2025年托盘四向穿梭车产业发展蓝皮书-高工机器人

111本蓝皮书版权为高工咨询（GGII）所有所产生的误解和诉讼由企业自行负责，本公司不承担2已成为自动化仓储系统中的关键设备，其重要性利好因素叠加下，托盘四向穿梭车市场正呈现高速增长的良好态势。GGII数据显示，2024们期待与您一起见证这一行业的蓬勃发展，并为推动物流自动化技术的创新与进步贡献力34 1 2 8 8 16 24 42 5 58 63 70 6 7 图表432021-2025H1制造业与计算机、通信与其他电子设备制造业固定资产投资累计增长情况（单位：%） 8送线等其他设备，与RCS、WCS、WMS等多仓库形状不规则、出入库频率不太高的场景，四向穿梭车优势明电子、生物制药等行业以轻型料箱、纸箱等为存储单位的自动化立体仓9节点处原地更换行驶轨道实现左右双向转换，进而在任意货位原地举升或放置托盘货物单（2）托盘四向穿梭车在垂直提升机的协助下，完成托盘货物在垂（3）托盘四向穿梭车在货架内沿着专用轨道进行前后左右运动，二、主要分类在货位点和货物点安装电子标签，托盘四向穿梭车通过车载的读写比较模块，对电子标签立体坐标信息RFID技术中用到存储信息的电子易受磁性物质干二维码导引方式是通过离散铺设二维码，以及托盘四向穿梭车车载摄像头扫描解析二维码获取实时坐场地过大铺设费时，易磨损需定在托盘四向穿梭车行驶路线上安装位置精确的反射板，将光电传感器安装在四向穿梭车的底部，当四向穿梭车对齐反射板后，将根据不同感应距离短，易气等环境因素干扰，反光板布置位置不合理容易利用旋转编码器测量穿梭车在轨道上行走距离和方向方法，通过脉冲数和车轮周长计算出穿梭车的位容易受到轮轴的偏差、轮胎与轨道的打滑等因素的影响，导致定目前主要的定位方案为RFID、二维码方案，目前常用的多传感器组合方式包括二维码/RFID+光电传感器、编码器+光电传感器等定位导市面上托盘四向穿梭车顶升机构类型包括液压式通过伺服电机工作带动主动齿轮转动，使得从动齿轮转动配合齿条带动固定板向上运动，最终使得固定板稳定的向上运动配合顶杆将顶板机械结构靠，经久机械顶升机构复杂，成本相对较高，负载与液压相比相由电机驱动定行程的液压缸实现顶升控制，同时配置相液压结构具备强载液压系统和电气部件外形尺寸较大，不利于整体装置的对清洁度要求较高的需进行<1000>2000定性的影响。因此，对上游核心零部件成本有针对性地系统集成和软件二次开发，为客户定制化提高托盘四向车系统解决方对市场变化和客户需求的响应速度，保障车体质量和性1）电商物流仓库：托盘四向穿梭车可以快速、准确地完成大3）医药仓储：托盘四向穿梭车可以实现药品的自动化存储和检索，确保药品的安全性素叠加下，托盘四向穿梭车市场正呈现高速增长的良好2025年中国托盘四向穿梭车仓储系统规模持续提升，约43.5亿元。7000009898765465432100技术创新能力，随着产品在各行业不断落地应用，企业对产品特点、下游需求和的理解逐渐加深，具有丰富的产品品类，覆盖超薄、标准、重载、冷链、新能源等仓储物流系统集成商：其直接面对的就是下游各的项目应用经验。作为最贴近应用端的集成商，在开发产品的过程中无疑能更深入了境应用的特点，更贴合实际需求，与自身软件形成较好的协同能力。仓储物流集成商对下游行业的深刻理解，在市场运营和针对细分行业的解决方案设计方面具备较强的优货架厂商：多在仓储物流领域经营多年，对仓储自身货架生产与制造方面的优势，在为托盘四向穿梭车厂商服务时，积累了丰富的套货架生产经验，加之货架自产能进一步控制解决方案成本，在场景理解、托盘四品矩阵，完善自身智能仓储解决方案服务能力，推动业务3 3 3 3 — 药、机械设备、鞋服、烟草等行业开始广泛应用，各行业需求特征及竞争分析如下：快递公司已上要求：高痛点：大强高强要求：高痛点：大强中稳要求：高痛点：大强高要求：高痛点：中中高要求：中痛点：中中中要求：高痛点：中强中强要求：中痛点：中中低要求：中痛点：中中低强要求：高痛点：中中低604020051.551.5147.151.561.521.61.5147.151.561.521.641.032730.0524.100.820.8823.002017.600.5813.8610.400融资金额（亿元）融资案例数量（例）——平均单笔融资额（亿元）融资金额（亿元）融资案例数量（例）15.00%30.00%30.00%20.00%AMR无人叉车复合机器人穿梭车其他32.17%36.09%4.35%13.04%32.17%36.09%4.35%13.04%AMR无人叉车复合机器人穿梭车其他14.35%5.00%几大领域，其中物流仓储综合解决方案商融资数量占比25.93%14.81%29.63%7.41%11.11%25.93%14.81%29.63%7.41%11.11%11.11%1.46%19.25%60.66%60.66%11.70%4.14%行业的发展阶段高度契合。2024年的融资寒冬对造血能力不足的企业造成了强烈冲击，随A雄安机器人、ArcAvenue、Easts应力集中与设计薄弱点比较多，对于整车结构设计与分析的难度比 ——W977XD1100XH156mm —驱动模块需要根据托盘四向穿梭车的负载特性和动作顺序合理设计传动体系和空间结向传动总成和横向传动总成，为托盘四向穿梭车的前进、后退行走电机通过PLC等控制器发送脉冲信号控制伺服控制器，通过链条同时驱动横向轮通过顶升换向机构将两套轮组依次转换接触导轨，实现不同方向的3 32 3 — 信单元和LORA通信单元可与外置的扫码器、驱动器 ——— >1000 —————WIFI2.4/5.8GHz/5G托盘四向穿梭智能仓储系统，包含WMS、WCS、无线基站AP、服务器及终端调度监控层是连接信息管理层和设备控制层的纽带，主要负责将信息管理层的指令传达给设备执行层，并将执行层的实时状态和数据反馈给信息管理运行状态及目标站点交通状态，从而提供最优路径）执行运输运行的车辆中空闲车辆占比最少）等原则对车辆运行交通进行任务上报等。对比维度PLC嵌入式工控机单片机定义可编程逻辑控制器，是一种专用于工业自动化控制的电子设备，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令。工业控制计算机，具有重CPU、硬盘、内存、外设及网络和协议、计算能力等。微型计算机系统，由运算器、控制器、存储器、输入输出设备等构成，属于微控制器的其中一功能主要用于实现各类IO接口、数据采集和处理、PID控制、通信等。可以实现数据采集、分析、技术支持。配合外部接口，能实现定时、计数、数学运算、信等功能。处理能力低实时性较高高一般程序语言LadderlogicC、C++等C、汇编等通常较小较大较小输入/输出多种接口多种接口有限接口硬件成本较高低软件开发环境通常有专用软件通用IDE通用IDE开发难度开发难度相对较低，易于掌握开发难度较高，需要专业背景开发难度较低，易于实现简单控制任务可靠性高高受限拓展性有限较好有限而工控机的编程语言可能也采用了PLC中常用的梯形图等语言；单片机上面也可式实时操作系统，从而形成一个强大的多任务计算机。所以，虽然它们各有自己适不同企业会根据自身的战略发展需要来选择是否自研控制器，一方面，托盘四向穿梭车产品的契合度更高，有助于提高产品的可塑性；另一方面，企业将核术掌握在自己手里，可以提高企业的竞争力，在市场上更具主动权。但企业想要自研够适用于复杂项目的控制器，需要持续的研发投入，其中对于研发人才和研发资金的车执行存储任务，以及在需要时优化任务排队以提高导航定位方式包括二维码、RFID、光电传感器以企业名称定二维码导引系统的基本原理是依靠特殊设计的二维码来为托盘四向穿梭车提供位置和二维码，并更新其位置信息，确保其能够准确地到达目标u准确性：二维码提供了较高精度位置信息，u安全性：由于精确定位，二维码导引可避免碰撞，有动识别技术，它通过无线电波传输信息，实现自动识别和跟踪目标。托盘四向穿梭车RFID托盘四向穿梭车通过扫描货位RFID标签信息制穿梭车的行驶速度和方向。此外，RFID系统在托盘四向穿梭车中除了可以实现导航定位u可追溯：每个托盘上的标签可以记录货物信息，实现车的正常行驶、造成货物发生倾倒、滑落等，存在一对比维度激光传感器红外传感器系统构成由激光器、激光检测器和测量电路组包括光学系统、检测元件和转换电路。光学系统按结构不同可分为透射式和反射工作原理激光传感器是利用激光束与物体的反射或散射来达到测量目的，通过测量光束从传感器发射到物体上反射回来的时间来确定距离。红外传感器是把光信号转变为电信号，通过红外光（非可见光）来反射、探测、测量物体的温度或者位置信息。测量感知精度激光传感器利用激光束的反射或散射进行测量，其光束很细且方向性好，所以测量的精度较高。受环境因素影响较大，如距离、角度、干扰光线等，因此精度相对较低。探测距离探测感知距离范围广。以近距离探测感知为主。价格价格较红外传感器高。价格相对较低。智能仓储系统产品利用RFID、二维码、条形码等条码信息记录货物信息，通过结合光80604020692652165210占比为35.37%，主要为配套导轨、安全防护装置本体架构与设计顶升导向机构35.37%31.68%顶升导向机构驱动控制定位导航系统调度动力装置6.53%16.48%辅助装置及其他4.40%2.98%2.56%4.40%标准编号标准名称批准单位实施时间标准内容T/QGCML4222-2024《四向穿梭架》全国城市工业品贸易中心联合会2024.5.25规定了四向穿梭车立库货架的术语定义、材料和结构、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输及贮存。本文件适用于四向穿梭车立库货架的生产和检验。T/SDZBZZ051—2025《四向穿梭山东省装备制造业协会2025.9.18规定了四向穿梭车的基本参数、工作条件和环境要求、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装和贮运等内容。T/CMIF288-2025《托盘四向穿梭车式密集库》中国机械工业联合会2025.11.1规定了托盘四向穿校车式密集库的组成、总体要求和技术要求，描述了相应的试验方法，规定了检验规则以及标志、包装、运输和贮存。适用于利用托盘四向穿梭车进行自动化存取作业的密集库的制造。作业的自动化、智能化对接作业，实现动态存储密度：高拣选效率：中堆高机器人存储密度：高拣选效率：中中拆码垛机存储密度：高拣选效率：中电子、食品饮料、鞋服等行业存储密度：高拣选效率：高中堆高机器人SKU数：中存储密度：高拣选效率：高高货架货位布局对托盘货物存取效率的影响，根据托盘四向穿梭车在轨道交通网内的运行特空载四向穿梭车需要等待提升机服务，直到有提升向穿梭车服务，直到有车完成上一条指令，释放成为空闲状第三步：货物通过输送线或其他设备完成出库，同时借助AG第二节四向穿梭车立库vs堆垛机立库堆垛机立体库由一般由高层货架、堆垛机、输送线平台和控制系严格，建设与维护成本相对较低，且具有高效、灵活、柔性的作业特点，因而应用渐品种、多规格、多存储货物的自动化存储及拆零拣选作维度托盘四向穿梭车箱式四向穿梭车车体结构基本结构类似，但无货叉机构基本结构类似，但无顶升机构承载货物单元主要用于搬运和存储标准尺寸的托盘基于小件物品的自动化存取需求，以料箱、纸箱等为器具载体承载重量承载能力强，最大可实现对2000kg及以上货物的承载最大载货重量相对较轻，目前市面上产品承载能力主要集中在50kg及以下行驶速度行驶速度可达2m/s，行走加速度多小行驶速度可达5m/s，行走加速度可达2m/s2移载方式直接驶入货架，通过顶升机构实现对托盘的储存采用单伸、双伸式伸缩货叉实现对货物的移载应用场景密集存储大规模拆零拣选场景，更多用于“货到人”拣选系统应用行业主要适用于电商、零售、医药、食品饮料、3C、鞋服、烟草等行业主要适用于汽车零部件、冷链、石油化工、加工制造、新能源等需要运输货物重量大的行业，以及电商、零售、医药、食品饮料、3C、鞋服、烟草等行业的密集存储场景AGV、拣选工作台该方案将托盘四向穿梭车用于AS/RS立体库前搬运，实现了货物的高密度存储和快速、托盘四向穿梭车凭借其高度的灵活性、协同性，加速拓展下游应用领域。GGII数据显示，托盘四向穿梭车已在电商/零售/3PL、冷链、设备制造、汽车及零部件、电子电气领域42.90%8.76%18.70%10.33%9.75%9.56%电商/零售/3PL冷链设备制造汽车及零部件电子电气其他行业构建了四向车和AGV等搭配的上存下拣解决方案，可在满足拆零拣选能力的同时提高二、冷链行业大部分企业已研发冷库专用的托盘四向穿梭车，可在-25°环境下运行，减少极端环境策更趋谨慎，冷库投资决策更趋谨慎，冷库建设从“高速扩张”进入“稳步增长”1部品骨干冷链物流重点县(重点市)和置仓+即时配送”模式，建强农业数23销地打造具备冷藏冷冻、半成品加产品冷链物流中心.4门售+集采集配、移动“菜篮子”等新进产供销一体化.三、汽车及零部件行业据国家统计局数据显示，汽车制造业固定资产投资增速在2022-2023年保持持续攀升态势，2024年出现阶段性回落，2025年重回较快增长40%35%30%25%20%0%-5%-10%202102202104202106202108202110202112202203202205202207202209202211202302202304202306202308202310202312202403202405202407202409202411202502202504202506近年来，3C产品的产量增长趋缓，但产量规模50%40%30%20%0%-10%-20%-30%-40%201902201904201902201904201906201908201910201912202003202005202007202009202011202102202104202106202108202110202112202203202205202207202209202211202302202304202306202308202310202312202403202405202407202409202411202502202504202506五、其他行业要构成。2024年以来，我国加大逆周期调节力度，一轮大规模设备更新和消费品以设无人仓储及智能物流，预计设备制造业对智能仓储的需求但无糖茶、功能饮料、量贩零食等细分龙头收入增速领先，或为结构性机会。购联合会医药物流与供应链分会测算，2025年上半年我国医药物流费用总GGII认为，未来几年虽然宏观经济的不确定性依然存在，但托盘四向穿梭车整体市场仍呈现较强的增长韧性和潜力，将保持向上发展态势目前，东南亚、非洲与中亚、中东、拉丁美洲、欧洲已成为中国制造业出海的核心区统的智能化水平提出了更高要求。如何利用AI人工智能、大数率和稳定性，均是四向穿梭车智能调度系统未来需要不断加强和提升流设备集成应用，打通存储、搬运、输送、分拣等更多形问题，额定载荷覆盖全场景需求。其四轮独立驱动系统实现原地转向与四向行驶，配合时，针对冷链、电商等场景开发低温耐受型车型，拓展多划使出库速度提高，并支持出入库同步作业。系统内置AI算法可集成WCS+WES+WMS+SCADA四位一体软件解决方案，提供业务操作界面、实时设备监控与智能运维，全面保障仓库运营的高效与智能化。提供覆盖存取、分拣及搬运等场内物流核心功能的算法的全链条,其智能机器人产品包括多向穿梭车机器人(MSR)、自主移动机器人(AMR)以及输送分拣机器人(CSR)。这些机器人不仅具备高度的灵活性和自主性，还能实现跨楼层、高AMR则通过先进的SLAM混合导航技术，在复杂环境中自主导航，完成货物的精准搬运。两向料箱四向料箱四向托盘CSR分拣机器人CSR拣货机器人AMRFlexi-moverAMRFree-shuttleVFRCL系列VFRCC系列CSR料箱输送机CSR托盘输送机人的自主学习能力和环境适应性，实现更高效、更灵活的物体系，包括仓库管理系统(WMS)、仓库控制系统(WCS)和机器人控制系域的投入.推动软件体系的持续优化和创新，为用户提供更加智能、高效的物流解同的物流方案，提前发现潜在问题并进行优化，从而降低实施风物流方案，提前发现潜在问题并进行优化，从而降低实施风险能够更好地理解人类指令，实现更加自然、高效的人能够更好地理解人类指令，实现更加自然、高效的人该系统集成了先进的仓储管理理念与信息技术，能够对仓库作业进行实时置选项，支持不同行业、不同规模的仓库实现高效运通讯协议与开放的接口设计，支持与多种品牌、多种类型的机器人无缝对的机器人能够在各种复杂场景中稳定、高效地执行'CLOBL2、仓库长度与宽度均超过250米，物料搬'CLOBL），1、空间结构限制，仓库位于租赁物流园区，为多2、业务模式复杂，需同时支持线上发货（B2C）、线下门店3、吞吐能力不足，原平仓容量无法应对峰值订单压力，亟需提升出入库效44129个有效货位，空间利用率较传统仓入库效率140托/时，出库效率提升至170托/时，满足峰值期间3000托/时的'CLOBL总部的仓储能力与运营效率，蜜雪冰城启动成都低温原料仓智能化改造项2、空间利用率低，原有传统叉车仓库存储密度不足，无3、信息化程度不足，缺乏统一的数字化管理平动化作业。相较传统叉车库，整体存量提升了80%，设GALAXIS菲诺桐乡制造基地作为植物基饮品领域的现象级品牌，菲诺集团凭借厚椰乳等爆品重构了国人对咖啡茶饮的认知。其浙江桐乡生产基地面临成品仓储空间不足、出入库效率瓶颈、多渠道订单处理复杂等痛点。凯乐士科技从仓储环境、劳动力、物流环节、业务总量等多维度同步出发，以一套适配“工厂生产+成品配送”的智能四向托盘MSR机器人解决方案，助力菲诺快稳准狠地抢抓市场红利。1、企业需要覆盖收货、存储、拣选、发货全流程的智慧物流中2、企业有限厂房内需要实现高密度存储；2、系统通过深度研究作业场景、模式、拣选方式及工具，依托参数化配置盖至工厂物流全区域。该系统不仅可实时监测穿梭车等设备运行状态与产追踪与异常预警机制，全方位保障生产安全与物流安全，为菲诺构建起高菲诺桐乡生产基地量身打造四向托盘MSR机器人凯乐士科技为菲诺打造的智能立体仓系统，既是中国植物基饮品饮料行业'CLOBL3、食品溯源难，缺乏信息化系统支持，难以实现全程物将原干仓改造为4个独立温区冷库，支持按订单量与季节需求动态启停制冷单元；各库区独立管理且可协同作业，实现多温区一减少人工干预，节约人力成本60%以上；精准的货物追溯与销售预测支持，增强企业运营决策能力；疫情期间月订单流水达350万元，满足政府最严冷GALAXIS出入库、存储及发货业务效率，对仓储物流提出更2、托盘密集存取系统：引入该系统，规划大量托盘货位，3、WMS系统：下达出库订单，实现物流作4、设备资源共享技术：利用立体库提升机设备调节高度，使立体新建物流中心由一座托盘立体库及四层楼库组合而成。立体库2530㎡，长75米，宽约33米，高24米，货架9层，预计存储760一层：出入库作业区，设成品整托出入库暂存区、多入库时人工清点校验后叉车搬运至入库输送口，通过托盘