《智能雕刻机器人（七轴联动）》

ICS25.040.30

CCSJ28

T/CASME

团体标准

T/CASMEXXX—2024

智能雕刻机器人（七轴联动）

Intelligentcarvingrobot(Seven-Axislinkage)

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的专利连同支持性文件一并附上。

2024-XX-XX发布2024-XX-XX实施

中国中小商业企业协会发布

T/CASMEXXX—2024

智能雕刻机器人（七轴联动）

1范围

本文件规定了智能雕刻机器人（七轴联动）（以下简称“机器人”）的总体要求、技术要求、试验

方法、检验规则、标志、标签和随行文件、包装、运输和贮存。

本文件适用于智能雕刻机器人（七轴联动）的设计及检验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温

GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温

GB/T2423.4—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db交变湿热（12h＋12h

循环）

GB/T2424.5环境试验第3部分：支持文件及导则温度试验箱性能确认

GB/T2424.6环境试验第3部分：支持文件及导则温度/湿度试验箱性能确认

GB/T2423.22环境试验第2部分：试验方法试验N：温度变化

GB2894安全标志及其使用导则

GB/T4208—2017外壳防护等级（IP代码）

GB/T4857.23—2021包装运输包装件基本试验第23部分：垂直随机振动试验方法

GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T6388运输包装收发货标志

GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T13306标牌

GB/T13384机电产品包装通用技术条件

GB/T17421.2机床检验通则第2部分：数控轴线的定位精度和重复定位精度的确定

GB/T17421.5—2015机床检验通则第5部分：噪声发射的确定

GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.4电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验

GB/T17626.5电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验

GB/T26220工业自动化系统与集成机床数值控制数控系统通用技术条件

3术语和定义

本文件没有需要界定的术语和定义。

4总体要求

1

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机器人的工作环境符合下列规定：

a)环境温度为0℃～40℃；

b)环境相对湿度为35％～85％；

c)电源应为三相交流电，额定电压为380V，频率为50Hz，供电电压波动不应超过额定电压的

±10％。

零部件配合应可靠，内部走线整洁、固定可靠，接插件搭接良好可靠。

机器人应布局合理、装配方便、易于维修保养。

所有紧固部分不应松动，活动部分应润滑和运转状况良好，减振可靠。

结构安全防护装置连接应可靠，功能正常。

机器人开关、按钮、操作系统显示、报警等功能应正常，指令功能与动作应一致。

机器人本体应符合以下规定：

a)机器人本体具有IP65的防护等级；

b)机器人最大负载不小于210kg；

c)机器人臂展不小于2500mm；

d)机器人绝对定位精度不大于0.2mm；

e)机器人带载（650N）重复定位精度不大于±0.2mm。

5技术要求

外观

5.1.1表面应平整光滑，金属板边缘应无毛刺，没有可能造成伤害的利边、尖角。

5.1.2表面应无明显凹陷、划伤、变形和污渍。

5.1.3表面色泽应均匀，不应有起泡、龟裂、脱落和磨损现象。

5.1.4金属零部件应无锈蚀。

5.1.5开关、操作件、指示灯、插座等应有明确标识。

5.1.6机器人应有标牌和商标。

5.1.7涉及安全相关的部位应有明确警示标识。

装配质量

5.2.1机器人应按图样装配，各部件连接应牢固，无明显松动。

5.2.2机器人的开关、按键、调节按钮的操作应灵活可靠，开关、按钮的功能应正常。

5.2.3紧固螺栓和螺钉应拧紧，防松垫圈防松有效。

5.2.4装入沉孔的螺钉不应突出零件表面。

数控系统

5.3.1机器人数控系统的环境适应性、安全性、电源适应能力、电磁兼容性和制造质量应符合GB/T

26220的规定。

5.3.2数控系统应具有自动及手动操作功能、程序编辑功能、自诊断功能和报警显示功能。

5.3.3数控轴线的定位精度和重复定位精度的确定应符合GB/T17421.2的规定。

5.3.4控制系统应留有与远程的通信接口。

功能

机器人应具有以下功能：

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a)支持EtherCAT、TCP/IP与RS485的通讯协议；

b)实时显示刀具的实际运行轨迹；

c)实时显示代码执行位置及预估剩余加工时间；

d)当加工中断时，记录当前加工位置，下次继续加工时可设置加工开始位置；

e)可进行机器人运行速度与电主轴转速的在线设置调节

f)实时显示机器人各关节电机与电主轴的实际运行功率；

g)报警显示，及时有效的显示机器人报警信息，并可以查询历史报警信息；

h)文件管理，实现系统升级、加工代码输入、故障信息导出等文件交互功能。

性能指标

应符合表1的规定。

表1性能指标

项目指标

100mm尖刀绝对定位精度，mm≤0.2

转台分度精度，″≤15

转台重复精度，″≤4

最大连续运行时间，h≥720

最大工件加工尺寸，m1.5×1.5×2

稳定性

经稳定性测试，机器人不应移动、倾翻、失控。

环境适应性

经环境适应性试验，机器人功能应正常，外观无异常。

包装及运输振动

经包装及运输振动试验，机器人功能应正常，无结构及零部件损坏、无明显弯曲变形、无紧固件松

动等异常情况。

温升

主轴轴承达到稳定温度后，其最高温度应不超过70℃，温升应不超过40℃。

噪声

5.10.1机器人空载运转时，在距离机器中心点3000mm的球面上测量的噪声声压级应不大于75dB

（A）。

5.10.2机器人正常负载工作中，操作者位置的噪声声功率级应不大于100dB（A）。

电磁兼容性

5.11.1静电放电抗扰度

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对操作者经常触及的所有部位与保护接地端子间进行静电放电试验，接触放电电压为6kV，空气放

电电压为8kV，试验过程中，机器人应能正常运行。

5.11.2电快速瞬变脉冲群抗扰度

分别在交流供电电源端和保护接地端之间加入峰值2kV、重复频率5kHz脉冲群，时间1min；在I/O

信号、数据和控制端口电缆上用耦合夹加入峰值1kV，重复频率5kHz脉冲群，时间1min。试验过程中，

机器人应能正常运行。

5.11.3浪涌冲击抗扰度

分别在交流输入电源相线之间叠加峰值为lkV的浪涌（冲击）电压；在交流输入电源相线与保护接

地端间叠加峰值为2kV的浪涌（冲击）电压。浪涌（冲击）重复率为1次/min，极性为正/负极。试验时

正/负各进行5次，机器人应能正常运行。

安全要求

5.12.1一般安全

5.12.1.1翻转机构应设置机械或电气等限位装置。

5.12.1.2机器人应设置安全联锁装置。

5.12.1.3作业时，应具有指示灯和相应的声音提示。

5.12.1.4机器人的电控柜、电机防护等级应满足GB/T4208—2017中的IP54要求。

5.12.2工作模式切换安全

若机器人有手动和自动切换功能，在进行手动和自动工作模式切换时，应先停止运行，模式切换成

功后再启动。

5.12.3电气安全

5.12.3.1机器人应具备供电电缆防拉断安全保护。

5.12.3.2机器人接地电阻值不应大于0.1Ω。

5.12.3.3电气设备对地泄漏电流不应大于10mA。

5.12.3.4机器人交流动力电源电路与壳体之间的绝缘电阻不应小于1MΩ。

5.12.3.5机器人经耐压试验不应出现电击穿且功能应正常。

5.12.3.6机器人应采取措施避免过热。

5.12.3.7机器人应具有远程断电功能，当出现下列情况时，应自动切断总电源：

a)三相电断相时；

b)远程断电模块通信断开时；

c)远程断电模块电源断开时。

5.12.3.8当主供电回路出现过电流异常时，机器人应自动断开电路。

5.12.3.9当发生超过30mA/0.1s的漏电时应触发漏电保护开关断开电路。

5.12.3.10高压电路出现异常时，应采取措施断开高压电输入，确保机器人本身无高压触电危险动力

线与信号线应分开，且信号线应采取屏蔽、双绞线等抗干扰措施。

5.12.4紧急停止

机器人应配备符合GB/T5226.1—2019中10.7规定的紧急停止装置。

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5.12.5安全标志

安全警示标志应符合GB2894的规定。

5.12.6报警

机器人在下列运行异常情况时，应能发出声光报警提示并停止工作：

a)急停；

b)机器人无法正常启动；

c)电压低于设定值时；

d)转台未能正常转动时；

e)机器人作业时，主供电电缆剩余长度到达警戒位置；

f)自动作业时，激光雷达异常；

g)机器人作业时，轨迹偏离设定路线；

h)自动作业雕刻路径前方出现障碍物；

i)接触式防护装置被触发；

j)电缆拉力超过限值；

k)激光雷达通信断开连接；

l)驱动器通信断开连接；

m)单片机、工控机、电池通信异常，机器人自动作业停止。

6试验方法

试验条件

除非另有规定，本文件中试验条件符合下列规定：

a)温度为0℃～40℃；

b)相对湿度为35％～85％；

c)电源应为三相交流电，额定电压为380V，频率为50Hz，供电电压波动不超过额定电压的±

10％；

d)零部件安装正确、完整，连接牢固可靠，传动装置、末端执行结构运行平稳，无相互干涉、

卡滞异响等异常；

e)试验用仪器、计量器具应在计量部门校验合格的有效期内，性能和精度应满足试验要求。

外观

在自然光线下目测检查。

装配质量

在自然光线下，以目测法及手动操作法检查装配质量。

数控系统

6.4.1数控系统按GB/T26220的规定进行。

6.4.2实际操作检验机器人是否具有自动及手动操作功能、程序编辑功能、自诊断功能和报警显示功

能。

6.4.3数控轴线的定位精度和重复定位精度按GB/T17421.2的规定进行。

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6.4.4目测检查是否装有通信接口。

功能

结合机器人使用说明书按5.4的规定进行检验。

性能指标

6.6.1定位精度、重复精度、分度精度

按GB/T12642的相关规定进行。

6.6.2最大连续运行时间

正常工作条件下，记录机器人从出厂运行到第一次发生故障的时间。

6.6.3最大工件加工尺寸

采用钢卷尺测量。

稳定性

6.7.1试验设备

试验设备推拉力计。

6.7.2试验步骤

试验步骤应符合下列规定：

a)机器人处于额定负载工作状态；

b)机器人以正常运行时的姿态放置在15°的斜面上，静止15min；

c)检查试验过程中和试验后机械结构是否产生永久变形或损坏；

d)录测试场景，试验条件和测试结果。

环境适应性

6.8.1试验设备

试验箱应符合GB/T2424.5、GB/T2424.6的规定。

6.8.2高温存储

按GB/T2423.2—2008中试验Bb规定的要求执行，试验过程中不通电，温度为（55±3）℃，持续24

h。取出并在标准环境条件下恢复2h后，检查机器人外观和功能。

6.8.3高温工作

按GB/T2423.2—2008中试验Be规定的要求执行，温度为（45±3）℃，持续24h。取出并在标准环

境条件下恢复1h后，检查机器人外观和功能。

6.8.4低温存储

按GB/T2423.1—2008中试验Ab规定的要求执行，试验过程中不通电，温度为（-20±3）℃，持续

24h。取出并在标准环境条件下恢复1h后，检查机器人外观和功能。

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6.8.5低温工作

按GB/T2423.1—2008中试验Ae规定的要求执行，温度为（-5±3）℃，持续24h。取出并在标准环

境条件下恢复1h后，检查机器人外观和功能。

6.8.6交变湿热试验

按GB/T2423.4—2008中图2b）的规定进行试验，温度为（40±2）℃，相对湿度为（93±3）％，

共进行2个循环总计48h。按GB/T2423.4—2008中图3的规定进行恢复，检査机器人外观和功能。

6.8.7高低温循环

6.8.7.1按GB/T2423.22的规定进行试验，机器人全程通电。试验参数应符合下列规定：

a)温度变化速率为（1±0.2）℃/min；

b)标准环境温度为（25±2）℃；

c)高温（45±2）℃，暴露持续时间3h；

d)低温（-20±2）℃，暴露持续时间3h；

e)共进行10个循环。

6.8.7.2观察并记录机器人功能和运行参数，记录电流、电压、功率，温度等参数。取出并在标准环

境条件下恢复1h后，检查机器人外观和基本功能。

包装及运输振动

6.9.1机器人如有裸机、电池、配件等多个包装，所有包装均应进行测试。

6.9.2试验步骤应符合GB/T4857.23—2021的规定，试验参数应按GB/T4857.23—2021中附录D等

级3的规定执行。

6.9.3试验后，检测外观、机器人功能、零部件和紧固件状态。

温升

在主轴轴承达到稳定温度后，靠近主轴定心轴承处用精度为1℃的电子测温计测量温度和温升。

噪声

6.11.1空载噪声声压级按GB/T17421.5—2015第11章规定的方法测试。

6.11.2负载噪声声功率级按GB/T17421.5—2015第12章规定的方法测试。

电磁兼容性

6.12.1静电放电抗扰度

按GB/T17626.2的规定进行，试验条件按5.11.1的规定执行。

6.12.2电快速瞬变脉冲群抗扰度

按GB/T17626.4的规定进行，试验条件按5.11.2的规定执行。

6.12.3浪涌冲击抗扰度

按GB/T17626.5的规定进行，试验条件按5.11.3的规定执行。

安全要求

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6.13.1一般安全

试验步骤应符合下列规定：

a)将机器人放置在平整的场地上，该区域长度至少为机器人长度的2倍，宽度保证机器人正常

伸展；

b)检查翻转机构限位是否正常；

c)插上安全插销，操作运行机器人其他功能，；

d)作业时，观察指示灯和声音提示是否正常。

6.13.2工作模式切换安全

试验步骤应符合下列规定：

a)在无线控制面板上测试切换工作模式，观察是否有提示；

b)在当前工作状态下，按下暂停按键，观察机器人是否暂停后方可进入模式选择界面，进行工

作模式切换和设定；

c)设定成功后，再重新启动机器人作业。

6.13.3电气安全

6.13.3.1接地电阻测试仪、绝缘电阻测试仪、绝缘耐压测试仪、泄电流测试仪、示波器、空气开关。

6.13.3.2将机器人主供电电缆拉出至警戒线长度时，观察电缆检测开关是否动作，并有报警信息提示。

6.13.3.3用接地电阻测试仪检查保护联结电路的接地连接性，检查连接件和联结点的设计结构，检查

裸露危险的电缆。

6.13.3.4用泄漏电流测试仪检查电气设备对地的泄漏电流值。使用绝缘电阻测试仪在500V下测量动

力电路导体和保护性连接电路之间的绝缘电阻。

6.13.3.5试验电压应为50Hz或60Hz的标称频率，最大试验电压应为设备额定电源电压的2倍或

1000V，以较大者为准，试验电压在动力电路导线和保护性连接电路之间施加至少1s，检查试验过程

是否有击穿，试验后各功能是否正常。

6.13.3.6使用空气开关将L1、L2、L3、N四相分别断开，或拔出远程断电模块的380V供电线，或拔

出信号线，模拟信号中断，检查远程断电功能是否正常。

6.13.4紧急停止

试验步骤应符合下列规定：

a)目视检查急停控制按钮设置是否符合规定；

b)启动机器人，手动控制机器人行走，按下急停按钮，观察机器人是否停止运行；

c)旋转急停按钮，手动复位，查看机器人其他功能是否能正常操作。

6.13.5安全标志

目视检查。

6.13.6报警

使机器人处于正常工作状态，然后使机器人进人异常运行状态。检查机器人是否按规定正常报警，

同时是否停止作业。

7检验规则

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检验分类

产品的检验分为出厂检验和型式检验。

出厂检验

7.2.1每台产品出厂前都应做出厂检验，检验合格方可出厂，出厂产品须有合格证。

7.2.2出厂检验的项目为外观质量、装配质量及数控系统。

7.2.3如有一项或以上不合格，则判该台产品出厂检验不合格，但允许返修后，重新提交检验；若全

部项目合格，则判该台产品出厂检验合格。

型式检验

7.3.1有下列情况之一时，应进行型式检验：

a)新产品投产或老产品转厂生产的试制定型鉴定；

b)正式生产后，如结构、材料、工艺有较大改变，可能影响产品性能；

c)产品长期停产后，恢复生产；

d)出厂检验结果与上次型式检验有较大差异；

e)行业主管部门提出要求。

7.3.2型式检验的样品应从出厂检验合格品中随机抽取，样品数量为2台。

7.3.3型式检验的项目为第5章的所有项目。

7.3.4型式检验中，若全部符合本文件要求，则判定该次型式检验合格；如有一项或以上项目不合格，

则判该次型式检验不合格。

8标志、标签和随行文件

标志、标签

8.1.1产品应在明显部位设置标牌，标牌应符合GB/T13306的规定，标牌上应至少注明下列内容：

——产品名称；

——产品型号；

——生产单位；

——执行标准编号；

——生产日期。

8.1.2在包装箱外应标注产品名称、型号规格、制造厂名称及地址、箱体外形尺寸、生产日期、批号

等，包装储运图示标志应符合GB/T191的规定。

8.1.3运输发货标志应符合GB/T6388的规定。

随行文件

产品的随行文件应包括但不限于以下文件：

——产品合格证；

——产品说明书；

——装箱单；

——随机备附件清单；

——安装图；

——试验报告；

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T/CASMEXXX—2024

——运输说明；

——其他有关资料。

9包装、运输和贮存

包装

9.1.1产品包装前，应将各伺服轴和活动部分牢靠固定。

9.1.2包装箱应符合GB/T13384的规定。

9.1.3产品在包装箱中应固定牢固。

9.1.4零配件应装袋，分类明确，数量统一。

9.1.5外露加工面应涂上防锈剂。

运输

9.2.1运输、装卸时，应保持包装箱处于竖立位置。

9.2.2运输应符合铁路、公路或水路等交通运输部门的有关规定，且保证产品在运输过程中无损伤。

9.2.3运输与装卸过程中，不应挤压、抛掷。

9.2.4不应与有腐蚀性的物品混合运输。

9.2.5运输工具应有防雨措施，并保持清洁无污染。

贮存

9.3.1产品应存放在通风、干燥的库房内，应采取防晒、防潮、防雨、防腐蚀等措施。

9.3.2存放产品的仓库环境温度应为-5℃～45℃，相对湿度不应大于90％，周围环境应无腐蚀、易

燃气体，无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。

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《智能雕刻机器人（七轴联动）》

编制说明

团标制定工作组

二零二四年十月

一、工作简况

（一）任务来源

根据2024年全国标准化工作要点，大力推动实施标准化战略，

持续深化标准化工作改革，加强标准体系建设，提升引领高质量发展

的能力。依据《中华人民共和国标准化法》，以及《团体标准管理规

定》相关规定，中国中小商业企业协会决定立项并联合英诺威讯智能

科技（杭州）有限公司等相关单位共同制定《智能雕刻机器人（七轴

联动）》团体标准。于2024年9月28日，中国中小商业企业协会发

布了《智能雕刻机器人（七轴联动）》团体标准立项通知，正式立项。

为响应市场需求，需要制定完善的智能雕刻机器人（七轴联动）的团

体标准，加强对产品进行管理，满足生产及生活需要。

（二）制定背景及目的

智能雕刻机器人（七轴联动）的发展背景是在工业自动化和精

密制造需求的推动下，为了提高雕刻精度、效率和降低人工劳动强

度而逐渐发展起来的。七轴联动技术使得机器人在三维空间中具有

更高的灵活性和自由度，能够实现更加复杂的雕刻任务。技术优点

包括：

高度灵活性：七轴联动技术使得机器人能够在空间中进行更加

复杂的运动，提高了雕刻的灵活性和精度。

自适应能力：机器人可以根据不同的雕刻需求自动调整运动轨

迹和速度，提高了雕刻的适应性和效率。

减少人工劳动：自动化的雕刻过程减少了人工操作的需求，降

低了劳动强度和健康风险。

提高生产效率：自动化雕刻机器人可以不间断工作，提高了生

产效率和产量。

环境友好：在封闭环境中工作，减少粉尘和噪音污染，改善工

作环境。

对雕刻的促进作用主要体现在以下几个方面：

1.雕刻质量提升：机器人雕刻精度高，能够制作出更加精细和

复杂的雕刻作品。

2.雕刻效率提高：自动化雕刻减少了手工雕刻的时间，大幅提

升了生产效率。

3.雕刻成本降低：减少人工成本和材料损耗，降低了整体的雕

刻成本。

4.雕刻工艺创新：机器人雕刻技术的应用推动了雕刻工艺的创

新和发展。

英诺威讯推出的i-Novatrol®R701七轴联动机器人雕刻解决方

案，是国内首例系统、硬件完全国产化的七轴雕刻整体解决方案，

它通过软硬件的自主研发，提供了个性化、模块化、自动化、信息

化的雕刻方案，大大降低了七轴雕刻的成本，减少了工人的劳动强

度与健康影响，同时保证了雕刻制品的精度和多样性。

编制《智能雕刻机器人（七轴联动）》的团体标准的目的体现在

以下几个方面。

提升产品性能：确保智能雕刻机器人（七轴联动）在性能上能

够满足高精度雕刻的需求，提高生产效率和产品质量。

保障操作安全：通过制定严格的安全标准，保护操作人员免受

伤害，确保工作环境的安全。

促进行业标准化：推动整个智能雕刻机器人行业的标准化，为

行业内的企业提供统一的设计和制造指南。

支持政策制定：为政府和监管机构提供技术依据，帮助他们制

定相关政策和法规，以促进行业的健康发展。

推动国际合作：通过与国际标准的对接，促进国际技术交流和

合作，提升中国智能雕刻机器人在全球市场的竞争力。

增强用户信任：通过符合技术标准的认证，增强用户对智能雕

刻机器人性能和质量的信任，提升市场接受度。

综上所述，编制智能雕刻机器人（七轴联动）的技术标准对于

确保产品质量、推动技术创新、保障用户安全、规范市场行为、支

持国际贸易等方面都具有重要的必要性，其目的在于提升整个行业

的技术水平和市场竞争力，同时保护消费者权益和促进社会经济的

可持续发展。

（三）制定过程

1、项目立项阶段

目前无智能雕刻机器人（七轴联动）相关标准，因此需要制定

团体标准。为规范智能雕刻机器人（七轴联动）的设计和检验，英

诺威讯智能科技（杭州）有限公司向中国中小商业企业协会提交了

《智能雕刻机器人（七轴联动）》团体标准的制订申请，并于2024年

9月28日正式立项。

《智能雕刻机器人（七轴联动）》团体标准的发布实施，编制智

能雕刻机器人（七轴联动）的技术标准确保所有智能雕刻机器人

（七轴联动）在设计、制造和性能上达到一定的质量水平，满足用户

对精度和可靠性的期望。通过制定高标准，鼓励企业进行技术研发

和创新，以满足或超越这些标准，从而推动整个行业的技术进步。

七轴联动的机器人系统较为复杂，标准有助于确保机器人在操作过

程中的安全性，减少事故风险。统一的标准有助于规范市场，防止

低质量产品进入市场，保护消费者和诚信企业的利益。明确的技术

标准有助于消除贸易壁垒，使产品更容易被国际市场接受，促进出

口和国际合作。标准化的流程和组件可以提高生产效率，降低制造

成本，提升企业的竞争力。

2、理论研究阶段

标准起草组成立初始就智能雕刻机器人（七轴联动）进行了深入

的调查研究，同时广泛搜集相关标准和国外技术资料，进行了大量的

研究分析、资料查证工作，确定了标准的制定原则，结合现有产品实

际应用经验，为标准的起草奠定了基础。

标准起草组进一步研究了智能雕刻机器人（七轴联动）的特点和

管控指标，明确了要求和指标，为标准的具体起草指明方向。

3、标准起草阶段

在理论研究基础上，起草组在标准编制过程中充分借鉴已有的理

论研究和实践成果，经过数次修改，形成了《智能雕刻机器人（七轴

联动）》标准草案稿。

4、标准征求意见阶段

形成标准草案稿之后，起草组召开了多次专家研讨会，从标准

框架、标准起草等角度广泛征求多方意见，从理论完善和实践应用

方面提升标准的适用性和实用性。经过理论研究和方法验证，明确

和规范智能雕刻机器人（七轴联动）的技术要求。起草组形成了

《智能雕刻机器人（七轴联动）》（征求意见稿）。

5、专家审核阶段

拟定于2024年11月召集专家审核标准，汇总专家审核意见之

后，修改标准并发布。

（四）主要起草单位及起草人所做的工作

主要起草单位：中国中小商业企业协会、英诺威讯智能科技

（杭州）有限公司等多家单位的专家成立了规范起草小组，开展标准

的编制工作。

经工作组的不懈努力，在2024年10月，完成了标准征求意见

稿的编写工作。

2、广泛收集相关资料。

在广泛调研、查阅和研究国际标准、国家标准、行业标准的基

础之上，形成本标准征求意见稿。本标准的制定引用的标准如下：

GB/T191包装储运图示标志

GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法

试验A：低温

GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法

试验B：高温

GB/T2423.4—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法

试验Db交变湿热（12h＋12h循环）

GB/T2424.5环境试验第3部分：支持文件及导则温度试验箱

性能确认

GB/T2424.6环境试验第3部分：支持文件及导则温度/湿度