足底驱动式下肢康复机器人的结构设计与运动仿真

第1章绪论近些年来，随着生活条件的不断改善我国中老年阶层的人数在不断增加随之带来了一系列的中老年人疾病问题。其中最为严峻的是由于‘三高’症状等原因导致的心脑血管疾病，而此类疾病往往多数伴有偏瘫症状。且同时，交通事故的高发导致神经受损与肢体损伤的人数也在不断上升。这一特殊群体的遭受值得大家的关注。为了提高这类群众的生活质量，康复训练是必不可少的手段。仅2017上半年全球用于医疗，护理，康复训练的市场份额产值已达到2500万美元。其中康复机器人所占市场份额达到56%，并且呈现逐年上涨的趋势，因此，服务于肢体康复的康复机器人的研发与应用有着广阔的发展前景。本课题的研究目的是设计一种用于脑损伤、中风等病人的步态康复训练系统，帮助病人更好地进行康复训练，减轻他人的帮助，挺高效果。1.1研究背景及意义老龄化的不断上涨与各类事故引发的肢体活动性障碍的病人在不断增加，但是传统医学治疗已无法满足现代患者的需求，而康复机器人是根据康复医学与机械自动化融合的新产物。康复机器人的使用可以解决专业护理人员地区缺少与医疗器械费用的昂贵的问题。同时也可以避免由于简单医疗器械导致的错误康复训练和专业护理人员个人疏忽等主观因素导致随病人造成二次伤害。目前世界上康复机器人的研究处于起步状态，各种康复机器人的研发与应用尚不完善，且在国内的康复机器人邻域尚处于空白状态，研发与应用任重而道远，因此对康复机器人的研究与临床实践有着重要的科学意义。课题所研究的下肢康复机器人通过计算机控制使患病患者跟随走步状态控制系统进行被动训练。使患者模仿正常人的走步规律活动下肢肌肉与神经系统从而达到恢复走步机能的目的。综上所述，足底驱动式下肢康复机器人机构设计是康复医学与机械自动化的新应用，具有重要的科学意义。1.2国内外研究现状康复机器人是康复医学和机械自动化技术的完美结合，康复机器人技术在欧美等发达国家得到了研发人员和医疗机构的普遍重视，近年来取得了效果较大的成果。对于偏瘫、下肢肢体神经损伤等患者来说，下肢康复训练机器人有着不错的康复训练效果。下肢康复训练机器人的发展经历主要有以下几个阶段。由早期的简单步行训练机发展到现在结构完善合理，使用方便迅速的下肢康复训练机器人。早期发展是借助于跑步机、悬吊系统等帮助患者进行运动训练，此种产品结构简单、价格便宜，但训练期间需要专业护理人员的关注，而且整个设备笨重不便于安装护理，结构不能完美匹配下肢肢体结构。因此其只能是一种半自动的康复训练机械，它的功能单一、价格便宜，而且需要在专业护理人员的帮助下进行康复训练，这种机械对下肢病情比较轻的病人较合适。1.2.1国内研究现状在我国，康复机器人的发展已经得到了普遍重视，我国对康复机器人的研究起步比国外较晚，康复训练机器人方面的研究成果较少。清华大学在国内率先研制了卧式下肢康复训练机器人样机在这项成果中他们采用了虚拟现实技术[10]。哈尔滨工程大学在康复机器人方面也取得了不错的成果。哈尔滨工程大学研制的下肢康复机器人可以模拟正常人行走的步态、踝关节的运动姿态以及重心的运动规律，带动下肢做行走运动，实现对下肢各个关节的运动训练、肌肉的锻炼以及神经功能的恢复训练。通过获取脚的受力状态、腿部肌肉状态和下肢关节状态等人体的生物信息，协调重心控制系统和步态系统的运动关系，使之与人体运动状态相协调，获得最佳训练效果[11]。1.2.2国外研究现状随着下肢康复机器人与康复医学的发展，人们对人的行走步态有了比较清楚的认识，开发出了一些符合人体康复需要的产品。美国加州大学伯克利分校的科学家研制出一种机器人称为“伯克利末端外骨骼”（BLEEX）[8]，BLEEX包括可以牢牢地固定在使用者脚上但又不会和使用者摩擦的金属支架，以及用来承载重物的背包式外架和动力设备等，这种机器人除了可以帮助正常人增加负载能力外还可以帮助下肢残疾的病人行走，一定程度上恢复下肢功能。日本筑波大学Cybernics实验室的科学家和工程师们，研制出了世界上第一种商业外骨骼机器人(HybridAssistiveLeg，HAL)[9]，准确地说，是自动化机器人腿：“混合辅助腿”。这种装置能帮助残疾人以每小时4公里的速度行走，毫不费力地爬楼梯。除HAL“混合辅助腿”外，日本还研制成功了一种全身性外骨骼机器人。神奈川理工学院研制的“动力辅助服”[9]可使人的力量增加0.5-1倍，使用肌肉压力传感器分析佩戴者的运动状况，通过复杂的气压传动装置增加人的力量。这种装置最初是为护士研制的，用来帮助她们照料体重较大或根本无法行走的病人。现在已经有残疾人在这种机器人的帮助下实现了登山运动。美国NPH研究中心开创了机器人系统量化步行能力和步态失调的研究领域，根据活动依赖神经系统的可塑性，量化和评估模式肌电图在步态等方面的作用，建立数学模型模拟的感觉运动障碍。1.3研究的主要内容本文“足底驱动式下肢康复机器人机构”的研究目的是设计出一种可以治疗由于心脑血栓导致偏瘫的老人或下肢肢体神经损伤的残疾人进行功能恢复训练的康复机器人，工作重点是机器人机械本体的结构设计，要考虑安全性、可靠性、严谨性，同时进行了动力控制系统的设计。课题内容主要包括：（1）工作重点是机器人机械本体的结构设计，要考虑安全性、可靠性、严谨性；（2）步态康复训练系统的结构方案设计及运动学分析，包括人体行走的步态、自由度的设计、基本参数的选取、整体结构设计等；（3）机器人机械本体结构的设计与计算，包括走步姿态结构设计和减重结构设计。第2章总体结构设计及参数确定2.1设计要求针对脑瘫患者的步行康复训练，设计足底驱动式下肢康复机器人足部驱动装置，要求：（1）能够在减重50%的情况下带动患者腿部运动；（2）单个踏板包含3个自由度：足的前后、上下平动，以及足的背屈、跖屈运动；（3）动作范围能够满足正常步态远动范围。2.2分析下肢康复机器人是对偏瘫，下肢肢体神经受损等病人进行主动康复训练的自动化机械装置。它可以帮助患者进行下肢肢体机能恢复性训练。而其训练时期分为以下三个时期：双侧下肢肢体支撑期，单侧下肢肢体支撑期，摆动期。2.3方案的选择本设计的主要工作是设计出一个每条腿具有3个自由度的下肢康复机器人及其相应的机构框架和只具有一个自由度的减重机构，然后绑在人的腰部和足底，分别带动髋关节、膝关节和踝关节的运动，从而训练相应下肢肢体的肌肉，帮助使用者恢复的下肢运动功能，机构模型如图2.8。它由减重机构、姿态控制机构、运动平板等组成。图2.1总体方案简图2.3.1驱动方案选择驱动系统分为气动、液动、电动和机械式，本次考考虑要求精度高且要求灵活轻便，因此选用电动驱动方式。2.3.2关节结构的选择每个关节都为旋转的关节。而滚动轴承传动具有摩擦阻力小，耗损功率少，启动容易等优点，并且可以减小机构体积。2.3.3减重机构减重机构由滑车内的气缸带动安全带上下运动，安全带上的力传感器检测安全带上的力的变化，并根据力的变化调整减重气缸的供气压力，使得气缸提供一定数值的向上拉力，从而减重机构也就起到了减重作用。2.4减重系统分析及相关计算（1）减重系统分析减重机构可以承担患者的一部分体重，减轻病腿的负荷，还可以调节人体的重心上下浮动。减重机构在人体行走时提供的是一个恒力，它由一个气缸通过滑轮驱动。如图3.14所示，人体重量为m，气缸提供的拉力为F0，R为作用在人体的剩余重力，。图3.14减重示意图设S为减重比例，则。人体行走时重心在竖直平面内上下移动，人体在竖直平面内存在加速度。若F0不为恒力，则人体肌肉提供重心加速度的功不是最小。所以要使减重气缸提供的力F0为恒力。（2）减重系统气缸的选择本设计中，S最小为0，则减重气缸提供的最大拉力为。取气缸的负载率，气缸理论输出力。由公式（3.6）、（3.7）及气体压力，取活塞杆径，D为气缸活塞直径，计算出。选择的气缸参数为缸径50mm，行程50mm。气缸型号为DNG-50-50-PPV-A。2.5机架的设计机器中的各个机构与部分零件都需要机架的支撑与外界隔开，以免设备发生损伤或造成人身或设备安全事故‘钢材焊接性能的优劣决定于钢中的含碳量，一般是含碳量低的钢，其焊接性能优于含碳量高的钢。因为机架的粗糙度要求不高，支架比较侧重于牢固程度上，所以支架一般都是用焊接的方法进行加工的。常用钢有16Mn，19Mn，20号钢，20Cr等。又因为所设计机架不好铸造，所以选用焊接，50号钢。2.6人体参数本设计的机械部分是要与人体接触的，它的角度、长度等的设计要借鉴人体的一些几何参数，在零件的选择和校核计算过程中也要用到这些参数，具体参数见表3.1。表2.1中国人员几何统计表数据足小腿大腿质量/kg0.8852.1968.497长度/mm249376502质心长度/mm38224254腿围/mm253355507考虑到本设计课题的参照对象是患有偏瘫或下肢肢体神经损伤的患者，所以确定各旋转关节运动为：髋关节向前伸展范围为45，向后伸展为30；膝关节屈伸范围为80；踝关节向上折屈范围为30，向下伸展为30。角度范围的选择是根据第2章中青年男子在行走时关节活动角度数据而定的。第3章足的背屈及跖屈机构设计3.1布置形式的确定足背屈及拓屈机构部分是设计课题的重要组成部分，而其中的减速机更是该部件的关键一环。目前常用的减速机有多种结构形式，主要分为蜗轮蜗杆式、行星齿轮式等2种。而我选用了蜗轮蜗杆式减速机。采用蜗轮蜗杆减速机，见图3.1，其传动机构有如下两大优点：（1）实现大的传动比。在动力传动中，一般传动比;在手动机构的传动中，传动比可以达300；若只传递运动，传动比可以达1000由于传动比大，零件数目又少，因而结构非常紧凑。（2）在蜗杆传动中，由于蜗杆齿是连续的螺旋齿，故它的蜗轮是逐渐进入啮合逐渐退出啮合的，同时啮合的齿数较多，故冲击载荷小，传动平稳，噪音低。图3.1减速机3.2蜗轮蜗杆材料的选择由相关设计可得，蜗杆用45号钢，涡轮用铸锡青铜。为节省材料，齿圈材料为青铜，轮芯为HT150。且对涡轮进行时效处理。3.3蜗轮蜗杆主要参数计算3.3.1设计要求普通圆柱蜗杆闭式传动，蜗杆转速，扭矩，传动比.两侧工作，工作载荷平稳无较大波动，冲击不大。要求工作寿命为5年，则使用寿命3.3.2选择蜗杆传动类型根据GB10085-88的推荐，采用渐开线蜗杆。传动比i介于之间，由表3.1可以确定蜗杆头数。表3.1蜗杆头数蜗轮齿数推荐值传动比i=z1/z25~87~1615~3230~83蜗杆头数z16421涡轮齿数z230~4828~6430~6430~83蜗轮的齿数。当传递动力的时候，为保证传动平稳性，应不少于28。但过过大将使蜗轮尺寸增大，蜗杆跨距随之增大，降低蜗杆的刚度，影响啮合精度。通常取，一般不大于100。故取3.3.3蜗杆模数及分度圆直径的确定蜗杆头数=1蜗轮=30因载荷平稳载荷系数K=1.1—1.3之间取故K=1.2表3.2锡青铜蜗轮许用接触应力[]蜗轮材料铸造方法适用的滑动速度V/(m.s)蜗杆齿面硬度45HRC>45HRCZCuSn10Pb1砂型金属型1225150220180268ZCuSn5Pb5Zn5砂型金属型1012113128135140（3.1）经查表3.3可以知m=2.5q=11.2=28表3.3普通圆柱蜗杆传动的基本尺寸和参数模数m/mm分度圆直径d/mm直径系数q蜗杆头数Md/mm模数m/mm分度圆直径d/mm直径系数q蜗杆头数Md/mm11818.0001186.3(80)12.6981,2,431751.252016.000131.2511217.7781444522.417.9201358(63)7.8751,2,440321.62012.5001,2,451.28010.0001,2,4,653762817.500171.68(100)12.5001,2,464002(18)9.0001,2,47214017.5001896022.411.2001,2,4,689.610(71)7.1001,2,47100(28)14.0001,2,4112909.0001,2,4,6900035.517.7501142(112)11.2001,2,4112002.5(22.4)8.9601,2,414016016.0001160002811.2001,2,4,617512.5(90)7.2001,2,414062(35.5)14.0001,2,4221.91128.9601,2,4175004518.0001281(140)11.2001,2,4218753.15(28)8.8891,2,427820016.00013125035.511.2701,2,4,635216(112)7.0001,2,4286724514.2861,2,4447.51408.7501,2,4358405617.7781556(180)11.2501,2,4460804(31.5)7.8751,2,450425015.6251560004010.0001,2,4,664020(140)7.0001,2,456000(50)12.5001,2,48001608.0001,2,4640007117.74011136(224)11.2001,2,4896005(40)8.0001,2,4100031515.75011260005010.0001,2,4,6125025(180)7.2001,2,4112500(63)12.6001,2,415752008.0001,2,41250009018.00012250(280)11.2001,2,41750006.3(50)7.9361,2,4198540016.00012500006310.0001,2,4,625003.3.4蜗轮及蜗杆几何尺寸的确定（1）蜗杆蜗杆分度圆直径齿顶圆直径齿顶高齿根高顶隙蜗轮分度圆柱的导程角中心距蜗杆齿宽（2）蜗轮蜗轮分度圆直径齿顶圆直径齿根圆直径齿顶高齿根高蜗轮齿宽的时候3.4蜗轮齿根弯曲疲劳强度的校核=YY[]（3.2）Y——螺旋角影响系数,Y=1-；Y——蜗轮齿形系数，按当量齿数z=z/cos查取；[]——蜗轮的许用弯曲应力，单位为。Y=1-=1-=0.94z==30.35914403经查表3-4可以知，Y=2.52表3.4齿形系数及应力修正系数z17181920212223242526272829Y2.972.912.852.82.762.722.692.652.622.62.572.552.53Y1.521.531.541.551.561.571.5751.581.591.5951.61.611.62z303540455060708090100150200Y2.522.452.42.352.322.282.242.222.22.182.142.122.06Y1.6251.651.671.681.71.731.751.771.781.791.831.8651.97应力循环次数N==60114600=35332000寿命系数K==0.85由表3.5查得[]=40MPa[]=[]K=0.8540=34表3.5蜗轮的基本许用弯曲应力[]蜗轮材料铸锡磷青铜ZCu5nlOP1铸锡铅锌青铜ZCuSn5Pb5Zn5铸造铝铁青铜ZCuAlloFe3灰铸铁HT150HT200铸造方法砂模铸造金属模制造砂模铸造金属模铸造砂模铸造金属模铸造砂模铸造单侧工作4056263280904048双侧工作2940222657642834=YY（3.3）=2.520.964=31.39<[]3.5轴的设计及轴承选择3.5.1轴的概述轴类主要分为3类：心轴，转轴，传动轴。且心轴细分为固定心轴与转动心轴。3.5.2转动轴的设计由材料力学可以知，实心圆轴的扭转强度条件为==[]（3.4）由此得轴的基本直径的估算式=（3.5）式中d——轴的估算基本直径（mm）——轴的扭矩切应力（）T——轴传递的转矩（N.mm）P——轴传递的功率（KW）n——轴的转速（r/min）W——轴的抗扭截面系数（mm）。对实心圆轴，W=d/160.2d[]——许用扭转切应力（）C——计算常数，取决于轴的材料及受载情况，见表3.6。表3.6轴常用材料的C值轴的材料Q235.20Q275.354540Cr.35SiMnC126-149112-135103-12697-112i==30=n=40r/minP===0.155KW转向轴选用45钢，正火处理，估计直径d<100mm,由表4.2查的=600MPa，查表3.6，取C=118。dC=118=18.53mm表3.7轴的常用材料及主要力学材料及热处理毛坯直径/mm硬度（HBS）抗拉强度屈服点弯曲疲劳极限应用说明Q235-A430235175用于不重要或载荷不大的轴35正火100143-187520270250有好的塑性和适当的强度，可以做一般曲轴.转轴等35调质100163-20756030026545正火100170-217600355260用于较重要的轴，应用最广泛45调质200217-22565036027040Cr调质25241-286980785480用于载荷较大而无非常大冲击的重要的轴100735540350>100-30068049032040MnB调质25207980785480性能接近于40Cr，用于重要的轴200241-28675050033535CrMo调质100207-269735540350用于重载荷的轴20Cr渗碳淬火回火15表面50-60HRC835540370用于要求强度.韧性及耐磨性均较高的轴60635390280第一轴段轴径为20，轴长为38第二轴段放轴承轴径为25，轴长为16第三轴段轴径为25，轴长为12第四轴段轴径为26，轴长为38第五轴段轴径为25，轴长为12第六轴段放轴承轴径为25，轴长为183.5.3转动轴的校核(1)绘制轴承受力简图（图a）(2)绘制垂直面弯矩图（图b）轴承支反力：F===118.142F=F+F=-358.729+118.142=-240.587截面C右侧弯矩M=F.=240.587=9262.5995截面C左侧弯矩M=F.=118.142=4548.467（3）绘制水平弯矩图（图C）轴承支反力：F=F===492.8截面C处的弯矩：M=F=492.8=18972.8(4)绘制合成弯矩图（图d）M===21113.09758M===19510.39958(5)绘制转矩图（图e）(6)绘制当量弯矩图（图f）转矩产生的扭剪应力按脉动循环变化，取a=0.16截面C处的当量弯矩力M===30619.24012校核危险截面C的强度===9.34<55MPa强度足够图3.2转向轴的受力图和弯矩图3.5.4蜗杆轴的设计蜗杆用45号钢，正火处理硬度为170-217HBS。蜗杆轴的基本直径估计<100mm由表3.7查得=600mm查表4.1取C=118D=C=118=6.714mmP===0.221KW因蜗杆齿根圆直径d大于轴径d故选用车制蜗杆轴径所求d为最小轴径，因为该处开一键槽应将该轴段直接增大3%—7%即d=6.7141.19=8mm放轴承位置的轴径定为20，退刀槽径为20，退刀槽长度为12，蜗杆齿宽为32。选取A型键公称尺寸bh=44[]=120MPa=[]（3.6）l==1.833式中T——传递的转矩，单位N.mmd——轴的直径，单位mml——键的接触长度，单位mmK——键及轮毂接触高度，Kh/2,单位mm——许用挤压应力，单位为MPa故l=6,L=103.5.5蜗杆轴的校核F===125.71F===985.6F=Ftan=985.6tan20=358.729(1)绘制轴受力简图（图a）(2)绘制垂面弯矩图（图b）轴承支反力F===-11.09F=F-F=358.729-11.09=347.639计算弯矩：截面C右侧弯矩M=F=247.639=1453.199M=F=11.09=454.69(3)绘制水平面弯矩图（图c）轴承支反力：F=F===62.855截面C处的弯矩M=F=62.855=2577.005(4)绘制合成弯矩图（图d）M===14484.29819N.mmM===2616.8598(5)绘制转矩图（图e）(6)绘制当量弯矩图（图f）转矩产生的扭剪应力按脉动循环变化，取=0.6，截面C处的当量弯矩为M====14522.74182（7）校核危险截面C的强度===4.04<55MPa强度足够图3.3蜗杆轴的受力图和弯矩图3.5.6轴承的选取球轴承的抗冲击能力弱，极限转速较高，价格便宜，且当径向载荷比轴向载荷大非常多或要求轴向变形小的时候，可以先用轴向接触轴承和径向接触轴承组合形式，分别承受轴向和径向载荷较为合理。故选轴承为7204AC对称布置。3.5.7轴承的校核轴传送的转矩T=1.761000=1760N.mm求轴上力F===125.71429F===985.6F=Ftan=985.6tan20=358.7290629根据竖直方向力的平衡公式以及合力矩为0，可以知F=F+F-42F+84F=0F=179.36F=179.36表3.8角接触轴承的内部轴向力F轴承类型角接触球轴承圆锥滚子轴承70000C(=15)70000AC(=25)70000B(=40)7000F0.63F1.14FF/(2Y)由表3.8可以得：70000AC轴承的内部轴向力F=0.63FF=0.63F=0.63179.36=112.9968F=0.63F=0.63179.36=112.9968计算轴向载荷F和F因F+F=112.9968+985.6=1098.5968>F故可以判定轴承2为压紧端，轴承1为放松端。两端轴承的轴向载荷F=F=112.9968F=F+F=1098.5968求系数X和YF/F==0.63F/F==6.125F/Fe的时候X=1，Y=0而F/F>e的时候X=0.41，Y=0.87由表3.9可以知载荷系数f=1.3表3.9载荷系数f载荷性质及其举例f无冲击或轻微冲击电机，汽轮机，水泵，通风机1.0—1.2中等冲击振动车辆，机床，传动装置，起重机，内燃机，减速器1.2—1.8强大冲击振动破碎机，轧钢机，石油钻机，振动筛1.8—3.0因p>P取p=p=1338.11N.球轴承=3轴承C=14000NL=（）=（）=15778.22h>14600h故该对轴承满足预期寿命要求。第4章足的前后及上下平动机构设计4.1前后平动机构设计4.1.1受力分析P驱=P惯+P摩+P密在此估算所有参与臂部前后运动零件的总质量为=20Kg（1）P惯-手臂在运动过程中的惯性力因演示系统对速度没有严格的要求,故可设正常运动速度V=0.005m/s,设0.1秒加速到正常运动速度则启动加速度a=0.05(m/s2)所以（2）P摩-摩擦阻力矩（3）P密-本系统对密封并无严格要求,故忽略不计所以P驱=P惯+P摩+P密=1+47.02=48.024.1.2电机及丝杠选择在根据结构设计,知螺旋副公称值为T26×4即中径d=26mm螺距t=4mm牙形角α=30°所以中径d2=d-0.5t=26-0.5×4=24mm，螺纹头数n=1所以，当量摩擦角摩擦角由此可知摩擦力和惯性立力共同产生的转矩为现在考虑丝杠及其附带零件所产生的惯性矩现在考虑丝杠及其附带零件可以看作是半径24mm质量1.5千克的光轴,起转动惯量丝杠角速度启动时间为0.1秒则丝杠产生的驱动力矩所以电机驱动最小力矩为根据实际需要和整体布局,要选大点的电机使臂部平衡,综合选择90BF003型步进电机。4.2上下平动机构设计4.2.1受力分析由臂部结构的重量，人体的重量将在A、B两点形成压力N1、N2，从而形成摩擦力F1和F2,而电机提供的力矩应能克服F1\F2臂部所有结构的重量。由力矩平衡得：估算所以,)所以加在螺母上的全部轴向力考虑启动时的惯性力、震动和机构效率的影响，其实际的驱动力其中K1——安全系数，取K1=1.2V～1.6K2——工作情况系数，取K2=1+a/ga:机构的加速度η——机械效率取η=0.85所以驱动力矩为4.2.2升降电机及丝杠选择（1）根据上述驱动力的计算结果，查阅资料，选用55BF003型步进电机可满足要求。（2）校核螺旋副的自锁性。根据结构设计，公称尺寸,梯形螺纹牙型角,螺距,中径螺旋副为钢——青铜，取摩擦系数所以，当量摩擦角摩擦角，满足自锁条件。总结通过这次毕业设计，使我学到了非常多东西，首先在软件方面使我对CAD当中的二维绘图，图层管理，文本输入，图形标注，这些命令有了更深一步的认识，同的时候还使我学会了许多快捷方式。其次，使我对蜗轮蜗杆减速器当中的一些部件有了进一步的认识，使我对减速器设计的思路变的更加清晰。再次，再对齿轮齿条式转向器设计当中使我学会如何变位来防止根切，同的时候对齿轮转向器工作原理有了进一步的了解。电动助力转向系统是车辆不可以或缺的一部分，其技术已经成熟，但对于我们还没有踏出校门的学生来说，其中的设计理念还是非常值得我们去探讨，学习的。参考文献【1】张付祥，付宜利，王树国．康复机器人研究现状[J]．河北工业科技，2005，22（2）：100-105．【2】杜志江，孙传杰，陈艳宁．康复机器人研究现状[J]．中国康复医学杂志，2003，18（5）：293-294．【3】黄靖远，刘宏增等，“虚拟现实”康复工程前景初探.生物医学工程学杂志