0-9999周波当间隔设为0时，工作电流从“焊接电流”值匀速降至“回火电流”值的时间；当间隔不为0时，“焊接时间”结束后直接执行“回火电流”回火电流0-9999回火电流值恒流控制初级：设置范围0-9999A次级：设置范围0-999.9KA回火时间0-9999周波回火电流在工件上持续的时间维持时间0-9999周波电流切断后，电极在工件上继续维持压力的时间，时间到，关闭主气阀休止时间0-9999周波连续焊接时，两次焊接过程间的时间间隔；休止时间为0时，控制器为单次焊接增压延时备用增压时间备用压力规范号0-5通过此参数调用压力规范，控制器中可保存5条压力规范供调用。详见压力规范设置。该功能为可选功能。注：（1）此处周波与二级菜单参数中“时间系数AA”值有关，详见参数说明。（2）比例阀功能为可选功能，默认出厂无此功能，如有需要，请在订购时说明。2.1焊接规范库在规范设置页面，点击“焊接规范库”按键，进入焊接规范库管理页面。dacbdacba:规范号选择对编程器焊接规范库中的规范进行选择，可通过窗口进行选择，也可通过“上一条”“下一条”按键进行选择。焊接规范库中共计255条规范。在“b”区域显示该编号规范的具体参数。b:规范参数显示编程器中当前规范的具体参数，修改后将直接保存。参数意义与规范设置页面相同。c:规范库状态点击此键，进入规范库状态页面。详见下文。d：清零点击此键，弹出确认窗口，点击“确定”可将当前规范的所有参数清零；点击“取消”，则取消本次操作，规范参数不变。2.1.1规范库状态在规范库管理页面，点击“规范库状态”按键，进入规范库状态页面。bacbaca:状态显示编号前面的“□”为选择框，点击可选中该规范，再次点击取消选中。当该规范处于选中状态时，高亮显示。编号后面的“○”为规范状态显示，高亮状态显示时，说明该规范的参数已经设置；灰色状态时，说明该规范未设置任何参数，所有参数均为0。状态指示选择框状态指示选择框规范编号该规范参数未设置该规范参数未设置已选中未选中已选中未选中该规范参数已设置该规范参数已设置b：页面选择按键规范库中共有255条规范，分四个页面显示，通过该按键进行选择。c：清零点击该键，弹出选择窗口，点击“确定”，可将已选中的规范进行参数清零；点击“取消”，则取消本次操作，规范中的参数保持不变。2.2压力规范在规范设置页面点击“压力规范”按键进入压力规范设置页面。控制器中可保存5条压力规范，通过焊接规范的最后一个参数“压力规范号”进行调用。编程器中设有压力规范库，可保存50条压力规范，供控制器调用。edcbaedcbaa：压力规范号此处为控制器中的压力规范号，控制器中共有5条压力规范，可通过窗口进行选择，也可通过“上一条”和“下一条”进行选择。在“B”区域显示该压力规范的具体参数。详见下文。b：压力规范参数显示控制器当前压力规范的具体参数，每条压力规范有8段压力和时间可供设置，可直接进行修改。具体参数如下表：参数名称设置范围含义时间T10-999周波第1段时间压力P10-999‰第1段压力时间T20-999周波第2段时间………………时间T80-999周波第8段时间压力P80-999‰第8段压力压力规范的工作时序参见下文时序图。c：压力规范库点击此键，进入压力规范库管理页面。详见下文。d、e：上传、存入参照焊接规范设置页面。2.2.1压力规范库在压力规范设置页面，点击“压力规范库”按键，进入压力规范库管理页面。cdabcdaba、压力规范选择对编程器压力规范库中的规范编号进行选择，编程器中的压力规范库共有50条压力规范，可通过窗口进行选择，也可通过“上一条”“下一条”进行选择。在“B”区域显示该压力规范的具体参数。b、压力规范参数显示编程器中当前规范的具体参数，修改后将直接保存。参数意义与压力规范设置页面相同。c、规范库状态点击此键，进入压力规范库状态页面。详见下文。d、清零点击此键，弹出确认窗口，点击“确定”可将当前规范的所有参数清零；点击“取消”，则取消本次操作，规范参数不变。 规范库状态在压力规范库管理页面，点击规范库状态按键，进入压力规范库状态页面。该页面功能与前文介绍的“焊接规范库状态”基本雷同，请参照前文“焊接规范库状态”页面说明。3、参数设置页面在主页面点击“参数设置”按键进入参数设置页面。参数前面的“□”为选择框，当该参数被选中时为高亮显示。参数选中后，点击“上传”，是将所选中参数的参数值传送给控制器；点击“下传”，是将所选中参数对应的控制器中的参数值读取至编程器。baba已选中参数未选中参数已选中参数未选中参数a、常用功能参数，具体见下表：参数名参数代号参数值功能说明启动方式P0脉冲信号启动（去抖动，适用于脚踏开关）闭合一次启动开关后，控制器按照焊接规范进行焊接，再次闭合启动开关，终止当前规范。适用手动焊机1脉冲信号启动（快速响应，适用于机械触点）闭合一次启动开关后，控制器按照焊接规范进行焊接，再次闭合启动开关，终止当前规范。2开关信号启动闭合启动开关后，控制器按照焊接规范进行焊接；断开后，立即停止工作。3备用4在预压时间内断开启动开关，终止当前规范；在加压时间及以后断开启动开关，不论在焊接过程中是否闭合启动开关都执行完当前规范。5备用6通过通讯启动焊接（出厂默认）。当“通讯方式”设置为1后，默认为此方式。适用机器人焊机采样方式A0恒压控制方式1-999恒流控制方式，参数设置意义由b值确定：b=0时为初级互感器采样，其值为电流互感器量程,单位（A）；b=1时为次级感应线圈采样，其值为感应线圈量程，单位（KA）；b>3时为初级互感器采样，显示次级电流，其值为电流互感器量程,单位（A）b0初级采样，出厂默认（焊接电流设定值单位为A）。1次级采样（选配）。3-250变压器变比，初级电流传感器采样，显示次级电流（焊接电流设定值单位为KA）。实际设定和显示电流=初级焊接电流*变压器变比。控制方式AC0恒流控制方式。1恒热量控制方式。电流上限AH0-99电流上限报警值，当焊接电流的“测量值”≥“设定值*（1+AH％)”时，显示Er04。电流下限AL0-99电流下限报警值，当焊接电流的“测量值”≤“设定值*（1-AL％)”时，显示Er05。错误提示T0出现错误提示时，允许再次响应启动开关。1出现错误提示时，需复位（清除报警）后才允许响应启动开关。焊接脉冲循环次数d0-99“焊接时间”和“间隔”的循环次数。结束动作方式Ab0结束动作常闭触点。1结束动作常开触点。结束动作输出时间Ft0正常输出，固定20周波。1-99ms输出时间设定值，单位为周波。分配器功能FP0关闭分配器功能。1开启分配器功能。急停常开/常闭0急停开关为常开方式1急停开关为常闭方式通讯方式0DIO方式，通过I/O口与机器人进行连接1以通讯的方式与机器人连接。具体通讯协议由硬件决定，订货时需说明。详见后文通讯说明。可选功能。启动方式选择0通过启动信号启动当“通讯方式”设置为0时，主板I/O“规范选择1-64”用于选择规范，“规范选择128”作为启动信号。1通过规范选择启动选择规范的同时启动焊接，“规范选择128”为备用。异常代码表示方式选择0二进制方式详见后文通讯说明1BCD码方式b、功能按键：内部菜单：点击此键，进入内部菜单。内部菜单不对用户开放。HMI设置：点击此健，进入HMI设置页面，详见下文。全选：点击此键，可将此页面所有参数选中。取消：点击此键，可将此页面所有参数取消选中。上传：将所选中参数的参数值传送给控制器，也就是通过编程器对控制器的参数进行设置。下传：将所选中参数对应的控制器中的参数值读取到编程器，也就是通过编程器查看控制器中的参数。下一页：点击此键，进入下一页参数页面。下同。3.1步增修模参数设置在参数设置页面点击下一页，进入步增、修模参数设置页面。该页面基本功能参照参数设置页面。efdcbaefdcbaa、步增功能参数参数名称参数值功能说明步增控制0关闭步增功能1开启步增功能步增终止0步增结束报警后，可以继续焊接1步增结束报警后，停止焊接，必须复位后才可以焊接步增通知点0-99在步增即将结束前的N个焊点开始报警，提示步增即将结束b、步增编程区点击此键进入步增编程页面，具体见下图。本控制器电流步增共有10段，每一段有两个参数，分别是步增量和焊点数。其中第10段为结束段也是必用段，比如需要5段步增，则需要设置1、2、3、4、10段的参数。参数名称参数值功能说明步增量%I0-100%当前段的电流步增量，在设定电流的基础上增加I%，实际电流=设定电流（1+I%）焊点数C0-9999当前步增段预设的焊点数步增功能示意图注：1、步增功能对三段电流均有效。2、第1段为基础段，步增量固定为“0”。3、步增参数修改后，将会从第一段重新开始步增。c、修模功能参数参数名称参数值功能说明电极修模0关闭电极修模功能1开启电极修模功能修模次数0-9999电极允许修模的次数电极预警点0-99最后一次修模结束前第N个焊点开始报警，提示最后一次修模即将结束，准备更换电极。最后一次修模结束后，提示更换电极，此时不可继续焊接，需将报警复位后方可继续焊接。注：如果此值超过最后一次步增的总点数值时，则进入最后一次步增就开始报警。修模功能示意图d、计数功能专用参数参数名称参数值功能说明焊点数监控0关闭焊点监控功能1开启焊点监控功能最大焊点数0-9999预设所允许的最大焊点数，当实际点数达到预设点数后会提示“焊点数报警”，并且生产数加1生产数监控0关闭生产数监控1开启生产数监控，生产数监控也就是计件功能最大生产数0-9999预设所允许的最大生产数，当实际生产数达到预设生产数后会提示“生产数报警”，并停止焊接，必须复位后方可继续焊接计数报警停机0当实际焊点数达到预设焊点数后，提示“焊点数报警”，但是仍然可以启动1当实际焊点数达到预设焊点数后，提示“焊点数报警”并停止焊接，复位后方可继续焊接注：修改焊点数和生产数预设值后，计数器将会清零，重新计数。e、通讯调试点击此键，进入通讯调试页面，可模拟各输入/输出动作与机器人进行通讯调试。详见下文。f、功能按键参照参数设置页面功能按键说明。3.2比例阀参数设置在步增修模参数设置页面点击下一页进入比例阀参数设置页面。该页面基本功能参照参数设置页面。ababa、比例阀专用参数可选功能。参数名称参数值功能说明比例阀bA0关闭比例阀功能1开启比例阀功能。焊接时，比例阀压力将按照压力规范设置变化初始压力bb0-999‰设置比例阀的初始压力b、功能按键参照参数设置页面功能按键说明。3.3HMI设置页面在参数设置页面，点击HMI设置按键可设置触摸屏背光、语言等。dbecadbeca按键声音：切换触摸屏按键声音，“按键声音开”状态下进行触摸屏操作时会有提示音。背光灯亮度：设置触摸屏背光亮度。硬件设置：点击后在触摸屏右下角有硬件设置栏，可用于校准触摸屏时间等。背光节能时间：触摸屏在设定时间内没有操作时关闭显示，关闭后点击触摸屏的任意显示位置都可以唤醒触摸屏，关闭显示的触摸屏不影响数据采集和记录功能。设置为0时关闭此功能。（此功能可延长触摸屏使用寿命）。语言：可选择中文或英文显示。4、登录本系统内置了多级用户权限管理，等级高的用户可拥有等级低用户的所有权限，权限设置如下：用户名权限未登陆没有设定权限，只能查看曲线及报警记录权限操作工1、操作工2可修改规范设置内容技术员1、技术员2可进入参数设置画面进行参数设置管理员可对所有用户进行管理当使用者点击了不符合自身权限的按钮后，本系统会弹出权限不足提示框，提示用户需要更高的权限。如图：此时可点击主画面上的登录按钮进入登录画面。baedfcbaedfc选择用户：选择需要进行登录操作的用户；输入密码：选择用户后在此处输入密码登录提示：完成登录后会出现对应的提示：“未登录”、“密码错误”、“XXX登录成功”；登陆成功后就可以执行对应权限的操作；密码修改：使用管理员权限登录后，可点击此键进入密码修改页面，可修改所有用户的密码；e、密码重置：当管理员忘记自己的密码时，可通过密码重置功能恢复初始密码。将“参数1”“参数2”设为0，重置密码设为：12345，点击确定，密码重置后，各用户密码如下：用户名密码用户名密码操作工111技术员244操作工222管理员55技术员133f、退出登录：用户完成操作后，可点击此键，以确保他人不会进行操作。使用与操作1、控制器接线图：2、航空插座引脚定义（选配）：3、接线说明：功能说明输入部分J4/J5规范选择-1...规范选择-1281、共计8个端子。采用二进制码的方式选择不同的焊机规范。2、当“启动方式选择”设置为1时，即是规范选择也是启动信号，也就是说选择规范的同时也启动了焊接规范，没有另外的启动开关。共计99个焊接规范供调用。其中“规范选择-128”端子备用。3、当“启动方式选择”设置为0时，“规范选择1-64”用于选择规范，“规范选择128”作为启动信号。单路输入电流约10mA热保护输入端可外接温度检测开关，如未使用外接温度检测开关，需将热保护常闭端子与热保护公共端短接。报警复位控制器出现异常报警后，可通过此端子进行复位。步增（修模）复位步增结束后，通过此端子对步增点数、报警进行复位。调整/焊接选择正常焊接状态还是调试状态。闭合为正常焊接状态；断开为调整状态，此时仅有动作，无焊接电流。急停可通过参数选择常开/常闭，默认为常开。控制器将处于急停状态时，所有动作立即停止，脱扣控制端输出信号，并提示ER23。焊接（通电）允许闭合此端子为允许放电焊接，此端子未闭合则处于焊接等待状态。分配器功能开启后才有此功能。水流开关可外接水流检测装置，常闭，不使用时应将此端子与公共端短接。输出部分J2/J3主气阀连接主气阀，最大输出能力为DC24V/150mA。增压阀连接增压阀，最大输出能力为DC24V/150mA。准备完成当控制器处于焊接、工作且无报警状态时，此端子输出信号，表示控制器准备完成可立即启动焊接。继电器触点输出，公共端为COM。步增（修模）结束步增结束后此端子输出信号。最终步增中当处于最后一段步增时，此端子输出信号。警告输出当控制器提示警告信息时，此端子输出信号。焊接完成当前一次焊接正常完成后，此端子输出信号。参见时序图。报警输出控制器出现报警时，此端子输出信号。加压开放与主气阀动作相反，具体参见时序图。焊接（通电）请求控制器检测到启动信号后，开始执行焊接，在放电之前会输出此信号，请求焊接。分配器功能开启后才有此功能。脱扣控制当控制器处于急停状态或漏电流超过预设值时，此端子输出DC24V电源，使空开脱扣。公共端输入公共端所有输入信号的公共接线端，内部与输入外接电源的负端D3-4相连。气阀公共端输出气阀的公共接线端，内部与气阀外接电源的正端24V-3相连。输出公共端COM输出信号的公共接线端，内部为输出继电器触点的公共端。I/O电源J1气阀内部电源主板为气阀提供的电源气阀电源默认由主板提供，如需外部气阀电源，请从“气阀外接电源”输入端接入。DC24V。气阀外接电源气阀电源输入端输入内部电源主板为输入信号提供的电源输入信号电源默认由主板提供，如需外部输入信号电源，请从“输入外部电源”输入端接入。DC24V。输入外部电源输入信号电源输入端其它JQ1/JQ2次级电流采样次级电流采样信号输入，外接罗氏感应线圈。可选功能。电压采样恒压控制电压信号输入端，通过采样变压器对焊接变压器初级电压进行采样。互感器采样初级恒流控制信号输入端，通过互感器对焊接变压器初级电流进行采样。比例阀控制控制器具有比例阀功能时，此端子用于控制气阀压力，默认为4-20mA。可选功能。订货时需说明。RS485通讯口控制器默认为DIO输出时，此为RS485通讯接口，ModBusRTU协议。控制器为DIO方式以外的其它通讯方式时，此端口占用，外部不可使用。编程器接线端此处可连接触摸屏编程器，其中AC/BC分别与触摸屏的RS485通讯口A/B相连；24V-1和D3-1为触摸屏提供DC24V电源，最大功率不超过6W。此端子与主板JC2插座相同，如果使用JC2插座连接编程器，此端子则不可使用。注：（1）、如果选择了DIO以外的通讯方式，只有热保护、急停、气阀、脱扣有作用。（2）、标记相同的端子，功能相同，主板内部已连接。4、机械调整在进行焊接工作前，焊机一般都需进行机械调整，通过“焊接/调整”将控制器置于调整状态。（1）、先设置好一个规范的各参数；（2）、按编程器上的“工作/设定”键，使控制器处于工作状态；（3）、闭合启动信号，此时控制器只有动作输出，没有焊接电流输出。5、焊接参数设置好，机械调整正常后，便可进行焊接工作。方法如下：（1）、将“调整/焊接”置于焊接状态；（2）、按编程器上的“工作/设定”键，使控制器处于工作状态；（3）、在电极间放入工件，闭合启动信号，进行焊接。工作流程图时序图1、焊接时序注：（1）、使用回火时，工作电流从焊接电流匀速下降到回火电流值；不使用回火时，工作电流匀速从焊接电流下降至0；（2）、当焊接时间与回火时间无间隔时，才有缓降功能，有间隔时无缓降功能。2、比例阀时序（可选功能）注：未焊接时，比例阀以初始压力设定值送出，焊接过程中按照比例阀规范送出，焊接完成后（休止时间到时）不论比例阀规范是否完成，都以初始压力送出。其它功能1、执行单脉冲或双脉冲功能本控制器具有“预热”“焊接”“回火”三个电流脉冲，当任意某个电流脉冲的执行时间为0时，相当于取消了这个电流脉冲。因此，本控制器可通过设置方便地实现单脉冲或双脉冲功能。如只需用“焊接”一个脉冲，只需将“预热时间”与“回火时间”设为0即可；如需使用“焊接”和“回火”两个脉冲，只需将“预热时间”设为0即可，用户可根据实际情况灵活运用。2、分配器功能当控制器参数“分配器功能”设为“1”后，开启分配器功能，可通过此功能管理焊机进行分时焊接，合理利用电网资源，时序图如下：通电允许通电请求通电允许通电请求3、通讯控制器除具备DIO方式外，还可选择ProfiNet、ProfiBus、DeviceNet、CC-Link等通讯方式与机器人连接。不同的通讯方式需匹配不同的硬件，订货时请说明通讯协议。（1）、输入、输出信号分别4个字（8个字节），具体如下：输入信号：机器人⇒控制器输出信号：控制器⇒机器人字序号名称字序号名称1DI00焊接/调整1DO00故障代码1DI01故障复位DO01故障代码2DI02DO02故障代码4DI03通电允许DO03故障代码8DI04启动焊接DO04故障代码16DI05DO05故障代码32DI06DO06故障代码64DI07DO07故障代码128DI08规范选择1DO08焊接完成DI09规范选择2DO09报警DI10规范选择4DO10警告DI11规范选择8DO11通电请求DI12规范选择16DO12DI13规范选择32DO13准备完成DI14规范选择64DO14DI15规范选择128（备用）DO152DI00修模复位2DO00修模报警DI01DO01DI02更换电极复位DO02更换电极报警DI03DO03DI04焊点数复位DO04焊点数报警DI05DO05DI06生产数复位DO06生产数报警DI07DO07DI08DO08DI09DO09DI10DO10DI11DO11DI12DO12DI13DO13DI14DO14DI15DO153-4DI003-4DO00..................DI15DO15注：（1）“”表示该位备用。（2）输入信号为“1”有效。字1中DI00位“焊接/调整”写“1”时，控制器为焊接状态；写“0”时，为调整状态。（3）字1中的DI15“规范选择128”是规范选择中的最高位。因控制器中最多有99条焊接规范，此位备用。如果规范选择超过“99”时，控制器将会报警，故障代码提示“30”。（4）通过通讯启动焊接有两种启动方式： a、参数“启动方式选择”设置为“0”时，首先通过字1中“DI08-DI14”进行规范选择，选择好规范后再将字1中DI04“启动焊接”位置“1”，控制器将按照所选择的规范进行焊接,启动焊接后将不再响应规范选择信号。当规范选择信号所有位置“0”时，控制器不响应启动焊接信号。 b、参数“启动方式选择”设置为“1”时，将直接由字1中“DI08-DI14”规范选择信号进行启动，也就是机器人向控制器发送规范选择信号的同时也启动焊接。当规范选择信号所有位置“0”时，为停止状态。（5）输出信号为“1”有效，字1中的DO08“焊接完成信号”的持续时间有两种情况决定。一是参数“辅助气阀时间”设定值有关，再就是与输入信号字1中DI04“启动焊接”信号的持续时间有关。见下图：参数设置决定启动焊接信号决定（6）输入信号字1中DI03“焊接允许”信号和输出信号字1中DO11“焊接请求信号”请参照前文“分配器功能”。（7）输出信号异常代码有两种表示方式，一种是二进制方式，另一种是BCD码方式，通过参数“异常代码表示方式选择”进行选择。此参数默认设置为“0”，二进制码方式，可按照字节进行代码读取。当此参数设置为“1”时，采用BCD码的方式表示异常代码。下表举例说明：DO07异常代码128DO06异常代码64DO05异常代码32DO04异常代码16DO03异常代码8DO02异常代码4DO01异常代码2DO00异常代码1十位个位BCD-8BCD-4BCD-2BCD-1BCD-8BCD-4BCD-2BCD-100010110如果读取的到的异常代码为“00010110”，则十位为：0+0+0+1=1，个位为：0+4+2+0=6，即错误代码为“16”，经查错误代码为“水流开关未工作”。（2）、控制器具有通讯调试功能，通过编程器依次点击“参数设置⇒下一页⇒通讯调试”进入通讯调试页面，调试页面共有两页，一页为输出信号，一页为输入信号。当编程器进入通讯调试页面时，控制器处于调试模式，可以对所有输出信号进行手动置位，也可以对所有输入信号进行查看，具体如下：输出信号：可手动将输出信号置“1”。：表示该位置“1”；:表示该位置“0”。输入信号：显示机器人给控制器的线号状态。：表示该位为“1”；：表示该位为“0”。注：通讯调试结束后，必须将编程器退出通讯调试画面，否则控制器将不能正常工作！十、故障诊断与提示在工作过程中，控制器如检测到下列情况，会自动关闭输出并显示：序号异常代码含义故障显示原因报警等级1Er01工作电流异常控制器检测到输出电流超过所允许的最大电流值报警2Er02采样出错采样器件开路或未接报警3Er03过热外接热保护开关时，开关动作或异常或接线错误报警4Er04过电流焊接电流超过了所