无人驾驶技术原理及应用 课件 1.1 从人工智能到无人驾驶

从人工智能到无人驾驶刘元盛从人工智能到无人驾驶

智能驾驶（无人驾驶）是人工智能产业的顶梁柱。2020年到2030年既是全球智能驾驶最重要的市场创新期、产品孵化期，也是自动驾驶的社会接受期，恰逢我国制定“十四五“发展规划和2035年远景目标，正是中国的机遇。这十年，对我国智能驾驶、智能制造乃至人工智能占领全球高地，举足轻重。以上资料来自李德毅院士从人工智能到无人驾驶

科技变革时代的智能驾驶，是改变“游戏规则”、重塑未来格局的颠覆性技术，汽车背上人类“第一杀手”的罪名将不复存在。它将重塑交通，改变人们的生产生活方式，决定一些企业组织的生死存亡，影响世界强国更替兴衰，推动人类文明演进发展。可惜，人们对智能驾驶的长远作用认识不足，对产业化难度认识不足，对近期效果期望过高。

以上资料来自李德毅院士以上资料来自李德毅院士无人驾驶总体技术框架

●无人驾驶汽车、智能汽车、智能网联汽车、自动驾驶、自主驾驶这些名词的差别和联系？●无人驾驶汽车是如何感知自己的位置和周围环境得？●无人驾驶汽车有自己的大脑，能进行学习和判断吗？●无人驾驶汽车是如何实现车辆控制得？几个大家感兴趣的问题：无人驾驶概念

无人驾驶汽车(Driverlesscar，UnmannedVehicle)：智能网联汽车（IntelligentConnectedVehicle）：自动驾驶(Automaticdriving)：自主驾驶(Autonomousdriving)：以上都是常用的汽车智能化的一些中英文名词，汽车的智能化可分为单车智能和网联智能，智能网联汽车是特指车联网与智能车的有机联合的方案。汽车的智能化也分为不同的等级，全部无人化是其最终的目的。在本课程中中文多使用无人驾驶汽车，而英文则习惯使用Autonomousdriving。无人驾驶汽车的技术分级-美国

无人驾驶分级NHTSA-美国高速公路安全管理局SAE-美国机动工程师协会称呼具体定义00无自动化由人来操作汽车，可以得到保护系统辅助和警示11驾驶支援通过驾驶环境分析，可以对方向盘和速度其中一项支援控制22部分自动化对方向盘和速度多项操作提供支援控制33有条件自动化汽车自动驾驶，人类需要提供一定操作44高度自动化汽车自动驾驶，人类不一定需要提供操作5完全自动化完全自动驾驶，不需要人为干涉无人驾驶汽车的技术分级-中国

2021年1月1日起实施无人驾驶汽车的技术分级

L1:自适应巡航、车道保持辅助、制动刹车L2：全速自适应巡航、自动泊车、主动车道保持、自动变道、限速识别L3级别起系统（计算机）将逐步取代人在汽车行驶决策和控制中起决定作用，目前L3以上的无人驾驶车均处在测试阶段，量产的智能汽车的水平只是无限逼近L3级，驾驶员在任何情况下都不能完全交出控制权。无人驾驶汽车的技术概述

无人驾驶技术可分为感知层、认知决策层、控制层和执行层四大部分：感知层：主要利用包括各种外设传感器输入信息和高精地图信息多冗余的感知车辆姿态和外部环境信息。认知决策层：主要通过处理和分析感知层提供的信息，进行最优全局路径和实时局部路径规划，并同周边环境进行交互，最终形成驾驶策略决策发送至车辆控制层。控制层：控制层接受认知决策层决策综合车辆内部的各种传感器信息，生成对车辆档位、油门、方向的具体控制命令，发送给执行层。执行层：执行层实现对车辆转向、制动、速度等装置的线控功能，实现无人驾驶。感知层任务●加载高精度地图●精确定位——知道自己在哪里？RTK-GNSS磁导航惯性导航无线定位适用于复杂环境的多传感器融合的精确定位方案●环境与障碍物检测——知道自己周围有什么？视觉与激光雷达SLAM车道线识别定位视觉障碍物识别激光雷达障碍物识别毫米波雷达障碍物识别交通标识牌识别红绿灯识别决策层任务●全局路径规划，初步确定行驶路线。人机交互全局路径规划●结合实时感知结果，形成实时路径规划和行为决策控制层任务执行层任务●线控转向●线控制动●线控速度与辅助感知层决策层控制层执行层精确位置车辆与周边环境信